一种可按预定轨迹自动校准方向前进的装置及水稻育秧机的制作方法

1.本实用新型涉及水稻育秧机技术领域，特别涉及一种可按预定轨迹自动校准方向前进的装置及水稻育秧机。


背景技术：

2.水稻育秧机分为轨道式和自走式，自走育秧机又分为轮式和履带式育秧机，轮式自走水稻育秧机包括带有覆土机，摆盘机，伴肥等使用轮式自走范围之内所有的水稻育秧机。因为地形变化自走式育秧机工作一段时间后，需要人工操作育秧机的前进方向，不然会出现歪斜，与已完成的导致秧盘之间出现缝隙影响育苗质量。


技术实现要素：

3.为解决上述问题，本实用新型提供一种可按预定轨迹自动校准方向前进的装置及水稻育秧机。
4.实用新型所采用的方案是：
5.一种可按预定轨迹自动校准方向前进的装置，包括第一传感器、第二传感器、可转向机体、单片机和第一偏离感应组件；所述第一传感器和第二传感器均安装于可转向机体上，所述第一传感器用于实时检测与已完成工作区域边缘的靠近，所述第二传感器用于实时检测与已完成工作区域边缘的远离，并分别将采集的偏离信息发送给单片机；所述第一偏离感应组件包括摇杆、第一检测开关和第二检测开关，所述摇杆的中间位置与可转向机体相铰接，且以铰接位置为界，倾斜上端的重量大于倾斜下端的重量，所述摇杆的底端伸出至机体侧壁之外且工作时可与已完成工作区域边缘相抵触；所述第一检测开关用于当与已完成工作区域边缘靠近时，摇杆上端接近使开关接通并将信号发送给第一传感器，所述第二检测开关用于当与已完成工作区域边缘远离时，摇杆上端接近使开关接通并将信号发送给第二传感器；所述单片机用于接收偏离信息，并控制可转向机体进行转向校准。
6.优选的，所述可转向机体为滚轮式车体，包括第一车体、前滚轮、后滚轮和推拉装置，所述前滚轮的两端通过轴承转动连接于门形机架的两端，所述门形机架顶部中心位置通过中轴柱与机体的前端底盘转动连接，所述中轴柱的两侧分别安装有限位柱，所述限位柱的底端固接于门形机架顶部，所述限位柱的顶端分别插入底盘开设的两个弧形槽中；所述推拉装置的输出端与门形机架相连接，并用于对门形机架进行推拉转向，所述推拉装置与单片机电性连接。
7.优选的，还包括中位传感器，所述中位传感器的探头对准推拉装置的输出端，用于检测推拉装置是否处于正常直线行驶时的位置，并将采集的信息发送给单片机。
8.优选的，所述可转向机体为履带式车体，包括第二车体、第一履带、第二履带、第一电机、第二电机、第一转速传感器和第二转速传感器；所述第一电机与单片机电性连接，并用于对第一履带进行驱动控制；所述第二电机与单片机电性连接，并用于对第二履带进行驱动控制；所述第一转速传感器用于检测第一电机的转速，所述第二转速传感器用于检测
第二电机的转速，并将采集的转速信息分别发送给单片机。
9.优选的，还包括第三传感器、第四传感器和第二偏离感应组件，所述第三传感器、第四传感器和第二偏离感应组件均安装于可转向机体的另一侧。
10.优选的，还包括重锤，所述重锤悬挂于摇杆的倾斜上端。
11.优选的，还包括用于减少摇杆与已完成工作区域边缘摩擦的滚动轮，所述滚动轮安装于摇杆的底端。
12.优选的，所述第一检测开关和第二检测开关均为电感式接近开关。
13.一种可按预定轨迹自动校准方向前进的水稻育秧机，所述水稻育秧机包含如上所述的可按预定轨迹自动校准方向前进的装置。
14.与现有技术相比，本实用新型有如下有益效果：本实用新型为机械感应结构，避免了使用红外传感器等别类传感器易受周围环境影响的问题，便于推广，通过偏离感应组件的设置，可以按照已经完成的路径轨迹自动校准方向，与已完成工作区域保持一致，不需要操作人员，减少育秧机的工作量，同时第三传感器和第四传感器的设置可以针对不同位置的工作区域进行灵活工作，本实用新型要求保护的滚轮式车体和履带式车体，都可以精准的完成转向已经保持预定轨迹前进，非常具有实用性。
附图说明
15.图1为偏离感应组件工作状态的结构示意图；
16.图2为本装置贴着育秧盘的边缘预定轨迹工作时的整体俯视图；
17.图3为滚轮式车体的整体结构示意简图；
18.图4为滚轮式车体的前轮部分正视图；
19.图5为滚轮式车体的部分侧视图；
20.图6为履带式车体的整体结构示意简图。
具体实施方式
21.实施例一：
