一种电驱式旱地穴盘苗移栽机

1.本发明属于旱地钵苗移栽技术领域，具体是一种电驱式旱地穴盘苗移栽机。


背景技术：

2.穴盘育苗、机械植苗是提高农业种植生产率的主要方式，已被许多国家采用。我国移栽机械多面向水田与旱地。水田多以水稻移栽机械研究为主，旱地移栽机械则涉及到大葱、蒜、甘蓝、西兰花等方方面面的农作物。近年来移栽机械取得了长足的进步，但是这些移栽机械相对比较笨重，自动化程度不高，行进过程中需要人工在推动移栽机前进的同时不断辅助放苗，移栽成活率不高，不仅制约了移栽效率的继续提升，且价格相对而言较为昂贵，整机驱动形式仍旧以传统柴油机发电驱动方式为主，增加了结构的复杂度。


技术实现要素：

3.本发明的目的是克服上述背景技术的不足，提供一种集穴盘输送、末端执行器取苗、鸭嘴植苗功能于一体的电驱式旱地穴盘苗移栽机，该移栽机具有结构简单、成本低、移栽效率高、节省人力的特点。
4.本发明提供的技术方案是：
5.一种电驱式旱地穴盘苗移栽机，其特征在于：包括机架、可沿前后方向水平活动地定位在机架上以输送穴盘的穴盘输送机构、对称安装在机架上且位于穴盘输送机构上方以抓取穴盘苗的两组变间距取苗机构、对称设置在穴盘输送机构左右两侧以接收和移植穴盘苗的两组接苗机构、安装在机架底部以带动移栽机整体运动的若干组轮式驱动机构以及安装在机架上以控制各机构配合工作的电控箱；两组接苗结构均可沿左右方向水平滑动地定位在机架的支撑轴上，以调节穴盘苗的移植行距；两组变间距取苗机构分别与两组接苗机构一一对应。
6.所述穴盘输送机构包括通过锁紧组件固定在机架上且间隔距离设置在穴盘左右两侧以支撑穴盘的两个折弯件、安装在折弯件内侧以定位穴盘输送位置的若干位置传感器反光板、分别设置在两个折弯件下方并由链轮张紧的两条滚子链、驱使两条滚子链同步运动的穴盘输送电机以及两端分别固定连接两条滚子链的若干链条轴；所述滚子链的上部与穴盘位置相对应，使得连接在滚子链上部的链条轴正好卡嵌在穴盘底部的穴孔间隙中；各链条轴等间距设置，相邻两链条轴之间的间距为穴孔中心距的整数倍。
7.所述锁紧组件包括固定在机架上的支撑板、一端与折弯件固定连接且另一端可沿左右方向水平活动地定位在支撑板上以调整折弯件位置的水平销轴以及可竖直活动地螺纹安装在支撑板上且底部与水平销轴抵顶连接的把手。
8.所述折弯件内侧设置有位于穴盘边沿上方的压轮，以避免穴盘在取苗过程中竖直活动；所述穴盘底部设置有固定在机架上的托板，以防止穴盘在取苗过程中受力下凹。
9.所述变间距取苗机构包括沿左右方向水平固定在机架上的直线模组、固定在机架上且与直线模组平行布置的导向轴、沿前后方向水平布置且一端固定在直线模组的滑块上
而另一端滑动连接在导向轴上的静音导轨、并列布置且竖直安装在静音导轨上的若干大气缸、一一对应地安装在各大气缸的推杆末端以抓取穴盘苗的若干末端执行器以及驱动各末端执行器相互展开或收拢的扩张气缸；相邻两个末端执行器之间通过尼龙绳相连接；各大气缸中，最前侧的大气缸固定在静音导轨上，其余大气缸均可滑动地定位在静音导轨上，并且最后侧的大气缸与扩张气缸的推杆末端固定连接。
10.每组末端执行器均包括固定在大气缸推杆末端的气缸安装板、竖直固定在气缸安装板上的小气缸、固定在小气缸推杆末端的钢针安装板、固定在气缸安装板上且位于钢针安装板下方的上层导向板和下层导向板以及一端固定在钢针安装板上且另一端竖直向下依次穿过上层导向板和下层导向板的四根取苗钢针；所述下层导向板上设置有与取苗钢针外侧抵顶连接的调节角件，以使各取苗钢针朝相互收拢的方向倾斜。
