1.一种全自动猕猴桃采摘机械手，其特征在于，
包括采摘头、采集机械臂和控制器，所述采集机械臂与所述采摘头连接，所述控制器与所述采集机械臂连接；
所述采摘头包括外壳、圆柱形腔体、收集软管接头、卡花、金属棒和气动推杆，所述圆柱形腔体与所述外壳滑动连接，并位于所述外壳内，所述卡花的两瓣转动设置在所述圆柱形腔体的一侧，并相对设置，所述收集软管接头与所述圆柱形腔体连通，并位于所述圆柱形腔体侧面，所述金属棒与所述圆柱形腔体固定连接，并位于所述圆柱形腔体远离所述卡花的一侧，所述气动推杆的伸缩杆与所述金属棒固定连接，并位于所述外壳的一侧。
2.如权利要求1所述的一种全自动猕猴桃采摘机械手，其特征在于，
所述采摘头还包括拉伸弹簧，所述拉伸弹簧设置在所述圆柱形腔体和所述气动推杆之间，且位于所述外壳内。
3.如权利要求1所述的一种全自动猕猴桃采摘机械手，其特征在于，
所述卡花每瓣的内表面附着有薄膜压力传感器。
4.如权利要求1所述的一种全自动猕猴桃采摘机械手，其特征在于，
所述气动推杆包括推杆本体、第一气动撑杆气嘴和第二气动撑杆气嘴，所述第一气动撑杆气嘴和第二气动撑杆气嘴与所述推杆本体连通，并位于所述推杆本体的两侧。
5.如权利要求1所述的一种全自动猕猴桃采摘机械手，其特征在于，
所述采集机械臂包括第一连杆、第二连杆和水平移动臂，所述第一连杆与所述外壳转动连接，并位于所述采摘头的一侧，所述第二连杆与所述第一连杆转动连接，并位于所述第一连杆远离所述外壳的一侧，所述水平移动臂包括第一步进电机和底座，所述底座与所述第二连杆固定连接，并位于所述第二连杆远离所述第一连杆的一侧，所述第一步进电机输出端与所述底座固定连接。
6.如权利要求5所述的一种全自动猕猴桃采摘机械手，其特征在于，
所述采集机械臂还包括纵向移动臂，所述纵向移动臂包括杠杆连接头、第一拉杆、第二步进电机和第一转盘，所述杠杆连接头与所述第一连杆固定连接，并位于靠近所述第二连杆的一侧，所述第一转盘与所述第二连杆转动连接，并位于所述第二连杆靠近所述底座的一侧，所述第一拉杆与所述杠杆连接头转动连接，并与所述第一转盘转动连接，所述第二步进电机的输出端与所述第一转盘固定连接。
7.如权利要求6所述的一种全自动猕猴桃采摘机械手，其特征在于，
所述采集机械臂还包括采摘头移动臂，所述采摘头移动臂包括第二拉杆、直角杠杆、第三拉杆、第二转盘和第三步进电机，所述直角杠杆与所述第二连杆转动连接，并位于所述第二连杆靠近所述第一连杆的一侧，所述第二拉杆与所述直角杠杆转动连接，并与所述外壳转动连接，所述第二转盘与所述第二连杆转动连接，并位于所述第一转盘的一侧，所述第三拉杆与所述直角杠杆转动连接，并与所述第二转盘转动连接，所述第三步进电机输出端与所述第二转盘固定连接。
8.如权利要求3所述的一种全自动猕猴桃采摘机械手，其特征在于，
所述控制器包括微处理器、wifi模块、显示模块、adc模块、开关模块和电机驱动模块，所述wifi模块与所述微处理器连接，所述显示模块与所述微处理器连接，所述adc模块与所述微处理器连接，所述开关模块与所述微处理器连接，所述电机驱动模块与所述微处理器连接。
9.一种全自动猕猴桃采摘机械手及方法的采摘方法，应用于如权利要求7所述的一种全自动猕猴桃采摘机械手，其特征在于，
上位机用摄像头识别并且确定猕猴桃的位置，然后上位机下发轨迹给控制器，控制器控制采集机械臂运动到指定位置；
气动推杆向下拉动，卡花受到外壳的挤压力的作用使卡花两瓣夹紧猕猴桃；
第三步进电机运动，第三拉杆拉动第二拉杆，第二拉杆拉动采摘头转动掰断猕猴桃；
卡花回到准备状态，猕猴桃沿着收集软管接头回收；
判断采摘任务是否完成，如果采摘任务完成就结束任务，如果采摘任务没有完成，那么再次进入准备状态，进行下一次采摘，直到任务完成。