自主作业设备、增加或去除自主作业设备的功能的方法与流程

1.本发明涉及自主作业设备技术领域，具体涉及一种自主作业设备、增加或去除自主作业设备的功能的方法。


背景技术：

2.割草机器人是一种用于修剪草坪、植被等的自动化作业设备，其已经在日常生活中得到了普遍的应用，给人们生活带来了很大的便利。
3.然后，割草机器人通常在草坪上工作，容易出现打滑现象，打滑严重时会严重磨损草坪，如何识别和检测打滑是一项亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供了一种自主作业设备、增加或去除自主作业设备的功能的方法，能够通过第三传感器识别识别所述行走轮组件与所述安装部的配接和/或所述无磁性轮组件与所述安装部的配接，以便于基于安装部当前配接的轮组来调整自主作业设备的工作模式。
5.为实现上述目的，本发明提供了一种自主作业设备，包括：主体机构；移动机构，所述移动机构设置于所述主体机构，所述移动机构用于将所述主体机构支撑于行走面上，并带动所述主体机构于所述行走面上移动；所述移动机构上设置有安装部；所述安装部可选择地与行走轮组件或无磁性轮组件可拆卸的连接，所述行走轮组件中设置有可朝向至少一个预设方向自由翻滚的磁性组件；工作机构，所述工作机构设置于所述主体机构，所述工作机构用于执行作业任务；控制模块，所述控制模块设置于所述主体机构，所述控制模块用于根据接收到的控制指令，控制所述工作机构执行设定的作业任务；第三传感器，所述第三传感器与所述控制模块通信连接；所述第三传感器用于识别所述行走轮组件与所述安装部的配接和/或所述无磁性轮组件与所述安装部的配接。
6.本发明还提供了一种增加自主作业设备的功能的方法，应用于上述的自主作业设备，所述方法包括：在所述自主作业设备的安装部上安装包含磁性组件的行走轮组件；控制所述自主作业设备进入包含行走异常状态检测的工作模式。
7.本发明还提供了一种增加自主作业设备的功能的方法，应用于上述的自主作业设备，所述方法包括：在所述自主作业设备的安装部上安装无磁性轮组件；控制所述自主作业设备进入无行走异常状态检测的工作模式。
8.本发明还提供了一种自主作业设备的控制方法，应用于上述的自主作业设备，所述方法包括：当通过第三传感器识别所述行走轮组件与所述安装部的配接时，控制所述自主作业设备进行行走异常状态检测。
9.本发明实施例中，自主作业设备的移动机构上设置有安装部，安装部上能够可选择地安装有磁性组件的行走轮组件与无磁性轮组件，由此能够通过第三传感器识别识别所述行走轮组件与所述安装部的配接和/或所述无磁性轮组件与所述安装部的配接，以便于
基于安装部当前配接的轮组来调整自主作业设备的工作模式。
10.在一个实施例中，所述行走轮组件包括：安装座、轮轴与行走轮；所述行走轮的轮体包括轮毂部与轮辋部；所述轮轴的第一端连接到所述轮毂部，所述轮体可绕所述轮轴的第一端旋转；所述轮轴的第二端连接到所述安装座，所述安装座与自主作业设备上的安装部可拆卸地连接；所述行走轮中包括：至少一个收容腔，以及设置在所述收容腔中可朝向至少一个预设方向自由翻滚的磁性组件。
11.在一个实施例中，所述第三传感器为非接触式传感器；所述行走轮组件和所述无磁性轮组件中的一个设置有第一感应件；另一个未设置有所述第一感应件或设置有与所述第一感应件不同的第二感应件。
12.在一个实施例中，所述第三传感器为接触式传感器；所述行走轮组件和所述无磁性轮组件中的一个设置有触发结构，另一个未设置有所述触发结构。
13.在一个实施例中，在所述第一感应件设置在所述行走轮组件中时，所述第一感应件安装在所述行走轮组件的安装座上；或者，在所述第二感应件设置在所述行走轮组件中时，所述第二感应件安装在所述行走轮组件的安装座上。
14.在一个实施例中，在所述自主作业设备的安装部上安装包含磁性组件的行走轮组件之前，还包括：拆卸所述自主作业设备的安装部上安装的无磁性轮组件。
15.在一个实施例中，控制所述自主作业设备进入包含行走异常状态检测的工作模式，包括：更新所述自主作业设备的控制程序，以在所述自主作业设备中加载包含行走异常状态检测的程序。
16.在一个实施例中，在所述自主作业设备的安装部上安装包含磁性组件的行走轮组件后，所述自主作业设备联网更新所述控制程序。
17.在一个实施例中，在所述自主作业设备的安装部上安装包含磁性组件的行走轮组件后，所述自主作业设备发出用于提醒用户更新所述控制程序的提醒信息。