22.如图1和图2所示，本实用新型提供一种可按预定轨迹自动校准方向前进的装置，包括第一传感器1、第二传感器2、可转向机体3、单片机4 和第一偏离感应组件；第一传感器1和第二传感器2均安装于可转向机体3 上，第一传感器1用于实时检测与已完成工作区域边缘的靠近，如秧苗盘 28的侧壁，第二传感器2用于实时检测与已完成工作区域边缘的远离，并分别将采集的偏离信息发送给单片机4；第一偏离感应组件包括摇杆5、第一检测开关6和第二检测开关7，摇杆5的中间位置与可转向机体3相铰接，且以铰接位置为界，倾斜上端的重量大于倾斜下端的重量，摇杆5上还可以包括重锤26，重锤26悬挂于摇杆5的倾斜上端用以增加总量，摇杆5的底端伸出至机体侧壁之外且工作时可与已完成工作区域边缘相抵触；第一检测开关6用于当与已完成工作区域边缘靠近时，摇杆5上端接近使开关接通并将信号发送给第一传感器1，第二检测开关7用于当与已完成工作区域边缘远离时，摇杆5上端接近使开关接通并将信号发送给第二传感器2；单片机4用于接收偏离信息，并控制可转向机体3进行转向校准，第一检测开关6和第二检测开关7可以为电感式接近开关或者其他类型的接触式开关。
23.本装置还可以包括第三传感器24、第四传感器25和第二偏离感应组件，第三传感器24、第四传感器25和第二偏离感应组件均安装于可转向机体3 的另一侧，可以方便在不同的方位进行工作；本装置还可以包括用于减少摇杆5与已完成工作区域边缘摩擦的滚动轮27，滚动轮27安装于摇杆5的底端。
24.本装置可以应用于水稻育秧机上，按照预定完成的秧苗盘28的轨迹，保持与已完成的秧苗盘28保持一致的轨迹，避免产生缝隙。
25.具体工作原理：工作时，使摇杆底端的滚动轮与已完成秧苗盘的外侧壁相抵触，在摇杆倾斜上端的重力作用下，摇杆上的两个接触臂处于第一检测开关与第二检测开关之间，当装置靠近时秧苗盘外侧壁时，摇杆的底端向内收缩，同时摇杆的上端向上翘起，接触臂与第一检测开关接通，第一传感器检测到接通信号后发送给单片机，单片机发送转向命令，使机体恢复与秧苗盘外侧壁的等距离并继续向前行走；当装置远离秧苗盘时，在倾斜上端的重力作用下，摇杆的下端向下沉落，接触臂与第二检测开关接通，第二传感器检测到接通信号后发送给单片机，单片机发送转向命令，使机体恢复与秧苗盘外侧壁的等距离并继续向前行走；本装置可以根据已完成秧苗盘的轨迹，向前工作行进。
26.实施例二：
27.作为实施例一的优选实施例，请参照图3至图5，其他结构与实施例一相同，在本实施例中，其不同之处在于如实施例一所述的装置，其中可转向机体3可以为滚轮式车体，包括第一车体8、前滚轮9、后滚轮10和推拉装置15，前滚轮9的两端通过轴承转动连接于门形机架11的两端，门形机架11顶部中心位置通过中轴柱12与可转向机体3的前端底盘转动连接，中轴柱12的两侧分别安装有限位柱13，限位柱13的底端固接于门形机架 11顶部，限位柱13的顶端分别插入底盘开设的两个弧形槽14中；推拉装置15的输出端与门形机架11相连接，并用于对门形机架11进行推拉转向，推拉装置15与单片机4电性连接；还包括中位传感器16，中位传感器16 的探头对准推拉装置15的输出端，用于检测推拉装置15是否处于正常直线行驶时的位置，并将采集的信息发送给单片机4。
28.工作原理:本实施例的滚轮式车体收到单片机的转向命令时，向推拉装置发送推拉命令，在推拉装置的作用下，带动门形机架转向从而带动前滚轮进行转向，限位柱插入弧形槽中，可以使前滚轮在既定小范围内完成转向，中位传感器用于检测推拉装置是否处于正常行驶非转向时的状态，并将检测信号发送给单片机。
29.实施例三：
30.作为实施例一的优选实施例，请参照图6，其他结构与实施例一相同，在本实施例中，其不同之处在于如实施例一所述的装置，其中可转向机体3 可以为履带式车体，包括第二车体17、第一履带18、第二履带19、第一电机20、第二电机21、第一转速传感器22和第二转速传感器23；所述第一电机20与单片机4电性连接，并用于对第一履带18进行驱动控制；所述第二电机21与单片机4电性连接，并用于对第二履带19进行驱动控制；所述第一转速传感器22用于检测第一电机20的转速，所述第二转速传感器23用于检测第二电机21的转速，并将采集的转速信息分别发送给单片机4。
31.工作原理：本实施例的滚轮式车体收到单片机的转向命令时，根据情况向第一电机和第二电机发送减速命令，从而通过第一履带以及第二履带的速度差完成转向操作，第一电机传感器以及第二电机传感器用于检测第一电机和第二电机的转速是否相同，从而判
断装置是否处于正常行驶非转向的状态，并将检测信号发送给单片机。
32.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
33.以上所述的具体实施例，对本实用新型的解决的问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应当注意的是，本领域的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。