农作业机、农作业机控制程序、记录有农作业机控制程序的记录介质的制作方法

本发明涉及具备用于转向的转向操作件的农作业机。

背景技术：

1、作为上述那样的农作业机，例如已知有专利文献1所记载的结构。该农作业机(在专利文献1中，“插秧机”)构成为能够进行在第一模式(专利文献1中，“自动直行模式”)下的行驶以及在第二模式(专利文献1中，“手动模式”)下的行驶。

2、而且，在第一模式下的行驶中，该农作业机能够进行自动转向行驶。另外，在第二模式下的行驶中，该农作业机通过手动转向行驶。

3、在先技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2017-136015号公报

技术实现思路

1、发明将要解决的课题

2、专利文献1所记载的农作业机基于所确定的基准方位，计算行驶路径。而且，能够沿着该行驶路径进行自动转向行驶。

3、这里，在自动转向行驶前，为了确定基准方位，操作人员通过操作第一登记按钮、第二登记按钮，需要登记两个地点。基于这两个地点的位置，确定基准方位。而且，基于该基准方位，计算行驶路径。

4、在计算行驶路径之后，为了变更在自动转向行驶下的行进方向，暂时切换为手动转向行驶，再次登记两个地点，而需要重新计算行驶路径。即，在专利文献1所记载的农作业机中，在自动转向行驶中，不能变更在自动转向行驶下的行进方向。

5、本发明的目的在于提供一种在自动转向行驶中，能够变更在自动转向行驶下的行进方向的农作业机。

6、用于解决课题的手段

7、本发明的特征在于，具备：用于转向的转向操作件；控制具有行驶装置的机体的行驶的行驶控制部；使所述行驶控制部的控制模式在第一模式与第二模式之间切换的模式切换部；确定用于自动转向的基准方位的方位确定部；在所述行驶控制部的控制模式为所述第一模式时，所述行驶控制部基于所述基准方位或者根据所述基准方位计算出的行驶路径，控制所述机体的行驶，在所述行驶控制部的控制模式为所述第二模式时，所述机体根据所述转向操作件的操作行驶，所述方位确定部在所述行驶控制部的控制模式为所述第一模式时，根据人为操作件的操作，执行变更所述基准方位或者所述行驶路径的方向的处理即方位变更处理。

8、根据本发明，在行驶控制部的控制模式为第一模式时，机体能够进行自动转向行驶。而且，在自动转向行驶中，在操作人员操作人为操作件时，执行方位变更处理。由此，变更基准方位或者行驶路径的方向。其结果是，自动转向行驶下的行进方向发生变化。

9、因而，根据本发明，在自动转向行驶中，能够实现能够变更自动转向行驶下的行进方向的农作业机。

10、而且，在本发明中，优选为所述人为操作件为所述转向操作件。

11、根据该构成，在第一模式与第二模式的任一模式中，能够根据转向操作件的操作变更机体的行进方向。即，在自动转向行驶与手动转向行驶的任一个中，能够根据转向操作件的操作变更机体的行进方向。

12、由此，相比于人为操作件与转向操作件分别设置的构成，用于变更机体的行进方向的操作变得简单。其结果是，能够减少操作人员的操作负担。

13、而且，在本发明中，优选为所述转向操作件的可动范围设定为，能够比大于第一操作量的操作量即第二操作量大地操作所述转向操作件，所述方位确定部在所述行驶控制部的控制模式为所述第一模式时，在所述转向操作件的操作量小于所述第一操作量的情况下，不执行所述方位变更处理，所述方位确定部在所述行驶控制部的控制模式为所述第一模式时，在所述转向操作件的操作量为所述第一操作量以上且所述第二操作量以下的情况下，执行所述方位变更处理，所述模式切换部在所述行驶控制部的控制模式为所述第一模式时，在所述转向操作件的操作量大于所述第二操作量大的情况下，将所述行驶控制部的控制模式切换为所述第二模式。

14、根据该构成，转向操作件的可动范围中的操作量小于第一操作量的范围为不灵敏区。由此，即便操作人员意外地操作转向操作件，在操作量相对较小的情况下，能够避免对机体的控制、行进方向产生影响。

15、并且，根据该构成，通过操作转向操作件，能够执行方位变更处理。另外，通过操作转向操作件，能够进行从第一模式向第二模式的切换。

16、即，方位变更处理的执行以及从第一模式向第二模式的切换都能够通过转向操作件的操作进行。由此，为了方位变更处理的执行以及从第一模式向第二模式的切换，相比于需要操作分别不同的操作件的构成，操作性变得良好。

17、而且，在本发明中，优选为所述行驶控制部能够执行控制所述机体的行驶的响应转弯控制，以使得在所述行驶控制部的控制模式为所述第一模式时，根据所述人为操作件的操作，进行所述人为操作件的向操作方向的暂时的转弯动作。

18、在执行方位变更处理的时刻，在机体的朝向已经沿着变更后的基准方位或者变更后的行驶路径的方向的情况下，由于不需要变更机体的朝向，因此机体保持原样地直行。在该情况下，由于在人为操作件的操作的前后，机体的朝向不变化，因此操作人员不能辨别是否执行了方位变更处理。