18.在一个实施例中，在所述自主作业设备的安装部上未安装包含磁性组件的无磁性轮组件时，所述自主作业设备处于无行走异常状态检测的工作模式。
19.在一个实施例中，在所述自主作业设备的安装部上安装无磁性轮组件之前，还包括：拆卸所述自主作业设备的安装部上安装的包含磁性组件的行走轮组件。
20.在一个实施例中，在所述第一感应件设置在所述行走轮组件中，所述第一感应件安装在所述行走轮组件的安装座上时，若通过所述第三传感器感应到所述第一感应件，判定识别到所述行走轮组件与所述安装部配接；或者，在所述第二感应件设置在所述行走轮组件中，所述第二感应件安装在所述行走轮组件的安装座上时，若通过所述第三传感器感应到所述第二感应件，判定识别到所述行走轮组件与所述安装部配接。
附图说明
21.图1是根据本发明第一实施例的行走轮的示意图；
22.图2是根据本发明第一实施例的行走轮的剖视图，剖线为图1中的x0-x0；
23.图3是根据本发明第一实施例的磁性组件的示意图；
24.图4是根据本发明第一实施例的磁性组件的俯视图；
25.图5是根据本发明第一实施例的磁性组件的剖视图；
26.图6是根据本发明第一实施例的磁性组件的仰视图；
27.图7是根据本发明第一实施例的磁性组件的侧视图；
28.图8是根据本发明第一实施例的磁性组件的分解图；
29.图9是根据本发明第一实施例的磁性组件的磁性体的剖视图；
30.图10是根据本发明第一实施例的盒体的分解图；
31.图11是根据本发明第一实施例的盒体的剖视图；
32.图12是根据本发明第一实施例的行走轮处于一种状态下的剖视图，剖线为图1中的x0-x0；
33.图13是根据本发明第一实施例的行走轮处于另一种状态下的剖视图，剖线为图1中的x0-x0；
34.图14是根据本发明第二实施例的行走轮组件的示意图；
35.图15是根据本发明第二实施例的行走轮组件的剖视图，剖线为图14中的x2-x2；
36.图16是根据本发明第三实施例的自主作业设备的示意图；
37.图17是根据本发明第三实施例的自主作业设备的局部剖视图，剖线为图16中的x1-x1；
38.图18是根据本发明第三实施例的自主作业设备的俯视图；
39.图19是根据本发明第三实施例的自主作业设备的仰视图；
40.图20是根据本发明第三实施例的自主作业设备的行走轮处于转动状态下磁场变化信号的示意图；
41.图21是根据本发明第三实施例的自主作业设备的行走轮处于停止状态下磁场变化信号的示意图；
42.图22是根据本发明第三实施例的自主作业设备的行走轮处于抖动状态下磁场变化信号的示意图；
43.图23是根据本发明第四实施例的自主作业设备的示意图；
44.图24是根据本发明第五实施例的自主作业设备的信号检测电路的示意图；
45.图25是根据本发明第五实施例的第一信号通道的电路结构图；
46.图26是根据本发明第五实施例的第二信号通道的电路结构图；
47.图27是根据本发明第六实施例的行走轮状态检测方法的具体流程图；
48.图28是图26中的行走轮状态检测方法的步骤102的具体流程图；
49.图29是根据本发明第七实施例的行走轮状态检测方法的具体流程图；
50.图30是根据本发明第八实施例的增加自主作业设备的功能的方法的具体流程图；
51.图31是根据本发明第九实施例的去除自主作业设备的功能的方法的具体流程图；
52.图32是根据本发明第十实施例的自主作业设备的控制方法的具体流程图。
具体实施方式
53.以下将结合附图对本发明的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。
54.在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供
对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本技术相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。
55.除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。
56.在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。