11.所述取苗钢针上设置有位于上层导向板和下层导向板之间的楔形块；所述楔形块的收缩端朝下并可随取苗钢针插入下层导向板。
12.每组接苗机构均包括可沿左右方向水平滑动地定位在支撑轴上的接苗板、沿前后方向并列固定在接苗板上且底部铰接有杯盖的若干定植杯、安装在接苗板上且位于各定植杯下方的带轮输送机、由带轮输送机驱使前后运动并与定植杯的杯盖位置相对应以控制定植杯开闭的杯盖打开板、设置在杯盖打开板下方并可竖直滑动地定位在机架上的外框、竖直固定在接苗板上且其推杆末端与外框固定连接的可调行程气缸、沿前后方向水平布置且通过直线轴承可轴向滑动地定位在外框上的光轴、固定在光轴上且位于各定植杯下方的接苗斗、套设在光轴上且两端分别抵顶外框内侧和接苗斗的缓冲弹簧以及固定在接苗斗下方以进行植苗的鸭嘴植苗组件；所述定植杯与末端执行器的数量相同且一一对应；相邻两定植杯之间的距离与相邻两末端执行器展开后的距离相同。
13.所述鸭嘴植苗组件包括与接苗斗固定连接的植苗固定板、铰接在植苗固定板上且对称设置的第一仿形鸭嘴和第二仿形鸭嘴、一端固定在第一仿形鸭嘴与植苗固定板铰接轴上的第一连板、一端固定在第二仿形鸭嘴与植苗固定板铰接轴上的第二连板、将第一连板另一端与第二连板另一端相互铰接的短销轴以及竖直固定在植苗固定板上且其推杆末端与短销轴固定连接的植苗气缸。
14.每组轮式驱动机构均包括固定在机架底部的电机固定架、竖直固定在电机固定架上且配设有角度传感器的上转动电机、固定在上转动电机末端的橡胶轮固定板、可绕水平轴线转动地定位在橡胶轮固定板上的橡胶轮以及固定在橡胶轮固定板上并通过带轮组件驱动橡胶轮旋转的下转动电机。
15.本发明的有益效果是：
16.1、本发明的穴盘输送机构中，滚子链上部的链条轴卡嵌在相邻两穴孔之间的间隙中，当穴盘输送电机驱动滚子链运动时，链条轴带动穴盘运动，从而实现穴盘的输送。
17.2、本发明的变间距取苗机构中，通过直线模组调节各末端执行器的左右方向位置，通过扩张气缸控制末端执行器展开或收拢，从而使末端执行器调整至接苗机构上方，实现穴盘苗的抓取和移栽；并且设置多组末端执行器，可大大提高穴盘苗的移植效率。
18.3、本发明的末端执行器中设置有楔形块并且楔形块的收缩端朝下，当取苗钢针向下运动时，楔形块随取苗钢针插入下层导向板，可进一步改变取苗钢针的倾斜角度，可瞬间提高夹紧力，保证取苗的完整度。
19.4、本发明的接苗机构中，通过杯盖打开板可控制定植杯中的穴盘苗依次进入接苗斗，接苗斗的穴盘苗通过鸭嘴植苗组件实现植苗，并且可调行程气缸可控制鸭嘴植苗组件的竖直位置，进而调节穴盘苗的入土深度。
20.5、由于穴盘苗在移栽过程中，鸭嘴植苗组件需要插入土壤中，本发明将接苗斗和鸭嘴植苗组件固定在两根光轴上，并且光轴两端通过直线轴承进行安装，可使整机在前进的同时，通过光轴沿直线轴承进行滑动，保证鸭嘴植苗组件的移植位置不变，实现了穴盘苗的零速入土，大大提高了穴盘苗的直立度和成活率；另外在光轴上套设缓冲弹簧，可使鸭嘴植苗组件在植苗结束后复位，进行连续植苗作业。
21.6、本发明的移栽机仅需一人将穴盘放至穴盘输送机构上，即可实现对穴盘苗的连续种植，自动化程度较高，适合推广应用。
附图说明
22.图1为本发明的立体结构示意图。
23.图2为本发明的主视结构示意图。
24.图3为本发明的右视结构示意图。
25.图4为本发明的俯视结构示意图。
26.图5为本发明中穴盘输送机构的立体结构示意图之一。
27.图6为本发明中穴盘输送机构的立体结构示意图之二。
