一种液压行走割草机器人

本实用新型涉及农业机器人技术领域，尤其涉及到一种液压行走割草机器人。

背景技术：

市场上的割草机器人种类繁多，绝大部分的割草高度固定，通常需要人为调节割刀盘的高度，并且无论是骑乘式或者手推式割草机器人都需要人工操作，无法满足机械智能化的要求。目前市场上能够降低劳动强度的割草机器人多为电动遥控机，其生产成本高，行走动力为电动，容易出现动力不足而影响割草作业。

技术实现要素：

本实用新型针对现有技术的不足，提供一种液压行走割草机器人，不仅方便对割刀高度的调节，而且适应于不同的作业环境。

本实用新型是通过如下技术方案实现的，提供一种液压行走割草机器人，包括安装有液压行走装置的机架、位于机架下方的刀盘罩和驱动刀盘罩沿竖向移动的高度调节机构，刀盘罩上设有刀盘和驱动刀盘转动的驱动装置，刀盘上安装有割草刀片。

本方案通过液压行走装置带动整机移动，动力强，可满足不同工况的行走要求，通过驱动装置给刀盘提供旋转动力，从而带动割草刀片旋转割草，通过高度调节机构带动刀盘罩进行竖向移动，从而改变割草刀片的高度，满足割草高度的要求。

作为优化，刀盘罩上固接有沿竖向穿过机架的限位柱。本优化方案通过设置限位柱，给刀盘罩的竖向移动提供导向，避免刀盘罩偏移，提高高度调节效率。

作为优化，所述高度调节机构包括沿横向安装在机架上的伸缩装置、与所述伸缩装置的伸缩部通过横轴铰接的悬挂架，以及设有第一铰接点、第二铰接点和第三铰接点的支架，第一铰接点、第二铰接点和第三铰接点呈三角形分布，第一铰接点位于第二铰接点和第三铰接点的上方，且与悬挂架铰接，第二铰接点与机架铰接，第三铰接点铰接吊臂，吊臂远离第二铰接点的一端与刀盘罩铰接。本优化方案的高度调节机构通过悬挂架、支架和吊臂形成的连杆机构将伸缩装置的横向伸缩转化为刀盘罩的竖向移动，节省了高度空间，从而有利于减小机架与地面的高度距离，提高整机的稳定性；通过在支架上设置三个铰接点，利用支架绕第二铰接点的转动实现传力，结构简单，制作成本低。

作为优化，支架为两件，分别铰接在悬挂架的两端。本优化方案通过在悬挂架两端分别设置支架，对悬挂架形成稳定支撑，提高了高度调节动作的稳定性和可靠性。

作为优化，两支架之间还设有辅助气缸，辅助气缸的一端与机架铰接，另一端与悬挂架铰接。本优化方案通过设置辅助气缸对悬挂架提供一定的支撑，减轻了伸缩装置在刀盘罩升降的过程中的受力。

作为优化，所述伸缩装置为电动推杆。本优化方案将电动推杆作为伸缩装置，结构简单，使用和维护成本低。

作为优化，液压行走装置包括安装在机架上的车轮、与车轮传动连接的液压马达，以及与液压马达通过油管连接的液压泵，液压泵安装在刀盘罩上，且与所述驱动装置传动连接。

本实用新型的有益效果为：通过包括三铰接点支架的连杆机构将伸缩装置的横向位移转化为刀盘罩的竖向移动，结构简单，而且节省了高度空间，适合割草作业的使用要求；通过同一驱动装置给刀盘和液压泵提供动力，实现了割草和行走动力同源，进一步简化结构，降低使用成本。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为液压行走装置的液压原理图；

图3为高度调节机构结构示意图；

图4为割草刀片安装结构示意图；

图中所示：

1、防护栏，2、自动控制系统，3、车轮，4、刀盘罩，5、限位柱，6、机架，7、液压油箱，8、三位四通电磁阀，9、溢流阀，10、液压马达，11、液压泵，12、发动机，13、汽油箱，14、高度调节机构，15、固定板，16、电动推杆，17、悬挂架，18、支架，19、吊臂，20、辅助气缸，21、皮带轮，22、刀盘，23、割草刀片。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。

如图1所示一种液压行走割草机器人，包括自动控制系统2、安装有液压行走装置的机架6、位于机架下方的刀盘罩4和驱动刀盘罩沿竖向移动的高度调节机构14，刀盘罩上设有刀盘22和驱动刀盘转动的驱动装置，刀盘上安装有沿周向分布的若干割草刀片23。机架上通过螺栓固设有沿左右分布的两防护栏1，防护栏呈向上拱起的弧形，防护栏的两端固接在机架的前后两端面。

刀盘罩4上固接有沿竖向穿过机架的限位柱5，本实施例的机架左右两侧面分别固设有耳座，耳座上开设有与限位柱适配的通孔，限位柱下端与刀盘罩通过螺纹连接，方便拆卸和安装，限位柱的上端加工有大于通孔的限位台，以防止限位柱从耳座上脱出。

高度调节机构包括沿横向安装在机架上的伸缩装置、与所述伸缩装置的伸缩部通过横轴铰接的悬挂架17，以及设有第一铰接点、第二铰接点和第三铰接点的支架18，支架为两件，分别铰接在悬挂架的两端，伸缩装置为电动推杆16，电动推杆的固定部与机架铰接。支架上的第一铰接点、第二铰接点和第三铰接点呈三角形分布，第一铰接点位于第二铰接点和第三铰接点的上方，且与悬挂架铰接，第二铰接点与机架铰接，第三铰接点铰接吊臂19，吊臂19远离第二铰接点的一端与刀盘罩4铰接。悬挂架、支架、吊臂之间的铰接轴均为横轴。

两支架之间还设有辅助气缸20，辅助气缸20的一端与机架铰接，另一端与悬挂架铰接。

液压行走装置包括安装在机架上的车轮3、与车轮传动连接的液压马达10，以及与液压马达通过油管连接的液压泵11，液压泵11安装在刀盘罩上，且与所述驱动装置传动连接，油管为高压胶管。本实施例的驱动装置为发动机12，液压泵11为双联液压泵，机架上设有给发动机供油的汽油箱13，发动机12的输出轴上固装有皮带轮21，皮带轮21通过皮带传动与双联液压泵连接，为液压泵提供动力，液压泵从液压油箱7处吸油向两个液压马达供油，驱动车轮行走。液压泵11与液压马达连接的油管上设有溢流阀9和两个三位四通电磁阀8，通过两个三位四通电磁阀8的开关实现车轮的前进、后退以及转向的功能，液压行走装置的液压原理如图2所示。

如图4所示，发动机12与刀盘22直连，在刀盘的两侧安装割草刀片23，发动机通过固定板15安装在刀盘罩4上。

自动控制系统安装在机架后侧，用于控制两个三位四通电磁阀的开关、电动推杆的伸缩以及发动机的启动与熄火。

使用时，电动推杆16在接收到自动控制系统发出的伸缩信号时，带动悬挂架17前进或后退，使得支架18和吊臂19动作，从而使刀盘罩4在限位柱5上实现高度调节，最终实现割草刀片的高度调节。辅助气缸20的设置，在刀盘罩在升降的过程中，减轻了电动推杆16的受力。

本实施例的割草机器人采用液压行走驱动，设计与安装方面比较简单，检修容易且造价低，并且该割草机器人具有割刀高度调节功能。

当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本实用新型未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本实用新型的技术方案并非是对本实用新型的限制，参照优选的实施方式对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本实用新型的宗旨，也应属于本实用新型的权利要求保护范围。