19、这里，根据上述构成，在执行了方位变更处理的时刻，即便在机体的朝向已经沿着变更后的基准方位或者变更后的行驶路径的方向的情况下，也能够实现进行向基准方位的变更后的方向或者向行驶路径的方向的变更的方向暂时的转弯动作的构成。由此，操作人员能够可靠地识别根据人为操作件的操作执行了方位变更处理。

20、而且，在本发明中，优选为具备在所述行驶控制部的控制模式为所述第二模式时，判定所述机体是否在规定距离或者规定时间内直行的直行判定部，所述方位确定部在通过所述直行判定部判定为所述机体在所述规定距离或者所述规定时间内直行的情况下，基于在所述规定距离或者所述规定时间内进行的直行的方向确定所述基准方位。

21、根据该构成，操作人员通过利用手动转向使机体在规定距离或者规定时间内直行，基于在规定距离或者规定时间内进行的直行的方向，自动地确定基准方位。

22、即，根据该构成，操作人员为了确定基准方位，不需要操作专用的按钮等。由此，能够实现能够减少用于确定基准方位所需的劳动力的农作业机。

23、而且，在本发明中，优选为具备接收人为的操作输入，并且能够根据所述操作输入设定所述方位变更处理中的所述基准方位或者所述行驶路径的方向的变更量的设定部。

24、根据该构成，操作人员通过进行人为的操作输入，能够设定方位变更处理中的基准方位或者行驶路径的方向的变更量。由此，能够实现操作人员能够任意地设定方位变更处理中的基准方位或者行驶路径的方向的变更量的农作业机。

25、而且，在本发明中，优选为所述方位确定部的控制模式能够在允许所述方位变更处理的执行的许可模式和禁止所述方位变更处理的执行的禁止模式之间切换，所述设定部构成为能够根据所述操作输入切换所述方位确定部的控制模式。

26、根据该构成，在不需要方位变更处理的情况下，操作人员通过进行人为的操作输入，能够将方位确定部的控制模式切换为禁止模式。由此，在不需要方位变更处理的情况下，根据人为操作件的操作容易避免执行方位变更处理的情况。

27、而且，在本发明中，优选为所述设定部构成为能够根据所述操作输入，以规定角度量变更所述变更量。

28、根据该构成，与变更量能够无级变更的构成相比，容易简化接收设定部中的操作输入的部分的构成。由此，与接收设定部中的操作输入的部分的构成复杂的情况相比，操作人员容易理解向设定部的操作输入的方法。因而，根据该构成，能够实现操作人员容易理解向设定部的操作输入的方法农作业机。

29、而且，在本发明中，优选为所述设定部构成为，在所述机体的行驶中，不接收用于设定所述变更量的所述操作输入。

30、根据该构成，操作人员在设定变更量时，在使机体的行驶停止的状态下，进行向设定部的操作输入。由此，操作人员在与机体的行驶中相比，机体的振动减少的状态下，进行向设定部的操作输入。其结果是，与在机体的振动较大的状态下进行操作输入的情况相比，操作人员容易高精度地进行操作输入。

31、因而，根据该构成，能够实现操作人员容易高精度地进行向设定部的操作输入的农作业机。

32、另外，本发明的另一特征在于，一种农作业机控制程序，该农作业机控制程序控制具备用于转向的转向操作件、具有行驶装置的机体的农作业机，所述农作业机控制程序通过计算机实现：控制所述机体的行驶的行驶控制功能；使所述行驶控制功能的控制模式在第一模式与第二模式之间切换的模式切换功能；确定用于自动转向的基准方位的方位确定功能；在所述行驶控制功能的控制模式为所述第一模式时，所述行驶控制功能基于所述基准方位或者根据所述基准方位计算出的行驶路径，控制所述机体的行驶，在所述行驶控制功能的控制模式为所述第二模式时，所述机体根据所述转向操作件的操作行驶，所述方位确定功能在所述行驶控制功能的控制模式为所述第一模式时，根据人为操作件的操作，执行变更所述基准方位或者所述行驶路径的方向的处理即方位变更处理。

33、另外，本发明的另一特征在于，一种记录有农作业机控制程序的记录介质，该农作业机控制程序控制具备用于转向的转向操作件、具有行驶装置的机体的农作业机，所述记录有农作业机控制程序的记录介质通过计算机实现：控制所述机体的行驶的行驶控制功能；使所述行驶控制功能的控制模式在第一模式与第二模式之间切换的模式切换功能；确定用于自动转向的基准方位的方位确定功能；在所述行驶控制功能的控制模式为所述第一模式时，所述行驶控制功能基于所述基准方位或者根据所述基准方位计算出的行驶路径，控制所述机体的行驶，在所述行驶控制功能的控制模式为所述第二模式时，所述机体根据所述转向操作件的操作行驶，所述方位确定功能在所述行驶控制功能的控制模式为所述第一模式时，根据人为操作件的操作，执行变更所述基准方位或者所述行驶路径的方向的处理即方位变更处理。