57.如该说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和
“”
包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“或/和”的含义使用，除非文中清楚地另外规定。
58.在以下描述中，为了清楚展示本发明的结构及工作方式，将借助诸多方向性词语进行描述，但是应当将“前”、“后”、“左”、“右”、“外”、“内”、“向外”、“向内”、“上”、“下”等词语理解为方便用语，而不应当理解为限定性词语。
59.本发明第一实施方式涉及一种行走轮，用于安装在自主作业设备上作为驱动轮和/或从动轮，支撑自主作业设备在行走面上移动，自主作业设备例如为割草机器人。请参考图1和图2，行走轮2包括：轮体20，轮体20包括：轮毂部202、轮辋部204、被构造在轮毂部202和轮辋部204之间的至少一个收容腔206，以及被设置在收容腔206内的至少一个磁性组件4。磁性组件4被构造为可在收容腔206内朝向至少一个预设方向翻滚。其中，预设方向为与行走轮2的旋转轴垂直的方向，包括行走轮的行进方向。需要说明的是，本实施例以及之后的实施例中均以行走轮2中仅设置一个收容腔206为例进行说明，对行走轮2中收容腔206的数量并不作任何限定。
60.在行走轮2滚动过程中，行走轮2中的磁性组件4能够在收容腔206中翻滚，由此能够造成磁场变化，产生能够被检测到磁场变化信号，由此能够基于磁场变化信号判断行走轮2的旋转状态。
61.下面对磁性组件4的具体结构进行说明。
62.在一个实施例中，磁性组件4的外轮廓的形状为以下任意一种：为球形、圆柱、圆台、双锥体、双锥台、双锥柱、双锥台柱、棱柱或凸多面体。在一个例子中，磁性组件的外轮廓的形状为正六面体、正十二面体、正二十面体或双正n角锥台柱，其中n为大于等于3且小于等于10的整数。在一个例子中，磁性组件4的外轮廓为圆柱，且磁性组件4为基于磁性组件4的外轮廓的圆形截面被径向磁化的磁体。
63.较佳的，请参考图3至图7，n等于8，使得磁性组件4具有较好的滚动效果。具体的，磁性组件4的外轮廓的形状为双正8角锥台柱，底面(或顶面)与相邻的梯形面之间的角度为135度，梯形面与磁性组件4沿线lj的截面之间的角度为45度。
64.在一个实施例中，请参考图8与图9，磁性组件4包括：磁性体42以及包裹磁性体42的套体44。其中，套体44由弹性材料制成，减少磁性组件4滚动中磁性体42所受的撞击力，以避免磁性体42在滚动过程中被损坏，提升了磁性组件4的使用寿命。弹性材料例如为橡胶材料；较佳的弹性材料为硅橡胶材料。
65.在一个实施例中，磁性组件4具有第一特征线，第一特征线为磁性组件4外表面上任意两点连线中长度最大的线段；磁性组件4的第一特征线可朝向至少一个预设方向旋转预设角度。
66.在一个实施例中，磁性组件4外表面上任意两点连接得到的磁矩特征线，磁矩特征线与磁性组件的磁矩方向平行，磁性组件的磁矩特征线可朝至少一个预设方向旋转预设角度。
67.本实施例中，预设角度大于或等于90度。较佳的，预设多角度大于或等于180度。
68.下面结合图1、图2、图10至图13对收纳腔206的具体结构进行说明。
69.在一个实施例中，收纳腔206为沿行走轮2圆周方向延伸的弧形腔体，预设方向包括行走轮的滚动方向。即收纳腔206的形状与轮毂部202形状相似的弧形腔体，在行走轮2转动时，收纳腔206内的磁性组件4也会朝向行走轮2的滚动方向进行翻滚。
70.在一个实施例中，行走轮2包括至少一个盒体22，盒体22设置在轮毂部202和轮辋部204之间，盒体22的内腔形成了收容腔206。即由盒体22的内腔形成收容腔206，盒体22可以装配在轮毂部202和轮辋部204之间，从而在轮毂部202和轮辋部204之间形成了收容腔206。
71.在一个实施例中，行走轮2还包括轮盖部208，轮盖部208、轮辋部204以及轮毂部202围合形成轮内腔，收容腔206由轮内腔形成，即轮内腔为收容腔206。
72.在一个实施例中，行走轮2还包括轮盖部208，轮盖部208与轮辋部204、轮毂部202闭合形成轮内腔；轮内腔被构造为包括筋板210；收容腔206被构造为由筋板210围合形成，或由筋板210与轮盖部208和/或轮辋部204围合形成。具体的，筋板210连接在轮毂部202和轮辋部204之间，可以由筋板210围合形成收容腔206，或者由筋板210与轮盖部208围合形成收容腔206，又或者由筋板210与轮辋部204围合形成收容腔206，又或者由筋板210、轮盖部208以及轮辋部204围合形成收容腔206。