28.图7为本发明中变间距取苗机构的立体结构示意图。
29.图8为本发明中变间距取苗机构的主视结构示意图。
30.图9为本发明中末端执行器的立体结构示意图。
31.图10为本发明中接苗机构的立体结构示意图。
32.图11为本发明中鸭嘴植苗组件的立体结构示意图
33.图12为本发明中鸭嘴植苗组件的左视结构示意图。
34.图13为本发明中轮式驱动机构的立体结构示意图。
35.图14为本发明中轮式驱动机构的主视结构示意图。
36.附图标号：
37.1、机架；1-1、气泵固定架；1-2、支撑轴；
38.2、穴盘输送机构；2-1、折弯件；2-2、位置传感器反光板；2-3、滚子链；2-4、穴盘输送电机；2-5、链条轴；2-6、压轮；2-7、托板；2-8、支撑板；2-9、水平销轴；2-10、把手；2-11、主动链轮；2-12、从动链轮；
39.3、变间距取苗机构；3-1、直线模组；3-2、导向轴；3-3、静音导轨；3-4、大气缸；3-5、末端执行器；3-5-1、气缸安装板；3-5-2、小气缸；3-5-3、钢针安装板；3-5-4、上层导向板；3-5-5、下层导向板；3-5-6、取苗钢针；3-5-7、楔形块；3-5-8、调节角件；3-6、扩张气缸；
40.4、接苗机构；4-1、定植杯；4-2、带轮输送机；4-3、杯盖打开板；4-4、外框；4-5、可调行程气缸；4-6、光轴；4-7、接苗斗；4-8、缓冲弹簧；4-9、鸭嘴植苗组件；4-9-1、植苗固定板；4-9-2、第一仿形鸭嘴；4-9-3、第二仿形鸭嘴；4-9-4、第一连板；4-9-5、第二连板；4-9-6、短销轴；4-9-7、植苗气缸；4-10、滑轨；4-11、导向轨道；4-12、直线轴承；4-13、接苗板；
41.5、轮式驱动机构；5-1、电机固定架；5-2、上转动电机；5-3、橡胶轮固定板；5-4、橡
胶轮；5-5、下转动电机；5-6、角度传感器；5-7、同步轮；
42.6、电控箱；
43.7、穴盘。
具体实施方式
44.以下结合附图所示的实施例进一步说明。
45.为描述方便，以图2的左侧为左，右侧为右，垂直纸面向外的方向为前，垂直纸面向内的方向为后。
46.如图1至图4所示的电驱式旱地穴盘苗移栽机，包括机架1、穴盘输送机构2、两组变间距取苗机构3、两组接苗机构4、若干组(图中为四组)轮式驱动机构5和电控箱6；其中两组变间距取苗机构分别与两组接苗机构一一对应。
47.如图5、图6所示，所述穴盘输送机构可沿前后方向水平活动地定位在机架上，用于输送穴盘7。穴盘输送机构包括两个折弯件2-1、锁紧组件、若干(图中为两个)位置传感器反光板2-2、两条滚子链2-3、穴盘输送电机2-4、若干链条轴2-5、压轮2-6和托板2-7。两个折弯件间隔距离设置在穴盘的左右两侧，用于支撑穴盘。每组折弯件均通过锁紧组件固定在机架上；锁紧组件包括支撑板2-8、水平销轴2-9和把手2-10。所述支撑板固定在机架上；所述水平销轴的一端与折弯件固定连接，另一端可沿左右方向水平活动地定位在支撑板上，以调整两个折弯件之间的距离；所述把手可竖直活动地螺纹安装在支撑板上，并且把手底部与水平销轴抵顶连接。安装时，调整水平销轴的位置，使两个折弯件之间的距离与穴盘的宽度相适合，然后拧紧把手，使把手底部紧紧抵定水平销轴，从而将折弯件固定在机架上。所述位置传感器反光板安装在折弯件内侧，通过感应穴盘侧面的位置传感器(图中未显示)，来定位穴盘的输送位置。
