1.一种单臂双向割胶装置仿形机构，其特征在于，包括套接于橡胶树上的架空云轨(1)、主体机架(2)、行走机构(3)、四连杆仿形机构(4)、升降机构(5)、一级仿形机构(6)、二级仿形机构(7)以及驱动部件(8)，所述主体机架(2)通过所述行走机构(3)在所述架空云轨(1)上直线行走；所述四连杆仿形机构(4)通过所述驱动部件(8)可活动安装于所述主体机架(2)上；所述升降机构(5)安装于所述四连杆仿形机构(4)上；所述一级仿形机构(6)连接于所述升降机构(5)上；所述二级仿形机构(7)铰接于所述一级仿形机构(6)的端部；所述一级仿形机构(6)通过控制所述二级仿形机构(7)进行角度调节，来使所述二级仿形机构(7)绕橡胶树贴合转动。
2.根据权利要求1所述的单臂双向割胶装置仿形机构，其特征在于，所述行走机构(3)包括连接有电机的驱动滚轮(31)、l形梁(32)以及限位滚轮(33)，所述l形梁(32)连接的一端连接于所述主体机架(2)上；所述驱动滚轮(31)可转动连接于所述l形梁(32)的另一端；所述限位滚轮(33)连接于所述主体机架(2)上；所述驱动滚轮(31)位于所述架空云轨(1)的上侧，所述限位滚轮(33)位于所述架空云轨(1)的下侧。
3.根据权利要求1所述的单臂双向割胶装置仿形机构，其特征在于，所述四连杆仿形机构(4)包括第一连杆(41)、第二连杆(42)、第三连杆(43)以及第四连杆(44)，所述第一连杆(41)的一端铰接于所述主体机架(2)的一侧，所述第三连杆(43)和所述第四连杆(44)的一端铰接于所述主体机架(2)的另一侧上下端；所述第二连杆(42)的一端铰接于所述第一连杆(41)的另一端；所述第二连杆(42)、第三连杆(43)以及第四连杆(44)的另一端与所述升降机构(5)铰接。
4.根据权利要求3所述的单臂双向割胶装置仿形机构，其特征在于，所述第一连杆(41)的端部设有铰接座(45)，所述驱动部件(8)为电动推杆(63)，所述铰接座(45)与所述电动推杆(63)的输出端铰接。
5.根据权利要求3所述的单臂双向割胶装置仿形机构，其特征在于，所述升降机构(5)包括t形梁(51)、横梁(52)、升降梁(53)以及连接有驱动电机(55)的螺杆(54)；所述横梁(52)分别设于t形梁(51)的上下端；所述螺杆(54)可转动设于所述横梁(52)上；所述升降梁(53)的一端设有滑块(56)，所述滑块(56)的一侧限位于所述t形梁(51)的一侧；所述滑块(56)螺纹连接于所述螺杆(54)上；所述第二连杆(42)铰接于所述t形梁(51)的一端，所述第三连杆(43)和所述第四连杆(44)铰接于所述横梁(52)上。
6.根据权利要求5所述的单臂双向割胶装置仿形机构，其特征在于，还包括限位杆(57)，所述限位杆(57)设于所述横梁(52)上，所述升降梁(53)可滑动套于所述限位杆(57)上。
7.根据权利要求5所述的单臂双向割胶装置仿形机构，其特征在于，所述一级仿形机构(6)包括连接件(61)、t形件(62)、推杆(63)、第一接近传感器(64)以及第二接近传感器(65)，所述连接件(61)固定连接于所述升降梁(53)的端部；所述t形件(62)铰接于所述连接件(61)的端部；所述推杆(63)铰接于所述t形件(62)的两侧；所述第一接近传感器(64)设于所述升降梁(53)的一侧，所述第二接近传感器(65)设于所述升降梁(53)的另一侧；所述推杆(63)的端部设有触发球(66)，所述第一接近传感器(64)和所述第二接近传感器(65)通过所述触发球(66)与弹性片(67)接触，以接通所述驱动部件(8)电路通路使所述四连杆机构进行伸缩运动。
8.根据权利要求7所述的单臂双向割胶装置仿形机构，其特征在于，所述二级仿形机构(7)包括连接杆(71)、接触转盘(72)以及浮动轮(73)，所述连接杆(71)固定连接于所述t形件(62)的端部；所述接触转盘(72)沿水平面倾斜设于所述连接杆(71)上；所述浮动轮(73)可转动设于所述接触转盘(72)的两端；所述接触转盘(72)的中部设有割胶刀(9)。
9.根据权利要求7所述的单臂双向割胶装置仿形机构，其特征在于，所述连接件(61)的两侧设有通孔(611)，所述推杆(63)位于所述通孔(611)内；所述触发球(66)的直径大于所述通孔(611)的内径。
10.根据权利要求1至9任一项所述的单臂双向割胶装置仿形机构，其特征在于，所述架空云轨(1)上下两端设置有导电线。