73.本实施例中，收容腔206可以构造为密封腔体，能够实现防水和/或防尘，避免灰尘或水进入收容腔206中，影响收容腔206中的磁性组件4的滚动，增加收容腔206中的磁性组件4的使用寿命。
74.本实施例中，请参考图2、图12以及图13，当行走轮2的旋转轴平行于行走面时，至少部分收容腔206在行走面上的投影落在轮辋部204在行走面上的投影之内。
75.在一个实施例中，请参考图10、图11，收容腔206包括与磁性组件4的外表面接触的腔内壁2060，腔内壁2060上设置有止动结构，止动结构用于限制磁性组件4沿腔内壁2060在预设方向上滑动。即在收容腔206的腔内壁2060设置了止动结构，从而在行走轮2静止时，避免磁性组件4在收容腔206中滑动。
76.本实施例中，止动结构包括多个凸棱24，各凸棱24与行走轮2的旋转轴平行，当磁性组件4静止地位于相邻两个凸棱24之间时，磁性组件4与相邻两个凸棱24中的至少一凸棱24，以及相邻两个凸棱24之间的腔内壁2060相接触。具体的，以收纳腔206为弧形腔体为例，收纳腔206的腔内壁2060可以分为上下两个弧形内壁做左右两个平面内壁，多个凸棱24可以均匀分布在两个弧形内壁上，在磁性组件4静止地位于收容腔206中时，磁性组件4可以位于两个凸棱24在弧形内壁上形成的凹槽中，此时，磁性组件4至少与相邻两个凸棱24相对的两个面和相邻两个凸棱24之间的弧形内壁中的两个面相抵靠；或者位于一个凸棱24与平面
内壁在弧形内壁上形成的凹槽中。
77.其中，凸棱24的高度可以设置大于或等于第二特征线的长度的二分之一，第二特征线为磁性组件4的中心与磁性组件4外表面上任意一点连接所形成的线段中长度最大的线段。进一步的，凸棱24的高度大于或等于第二特征线的长度的三分之二，能够使得磁性组件4在收容腔206中具有更好的稳定性。
78.在一个实施例中，腔内壁2060与磁性组件4的外表面之间的静摩擦系数大于或等于0.3，防止磁性组件4在收容腔206中滑动。进一步的，腔内壁2060与磁性组件4的外表面之间的静摩擦系数大于或等于0.5，以达到更好的防滑效果。
79.在一个实施例中，收容腔206包括与磁性组件4的外表面接触的腔内壁2060，腔内壁2060和/或磁性组件4的外表面上构造有纹理结构，以增加腔内壁2060与磁性组件4的外表面之间的摩擦力，防止磁性组件4在收容腔206中滑动。其中，纹理结构例如为皮纹。
80.本发明第二实施方式涉及一种行走轮组件，用于可拆卸的装配在自主作业设备上，行走轮组件所包含的行走轮可以用作驱动轮和/或从动轮。
81.请参考图14与图15，行走轮组件6包括：安装座62、轮轴64与第一实施例中的行走轮2(即行走轮2中包括可翻滚的磁性组件4，具体参见上述实施例)；行走轮2的轮体20包括轮毂部202与轮辋部204；轮轴64的第一端642连接到轮毂部202，轮体20可绕轮轴64的第一端642旋转；轮轴64的第二端644连接到安装座62，安装座62与自主作业设备上的安装部112可拆卸地连接。
82.在一个例子中，行走轮组件6还包括：安装在安装座62上的感应件，从而可以通过该感应件判断行走轮组件6是否被安装。
83.本发明第三实施方式涉及一种自主作业设备，自主作业设备、停靠站以及边界组成了自主作业系统，自主作业设备可以自主地在设定的工作区域内移动并执行设定的作业任务，自主作业设备例如为执行清洁作业的智能扫地机器人/吸尘器，或者执行割草作业的割草机器人等，其中设定的作业任务是指对工作面进行处理、时工作面的状态发生改变的工作内容。
84.自主作业设备包括：主体机构；移动机构，移动机构设置于主体机构，例如与主体机构固定在一起，移动机构用于将主体机构支撑于行走面上，并带动主体机构于行走面上移动；移动机构包括上述的行走轮；工作机构，工作机构设置于主体机构，例如与主体机构固定在一起，工作机构用于执行作业任务；控制模块，控制模块设置于主体机构，例如与主体机构固定在一起，控制模块用于根据接收到的控制指令，控制工作机构执行设定的作业任务；检测模块，检测模块包括与控制模块通信连接的第一传感器，第一传感器用于获取行走轮中的磁性组件运动产生的磁场变化信号；控制模块用于根据磁场变化信号，确定行走轮的旋转状态。