48.两条滚子链分别设置在两个折弯件的下方；两个滚子链均由安装在轴承座上的链轮(包括主动链轮2-11和从动链轮2-12)进行张紧，其中安装主动链轮的轴承座固定在机架上，安装从动链轮的轴承座滑动安装在机架上，以便根据链条的长度调整从动链轮的位置，保证滚子链张紧。两条滚子链中，两个主动链轮以及两个从动链轮之间均通过转轴相互连接；所述穴盘输送电机驱动两个主动链轮之间的转轴旋转，从而带动两条滚子链同步运动。所述链条轴的两端分别固定连接两条滚子链，其中滚子链的上部与穴盘位置相对应，使得连接在滚子链上部的链条轴正好卡嵌在穴盘底部的穴孔间隙中；当滚子链带动链条轴运动时，链条轴施力于穴盘，从而带动穴盘运动。作为优选，各链条轴等间距设置，相邻两链条轴之间的间距为穴孔中心距的整数倍。
49.所述折弯件内侧设置有所述压轮，压轮位于穴盘边沿上方，可对穴盘的竖直位置进行定位，以避免取苗过程中穴盘竖直活动。另外，所述穴盘底部设置有所述托板，托板水平固定在机架上，并且托板上表面与穴盘的底面基本平齐，以避免穴盘在取苗过程中受力下凹。
50.两组变间距取苗机构结构相同且对称安装在机架上，变间距取苗机构位于穴盘输送机构上方，用于抓取穴盘苗。如图7、图8所示，每组变间距取苗机构均包括直线模组3-1、导向轴3-2、静音导轨3-3、若干大气缸3-4、若干末端执行器3-5和扩张气缸3-6。所述直线模组沿左右方向水平固定在机架上，直线模组可外购获得；所述导向轴固定在机架上并与直
线模组平行布置，用于对静音导轨进行导向；所述静音导轨沿前后方向水平布置，其中静音导轨一端固定在直线模组的滑块上，另一端滑动连接在导向轴上。所述大气缸竖直安装在末端执行器上方，以推动末端执行器整体下降到达穴盘苗正上方，为末端执行器继续下降取苗做准备；本实施例中，大气缸共有6个且分成左右镜像对称的两组，每组变间距取苗机构中有一组(具体是3个)大气缸，3个大气缸沿前后方向排列；两组大气缸中，相互对称的两个末端执行器之间的中心距与穴盘上相邻两穴孔的中心距相同(本实施例中相邻两穴孔的中心距为42.5mm，也可设置为42.5mm的整数倍)。所述末端执行器一一对应地固定在各大气缸的推杆末端，用于抓取穴盘苗；相邻两个末端执行器之间通过尼龙绳(图中未显示)相连接。所述扩张气缸驱动各末端执行器相互展开或收拢；其中，最前侧的大气缸固定在静音导轨上，其余大气缸均可滑动地定位在静音导轨上，最后侧的大气缸与扩张气缸的推杆末端固定连接。工作时，扩张气缸伸长，使各大气缸以及各末端执行器相互展开，尼龙绳张紧，同时直线模组带动各末端执行器运动至穴盘较上方，然后大气缸伸长，带动末端执行器向下运动到达穴盘苗正上方，此时，末端执行器中的小气缸继续伸长带动取苗钢针下降抓苗同时保持夹紧状态，大气缸将处于夹紧幼苗状态的末端执行器整体向上提拉，即实现穴盘苗抓取与提拉动作。
51.如图9所示，每组末端执行器均包括气缸安装板3-5-1、小气缸3-5-2、钢针安装板3-5-3、上层导向板3-5-4、下层导向板3-5-5和四根取苗钢针3-5-6。所述气缸安装板固定在大气缸的推杆末端；所述小气缸竖直固定在气缸安装板上；所述钢针安装板固定在小气缸的推杆末端；上层导向板和下层导向板上下间隔距离固定在气缸安装板上，并且上层导向板和下层导向板均位于钢针安装板的下方。四根取苗钢针一端固定在钢针安装板上，另一端竖直向下依次穿过上层导向板和下层导向板。所述下层导向板上设置有与取苗钢针外侧抵顶连接的调节角件3-5-8，以使各取苗钢针朝相互收拢的方向倾斜。工作时，小气缸伸长，带动四根取苗钢针向下运动并插入至相应的穴盘穴孔中，从而顺利夹紧穴盘苗。
