一种授花粉机械臂

本实用新型涉及农业机器人技术领域，特别涉及一种授花粉机械臂。

背景技术：

对于花的授粉过程通常会采用人工授粉，通过人为的设置一种机械工具模仿人工的授粉过程，由于在花粉授粉过程中对设备的精度和灵活性要求比较高，例如授粉的方向和角度，这些都相对灵活所以一般的授粉设备很难到达要求。

为此提出一种授花粉机械臂，以此来解决上述提到的问题。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供一种授花粉机械臂，可以有效解决方向和角度不好调节精度不高的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种授花粉机械臂，包括主机械臂，所述主机械臂的顶端设置有第一铰接件，所述第一铰接件铰接有中间机械臂，所述中间机械臂远离于第一铰接件的一端设置有第二铰接件，所述第二铰接件铰接有前机械臂，所述前机械臂远离于第二铰接件的一端设置有挡板，所述挡板的左侧设置有两个侧板，所述两个侧板设置有第三铰接件，所述第三铰接件铰接有转轴，所述转轴上设置有授粉棒，所述转轴的底部设置有角度调节把手，所述角度调节把手延伸至下方。

在一优选的实施方式中，所述主机械臂的下方设置底板，所述底板的顶部设置有四组弹簧，所述弹簧远离于底板的一端固定连接有承载板，所述承载板的顶部转动连接有转盘，所述转盘的顶部固定连接有主机械臂。

在一优选的实施方式中，所述前机械臂的底部设置有底座，所述底座的底部设置有高度调节把手。

在一优选的实施方式中，所述底板的底部设置有支撑件，所述支撑件的底部设置有滚轮。

在一优选的实施方式中，所述底板的一侧设置有推手。

在一优选的实施方式中，所述挡板开设有供角度调节把手移动的槽。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1.该种授花粉机械臂，通过主机械臂通过第一铰接件连接有中间机械臂，中间机械臂通过第二铰接件连接有前机械臂，前机械臂的一端设置有挡板，挡板的左侧设置有侧板，侧板间通过第三铰接件设置有转轴，转轴上设置有授粉棒，转轴的底部设置有角度调节把手，角度调节把手位于挡板下方延伸至下部，挡板上开设有供角度调节把手移动的槽，通过操作角度调节把手便于转动转轴，转轴带动授粉棒进行一定角度的调节，便于不同情况下的授粉工作，提高了操作精度，灵活性高。

2.该种授花粉机械臂，通过前机械臂的底部通过底座设置有高度调节把手，通过高度调节把手可以操作前机械臂沿着第二铰接件转动，对授粉棒进行一个高度的调节，便于度不同处的花进行授粉。

3.该种授花粉机械臂，主机械臂的下方通过转盘转动连接有承载板，承载板的底部通过弹簧连接有底板，通过转盘的设置，可以改变主机械臂的方向从而带动其他机械臂转动从而带动授粉棒移动，底板的底部设置有支撑件和滚轮，一侧设置有推手，便于移动装置。

附图说明

图1是本实用新型整体结构示意图；

图2是本实用新型机械臂部分的结构示意图；

图3是本实用新型授粉棒部分的结构示意图；

图中：1、底板；2、支撑件；3、滚轮；4、推手；5、弹簧；6、承载板；7、转盘；8、主机械臂；9、第一铰接件；10、中间机械臂；11、第二铰接件；12、前机械臂；13、挡板；14、侧板；15、第三铰接件；16、转轴；17、授粉棒；18、角度调节把手；19、底座；20、高度调节把手。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1-3所示，本实用新型提供一种技术方案：一种授花粉机械臂，包括主机械臂8，主机械臂8的顶端设置有第一铰接件9，第一铰接件9铰接有中间机械臂10，中间机械臂10远离于第一铰接件9的一端设置有第二铰接件11，第二铰接件11铰接有前机械臂12，前机械臂12远离于第二铰接件11的一端设置有挡板13，挡板13的左侧设置有两个侧板14，两个侧板14设置有第三铰接件15，第三铰接件15铰接有转轴16，转轴16上设置有授粉棒17，转轴16的底部设置有角度调节把手18，角度调节把手18延伸至下方，机械臂8通过第一铰接件9连接有中间机械臂10，中间机械臂10通过第二铰接件11连接有前机械臂12，前机械臂12的一端设置有挡板13，挡板13的左侧设置有侧板14，侧板14间通过第三铰接件15设置有转轴16，转轴16上设置有授粉棒17，转轴16的底部设置有角度调节把手18，角度调节把手18位于挡板13下方延伸至下部，挡板13上开设有供角度调节把手18移动的槽，通过操作角度调节把手18便于转动转轴16，转轴16带动授粉棒17进行一定角度的调节，便于不同情况下的授粉工作，提高了操作精度，灵活性高。

主机械臂8的下方设置底板1，底板1的顶部设置有四组弹簧5，弹簧5远离于底板1的一端固定连接有承载板6，承载板6的顶部转动连接有转盘7，转盘7的顶部固定连接有主机械臂8，主机械臂8的下方通过转盘7转动连接有承载板6，承载板6的底部通过弹簧5连接有底板1，通过转盘7的设置，可以改变主机械臂8的方向从而带动其他机械臂转动从而带动授粉棒17移动。

前机械臂12的底部设置有底座19，底座19的底部设置有高度调节把手20，前机械臂12的底部通过底座19设置有高度调节把手20，通过高度调节把手20可以操作前机械臂12沿着第二铰接件11转动，对授粉棒进行一个高度的调节，便于度不同处的花进行授粉。

底板1的底部设置有支撑件2，支撑件2的底部设置有滚轮3，便于移动装置。

底板1的一侧设置有推手4，挡板13开设有供角度调节把手移动的槽，为角度调节把手18移动创造条件。

工作原理：使用时，主机械臂8通过第一铰接件9连接有中间机械臂10，中间机械臂10通过第二铰接件11连接有前机械臂12，前机械臂12的一端设置有挡板13，挡板13的左侧设置有侧板14，侧板14间通过第三铰接件15设置有转轴16，转轴16上设置有授粉棒17，转轴16的底部设置有角度调节把手18，角度调节把手18位于挡板13下方延伸至下部，挡板13上开设有供角度调节把手18移动的槽，通过操作角度调节把手18便于转动转轴16，转轴16带动授粉棒17进行一定角度的调节，便于不同情况下的授粉工作，提高了操作精度，灵活性高，前机械臂12的底部通过底座19设置有高度调节把手20，通过高度调节把手20可以操作前机械臂12沿着第二铰接件11转动，对授粉棒进行一个高度的调节，便于度不同处的花进行授粉，主机械臂8的下方通过转盘7转动连接有承载板6，承载板6的底部通过弹簧5连接有底板1，通过转盘7的设置，可以改变主机械臂8的方向从而带动其他机械臂转动从而带动授粉棒17移动，底板1的底部设置有支撑件2和滚轮3，一侧设置有推手，便于移动装置。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。