85.请参考图16至图19，以自主作业设备100为割草机器人为例，自主作业设备100包括：主体机构102、移动机构104、工作机构106、能源模块、检测模块110、交互模块、控制模块108等。
86.主体机构102包括底盘和外壳，底盘用于安装和容纳移动机构104、工作机构106、能源模块、检测模块110、交互模块、控制模块108等功能机构与功能模块。外壳通常构造为至少部分地包覆底盘，主要起到增强自主作业设备100美观和辨识度的作用。其中，外壳被
构造为在外力作用下可相对于底盘可复位地平移和/或旋转，配合适当的检测模块110，示例性地如霍尔传感器，可进一步地起到感知碰撞、抬起等事件的作用。
87.移动机构104构造为用于将主体机构102支撑于地面并驱动主体机构102在地面上移动，通常包括轮式移动机构、履带式或半履带式移动机构和步行式移动机构等。
88.在本实施例中，移动机构104为轮式移动机构，包括至少一个驱动轮42和至少一个行走原动机1040。行走原动机1040优选为电动机，在其他实施方式中也可为内燃机或使用其他类型能源产生动力的机械。在本实施例中，优选地设置一左驱动轮、一驱动左驱动轮的左行走原动机、一右驱动轮和一驱动右驱动轮的右行走原动机。在本实施例中，自主作业设备100的直线行进通过左右两个驱动轮同向等速转动实现，转向行进通过左右两个驱动轮的同向差速或相向转动实现。在其他实施方式中，移动机构104还可包括独立于驱动轮的转向机构和独立于行走原动机1040的转向原动机。在本实施中，移动机构104还包括至少一个从动轮44，从动轮44典型地构造为万向轮，驱动轮42和从动轮44分别位于自主作业设备100的前后两端。
89.工作机构106构造为用于执行设定的作业任务，工作机构106包括工作件和驱动工作件运行的工作原动机1060。示例性地，对于智能扫地机/吸尘器，工作件包括滚刷、吸尘管和集尘室等；对于智能割草机，工作件包括切割刀片或切割刀盘1062，进一步地还包括用于调节割草高度的高度调节机构等优化或调整割草效果的其他部件。工作原动机1060优选为电动机，在其他实施方式中也可为内燃机或使用其他类型能源产生动力的机械。在另外的一些实施方式中，工作原动机1060和行走原动机1040构造为同一个原动机，即使用同一个原动机驱动工作件和驱动轮。
90.能源模块构造为用于为自主作业设备100的各项工作提供能量。在本实施例中，能源模块包括电池和充电连接结构，其中电池优选为可充电电池，充电连接结构优选为可暴露于自主作业设备外的充电电极。
91.检测模块110包括用于感知自主作业设备1000所处环境参数或其自身工作参数的至少一种传感器。例如检测模块110可包括与工作区域限定有关的传感器，例如磁感应式、碰撞式、超声波式、红外线式、无线电式等多种类型，其传感器类型与对应的信号发生装置的位置和数量相适应。检测模块110还可包括与定位导航相关的传感器，例如gps定位装置、激光定位装置、电子罗盘、加速度传感器、里程计、角度传感器、地磁传感器等。检测模块110还可包括与自身工作安全性相关的传感器，例如障碍物传感器、抬升传感器、电池包温度传感器等。检测模块110还可包括与外部环境相关传感器，例如环境温度传感器、环境湿度传感器、光照传感器、雨淋传感器等。
92.交互模块构造为至少用于接收用户输入的控制指令信息、发出需要用户感知的信息、与其他系统或设备通信以收发信息等。在本实施例中，交互模块包括设置在自主作业设备100上的输入装置，用于接收用户输入的控制指令信息，典型地如控制面板、急停按键等；交互模块还包括设置在自主作业设备100上的显示屏、指示灯和/或蜂鸣器，通过发光或发声使用户感知信息。在其他实施方式中，交互模块包括设置在自主作业设备100上的通信模块和独立于自主作业设备100的终端设备，例如手机、电脑、网络服务器等，用户的控制指令信息或其他信息可在终端设备上输入、经由有线或无线通信模块到达自主作业设备100。
93.控制模块108通常包括至少一个处理器和至少一个非易失性存储器，存储器内存
储有预先写入的计算机程序或指令集，处理器根据计算机程序或指令集控制自主作业设备100的移动、工作等动作的执行。进一步地，控制模块108还能够根据检测模块110的信号和/或用户控制指令控制和调整自主作业设备100的相应行为、修改存储器内的参数等。