52.作为优选，所述取苗钢针上还设置有楔形块3-5-7，楔形块位于上层导向板和下层导向板之间且靠近上层导向板，可对取苗钢针的运动位置进行限位；楔形块的收缩端朝下，当抓取穴盘苗时，小气缸伸长，带动取苗钢针向下运动，同时楔形块随取苗钢针插入下层导向板，进一步改变取苗钢针的倾斜角度，可瞬间提高夹紧力，保证取苗的完整度。
53.两组接苗机构对称设置在穴盘输送机构的左右两侧，用于接收和移植穴盘苗；机架上沿左右方向水平固定有支撑轴1-2，两组接苗机构滑动安装在支撑轴上，以便根据实际情况来调整穴盘苗的移植行距。如图10所示，每组接苗机构均包括接苗板4-13、若干定植杯4-1、带轮输送机4-2、杯盖打开板4-3、外框4-4、可调行程气缸4-5、光轴4-6、接苗斗4-7、缓冲弹簧4-8和鸭嘴植苗组件4-9。所述接苗板可沿左右方向水平滑动地定位在支撑轴上，接苗板的位置通过锁紧环(可外购获得)进行锁紧定位。所述定植杯与末端执行器的数量相同且一一对应，图中每组接苗机构中的定植杯数量为3个；3个定植杯沿前后方向排列固定在接苗板上，每个定植杯的底部均铰接有杯盖；相邻两定植杯之间的距离与相邻两末端执行器展开后的距离相同，以保证末端执行器能够将穴盘苗准确放入定植杯中。所述带轮输送机安装在机架上且位于各定植杯下方，带轮输送机可外购获得。所述杯盖打开板固定在带轮输送机的传送带上，以便由带轮输送机带动杯盖运动；本实施例中，机架上安装有与杯盖打开板滑动连接的导向轨道4-11，以便对杯盖打开板进行导向。所述杯盖打开板与定植杯
的杯盖位置相对应；当杯盖打开板在带轮输送机的驱使下前后运动时，杯盖打开板可控制杯盖的开闭，进而控制穴盘苗从定植杯中落下。
54.所述外框设置在杯盖打开板的下方，机架上竖直安装有四根滑轨4-10，外框可沿四根滑轨竖直运动。所述可调行程气缸竖直固定在机架上，并且可调行程气缸的推杆末端与外框固定连接，为外框的竖直运动提供驱动力。所述光轴设置有两根，并且两根光轴沿前后方向水平布置，光轴的两端均通过直线轴承可轴向滑动地定位在外框上。所述接苗斗固定在两根光轴上且位于各定植杯下方。每根光轴上均套设有所述缓冲弹簧，并且缓冲弹簧的两端分别抵顶外框内侧和接苗斗。所述鸭嘴植苗组件固定在接苗斗下方，用于进行植苗作业。在移栽机的行进过程中，鸭嘴植苗组件进行植苗时，可调行程气缸伸长，使鸭嘴植苗组件插入土壤中，此时鸭嘴植苗组件位置保持不变，同时光轴在直线轴承中产生滑动，缓冲弹簧发生形变，即可实现移栽机在前进的同时保证穴盘苗零速入土，提高穴盘苗的直立度和成活率；穴盘苗移植结束后，可调行程气缸收缩，鸭嘴植苗组件脱离土壤，在缓冲弹簧的回复力作用下，光轴复位，带动鸭嘴植苗组件回到初始位置，以进行下一次植苗作业。
55.如图11、图12所示，所述鸭嘴植苗组件包括植苗固定板4-9-1、第一仿形鸭嘴4-9-2、第二仿形鸭嘴4-9-3、第一连板4-9-4、第二连板4-9-5、短销轴4-9-6和植苗气缸4-9-7。所述植苗固定板与接苗斗固定连接；第一仿形鸭嘴和第二仿形鸭嘴结构相同且对称布置，两个仿形鸭嘴分别与植苗固定板铰接(两个仿形鸭嘴与植苗固定板的铰接轴固定在相应的仿形鸭嘴上)，使得两个仿形鸭嘴可相互张开或收拢。所述第一连板的一端固定在第一仿形鸭嘴与植苗固定板的铰接轴上，第二连板的一端固定在第二仿形鸭嘴与植苗固定板的铰接轴上，并且第一连板另一端与第二连板另一端通过所述短销轴相互铰接。所述植苗气缸竖直固定在植苗固定板上，并且植苗气缸的推杆末端与短销轴固定连接。工作时，植苗气缸伸长带动短销轴运动，通过第一鸭嘴连接板和第二鸭嘴连接板带动两个仿形鸭嘴相互张开或收拢。本实施例中，第一连板、第二连板、短销轴和植苗气缸均设置有两组且对称布置，以提高两个仿形鸭嘴活动的稳定性。