94.边界用于限定机器人系统的工作区域，通常包括外边界和内边界。自主作业设备100被限定在外边界之内、内边界之外或外边界与内边界之间移动并工作。边界可以是实体的，典型地如墙壁、篱笆、栏杆等；边界也可以是虚拟的，典型地如由边界信号发生装置发出虚拟边界信号，虚拟边界信号通常为电磁信号或光信号，或针对设有定位装置(如gps等)的自主作业设备100而言，在示例性地由二维或三维坐标形成的电子地图中设置的虚拟边界。在本实施方式中，边界构造为与边界信号发生装置电连接的闭合通电导线，边界信号发生装置通常设置在停靠站内。
95.停靠站通常构造在边界上或边界内，供自主作业设备100停泊，并且能够向停泊在停靠站的自主作业设备100供给能量。
96.本实施例中，移动机构104包括至少一个第一实施例中的行走轮2，行走轮2可以用作驱动轮或从动轮。
97.检测模块110包括第一传感器1102，第一传感器1102与控制模块108通信连接，通信连接方式可以为有线或者无线连接。
98.第一传感器1102用于获取行走轮2中的磁性组件4运动产生的磁场变化信号；具体的，第一传感器1102包括霍尔传感器，或者第一传感器1102包括感应线圈，磁性组件4每发生一次位置移动，第一传感器1102便能够拾取到一个类正弦信号，由此得到行走轮2中的磁性组件4运动产生的磁场变化信号，该磁场变化信号可以记为第一磁信号，每个第一传感器1102用于拾取对应的行走轮2中的磁性组件4运动时所产生的第一磁信号，并将拾取的第一磁信号发送到控制模块108。在一个例子中，行走轮2中的磁性组件4与第一传感器1102之间的最小距离不大于80mm。进一步的，行走轮2中的磁性组件4与第一传感器1102之间的最小距离不大于50mm。
99.在一个例子中，当行走轮2转动的过程中，磁性组件4会在收容腔206内自由翻滚。在磁性组件4自由翻滚的过程中，存在一个可能达到的位置，在该位置时，磁性组件4到第一传感器1102的距离不大于磁性组件4在其他任意位置时到第一传感器1102的距离，则在该位置时磁性组件4与第一传感器1102之间的距离为最小距离。行走轮2的半径除以行走轮2中的磁性组件4与第一传感器1102之间的最小距离的商值小于或等于1.0。进一步的，行走轮2的半径除以行走轮2中的磁性组件4与第一传感器1102之间的最小距离的商值小于或等于0.7，由此能够提升第一传感器1102拾取的第一磁信号的准确性。
100.控制模块108用于根据所接收到的第一磁信号，确定行走轮2的旋转状态。
101.本实施例中，控制模块108在接收到磁场变化信号时，判断磁场变化信号的信号强度是否位于预设强度范围外；若磁场变化信号的信号强度位于预设强度范围外，确定行走轮2处于转动状态，请参考图20，为行走轮2处于转动状态下磁场变化信号的示意图。若磁场变化信号的信号强度位于预设强度范围内，则开始计时，若在计时至第一预设时间的过程中，磁场变化信号的强度始终在预设强度范围内，确定行走轮2处于非转动状态，此时行走轮2可能处于停止状态，请参考图21，为行走轮2处于停止状态下磁场变化信号的示意图；或者行走轮2处于抖动状态，请参考图22，为行走轮2处于抖动状态下磁场变化信号的示意图，
由图可知行走轮2处于抖动状态时磁场变化信号，磁场变化信号的信号强度虽然位于预设强度范围内，但是磁场变化信号的信号强度会出现不规则的增大。其中，预设强度范围包括上阈值与下阈值，下阈值小于上阈值，控制模块108在接收到磁场变化信号时，判断磁场变化信号的信号强度是否大于等于上阈值或小于等于下阈值，若磁场变化信号的信号强度大于等于上阈值，或者小于等于下阈值，确定行走轮2处于转动状态，即自主作业设备100处于行走状态；若磁场变化信号的信号强度在上阈值和下阈值之间，确定行走轮2处于抖动状态，即自主作业设备100已经处于开启状态，但并未开始工作。在图20至图22中，横坐标为时间、单位为毫秒ms，纵坐标为电压、单位为毫伏mv。
102.本实施例中，控制模块108在未接收到磁场变化信号时，开始计时，若在计时至第二预设时间时，仍未接收到磁场变化信号，确定行走轮2处于非转动状态，此时行走轮2处于静止状态。