56.四组轮式驱动机构均安装在机架底部，用于带动移栽机整体运动。如图13、图14所示，每组轮式驱动机构均包括电机固定架5-1、上转动电机5-2、橡胶轮固定板5-3、橡胶轮5-4和下转动电机5-5。所述电机固定架固定在机架底部；所述上转动电机竖直固定在电机固定架上，并且上转动电机的转轴上配设有角度传感器5-6，用于检测上转动电机的转动角度。所述橡胶轮固定板固定在上转动电机的转轴末端；所述橡胶轮可绕水平轴线转动地定位在橡胶轮固定板上。所述下转动电机固定在橡胶轮固定板上，并且下转动电机通过带轮组件(包括两个同步轮5-7和连接两个同步轮的皮带，图中皮带未显示)驱动橡胶轮旋转。工作时，上转动电机用来控制橡胶轮的转动；下转动电机用来控制橡胶轮的前进和后退，从而实现移栽机的任意角度运动。
57.所述电控箱安装在机架上，电控箱分别与所有气缸、电机以及传感器电连接，以控制各机构配合工作。本实施例中，电控箱设置有两组且分别安装在机架的左右两侧，以便对整机进行合理配重。
58.机架上设置有用于安装气泵(图中未显示)的气泵固定架1-1，各气缸与气泵相连接。
59.本发明的工作方式如下：
60.步骤1：首先，通过夹紧组件调节两个折弯件之间的距离，由人工将带苗穴盘放置在滚子链的链条轴上，并安装压轮，对穴盘在后续取苗过程中的竖直位置进行限位。
61.步骤2：穴盘输送电机启动，滚子链将穴盘苗输送到变间距取苗机构下方，穴盘输送电机停止转动。
62.步骤3：各大气缸伸长，使各末端执行器同步向下运动，同时各小气缸伸长，带动取苗钢针进入穴孔取苗；之后各大气缸收缩，向上提苗，取苗成功。
63.步骤4：两组直线模组各带动三个末端执行器向两侧移动，到达对应的接苗机构上方。
64.步骤5：扩张气缸伸长，使各末端执行器展开，然后各小气缸收缩放苗，穴盘苗正好落入对应的定植杯中。
65.步骤6：带轮输送机带动杯盖打开板运动，各定植杯底部的杯盖会被顺序打开，每打开一个定植杯，其中的穴盘苗落入接苗斗中，并通过鸭嘴植苗组件进行零速入土植苗，直至各定植杯中的穴盘苗被顺序移植完毕，末端执行器所取穴盘苗全部栽植成功。
66.步骤7：鸭嘴植苗组件和带轮输送机复位，两组直线模组各带动三个末端执行器运动至下一次取苗位置，重复步骤3至步骤6，进入小循环，继续进行取苗、植苗作业。
67.步骤8：当末端执行器将穴盘上对应各末端执行器的三排穴盘苗取完后，穴盘输送电机驱动滚子链运动，使穴盘前进三排后停止运动，重复步骤3至步骤8，进入大循环，实现穴盘苗的连续移植。
68.本发明采用6x12孔穴盘，滚子链条每次带动穴盘前进三排距离(通过位置传感器反光板感应穴盘侧面的位置传感器来实现)，四次大循环之后即可将一个穴盘内的穴盘苗全部抓取完成。抓取完成以后的空穴盘自动掉入穴盘输送机构前方的收集框(图中未显示)内，人工继续辅助放苗，进行下一取苗、植苗动作。
69.最后需要注意的是，以上列举的仅是本发明的具体实施例。显然，本发明不限于以上实施例，还可以有多个变形，例如可将六个末端执行器取苗机构进行优化、可将六个小气缸换成其它整体上下驱动形式以简化机械结构等。本领域的普通技术人员能从本发明公开的内容中直接导出或联想到的所有变形，均应认为是本发明的保护范围。