103.在一个实施例中，本实施例中，移动机构104上设置有安装部112可选择地与行走轮组件6或无磁性轮组件7可拆卸的连接；其中，行走轮组件6中设置有可朝向至少一个预设方向自由翻滚的磁性组件4；行走轮组件6的具体结构可以参照第二实施例中的行走轮组件6。无磁性轮组件7中未设置有可翻滚的磁性组件。
104.在一个实施例中，自主作业设备100还包括：与控制模块108通信连接的第三传感器1106，第三传感器1106用于识别行走轮组件6与安装部112的配接和/或无磁性轮组件7与安装部112的配接。即第三传感器1106用于识别自主作业设备100上配接的轮组件是否包含磁性组件4；其中，第三传感器1106的数量可以根据自主作业设备100装配的轮组件的数量来设定，每个轮组件有对应的第三传感器1106来检测轮组件的类型。
105.本实施例中，自主作业设备100包括对应于检测轮组件的类型的多种工作模式，每种工作模式下自主作业设备100的控制模块108中加载有对应的控制程序。
106.具体的，在拆卸自主作业设备100的安装部112上安装的无磁性轮组件7，并在自主作业设备100的安装部112上安装包含磁性组件4的行走轮组件6时，控制模块108控制自主作业设备100进入包含行走异常状态检测的工作模式。其中，控制模块108更新自主作业设备100的控制程序，以在自主作业设备100的控制模块108中加载包含行走异常状态检测的程序。控制模块108更新控制程序的方式可以为：在自主作业设备100的安装部112上安装包含磁性组件4的行走轮组件6时自动联网更新控制程序，或者发出用于提醒用户更新控制程序的提醒信息，以供用户手动通过加载外部存储设备中的程序来更新控制程序、或者调整自主作业设备00上的工作模式开关来更新控制程序，有或者手动控制自主作业设备100联网来更新控制程序。
107.在自主作业设备100的安装部112上安装未包含磁性组件4的无磁性轮组件7时，自主作业设备100处于无行走异常状态检测的工作模式，即自主作业设备100的控制程序中未包括行走异常状态检测程序。
108.在拆卸自主作业设备100的安装部112上安装的包含磁性组件4的行走轮组件6，并在自主作业设备100的安装部112上安装无磁性轮组件7时，控制自主作业设备100进入无行走异常状态检测的工作模式。其中，控制模块108更新自主作业设备100的控制程序，以在自主作业设备100的控制模块108中加载无行走异常状态检测的控制程序。控制模块108更新控制程序的方式可以为：在自主作业设备100的安装部112上安装无磁性组件4的无磁性轮
组件7时自动联网更新控制程序，或者发出用于提醒用户更新控制程序的提醒信息，以供用户手动通过加载外部存储设备中的程序来更新控制程序、或者调整自主作业设备00上的工作模式开关来更新控制程序，有或者手动控制自主作业设备100联网来更新控制程序。
109.在一个例子中，第三传感器1106为非接触式传感器；行走轮组件6和无磁性轮组件7中的一个设置有第一感应件；另一个未设置有第一感应件或设置有与第一感应件不同的第二感应件。
110.具体的，控制模块108中预设了行走轮组件6与无磁性轮组件7对应的感应件类型，行走轮组件6与无磁性轮组件7分别对应不同的感应件类型，例如：行走轮组件6中设置有第一感应件622、无磁性轮组件7中设置有第二感应件624，则行走轮组件6对应的感应件类型为第一感应件622、无磁性轮组件7对应的感应件类型为第二感应件624，由此，当第三传感器1106检测到某个轮组件的感应类型为第一感应件622时，控制模块108判定该轮组件为行走轮组件6；当第三传感器1106检测到某个轮组件的感应类型为第二感应件624时，控制模块108判定该轮组件为无磁性轮组件7。
111.本实施例中，在第一感应件622设置在行走轮组件6中时，第一感应件622安装在行走轮组件6的安装座62上；或者，在第二感应件624设置在行走轮组件6中时，第二感应件624安装在行走轮组件6的安装座62上。
112.在另一个例子中，第三传感器1106为接触式传感器；行走轮组件6和无磁性轮组件7中的一个设置有触发结构，另一个未设置有触发结构。以行走轮组件6上设置有触发结构626为例，第三传感器1106在被触发结构触发时，向控制模块108发送表征被触发的触发信号，控制模块108则能够判定该轮组件为行走轮组件6；控制模块108会判定会发送触发信号的第三传感器1106对应轮组件为无磁性轮组件7。
113.本发明第四实施方式涉及一种自主作业设备，本实施例中的自主作业设备在第三实施例中自主作业设备的基础上增加了行走轮状态检测功能。
114.在本实施例中，请参考图19至图23，移动机构104包括驱动轮与从动轮，从动轮中包括至少一个收容腔206，以及设置在收容腔206中可朝向至少一个预设方向自由翻滚的磁性组件4，即从动轮为第一实施例中的行走轮。
115.检测模块110中的第一传感器1102用于获取从动轮中的磁性组件4运动产生的磁场变化信号。
116.控制模块108用于根据磁场变化信号，确定从动轮的旋转状态。
117.检测模块110还包括第二传感器1104，第二传感器1104与控制模块108通信连接。
118.第二传感器1104用于检测驱动轮的旋转状态。具体的，第二传感器1104可以用于读取驱动该驱动轮的行走原动机1040的运行参数，并将该运行参数发送到控制模块108，由此控制模块108可以到驱动轮的旋转状态。
119.本实施例中，控制模块108在通过第一传感器1102获取了从动轮的旋转状态，并通过第二传感器1104获取驱动轮的旋转状态后，根据驱动轮的旋转状态与从动轮的旋转状态，判断自主作业设备是否处于行走异常状态。其中，行走异常状态包括：打滑状态和/或阻滞状态；打滑状态中，驱动轮因抓地力不足而无法前进，例如陷入泥浆中，此时驱动轮仍然在转动，但是自主作业设备100并未前进后者缓慢运动，从动轮处于非转动状态或者缓速转动状态；阻滞状态中，自主作业设备100遭遇障碍物但是并未触发碰撞保护功能，此时驱动
轮仍然在转动，自主作业设备100并未前进，从动轮处于非转动状态。
120.在一个例子中，控制模块108用于在驱动轮的线速度与从动轮的线速度之间的差值的绝对值大于预设的速度差阈值时，判定自主作业设备100处于行走异常状态。即在驱动轮与从动轮之间的转动线速度的差距过大时，判定自主作业设备100处于行走异常状态。
121.在另一个例子中，控制模块108在驱动轮处于转动状态，且从动轮处于非转动状态时，判定自主作业设备100处于行走异常状态。
122.在一个实施例中，控制模块108在判定自主作业设备100处于行走异常状态后，控制自主作业设备100执行预设操作，预设操作包括脱困动作和/或报警动作。脱困动作例如为反向行驶，或者转弯等；报警动作可以是向连接的外部电子设备(电脑、手机等)发送报警信号，或者直接通过扬声器发出报警语音通知。
123.本发明第五实施方式涉及一种自主作业设备，本实施例中的自主作业设备在第四或第五实施例中自主作业设备的基础上增加了信号检测电路。
124.本实施例中，请参考图19至图24，信号检测电路，包括：依次电连接的第一传感器1102、信号处理电路以及处理器，处理器位于控制模块108中。
125.第一传感器1102用于获取行走轮2中的磁性组件4运动产生的磁场变化信号，并将该磁场变化信号转换为第一电信号，第一电信号用于指示行走轮2的旋转状态。
126.第一传感器1102还用于获取用于限定自主作业设备100的工作区域的边界的边界信号，并将边界信号转换为第二电信号。
127.控制模块108用于根据第一电信号，确定行走轮的旋转状态。
128.控制模块108还用于根据第二电信号，确定自主作业设备100与工作区域的边界的相对位置关系。其中，自主作业设备100与工作区域的边界的相对位置关系包括：自主作业设备100是否行走到工作区域的边界线以外；控制自主作业设备100沿线行走；自主作业设备100到工作区域的边界线的距离；自主作业设备100的航向与工作区域的边界线的夹角等。
129.在一个例子中，信号检测电路包括第一信号通道sc1与第二信号通道sc2，第一信号通道sc1的输入端与第二信号通道sc2的输入端分别与第一传感器1102电连接，第一信号通道sc1的输出端与第二信号通道sc2的输出端分别电连接于控制模块108，第一信号通道sc1的输出端与第二信号通道sc2的输出端分别电连接到控制模块108不同的引脚。
130.第一信号通道sc1包括：第一滤波电路，第一滤波电路用于滤除第二电信号。
131.第二信号通道sc2包括：第二滤波电路，第二滤波电路用于滤除第一电信号。
132.本实施例中，第一传感器1102能够同时拾取磁场变化信号与边界信号，并通过第一滤波电路滤除由边界信号转换得到的第二电信号、通过第二滤波电路滤除由磁场变化信号转换得到的第一电信号，避免了第一电信号与第二电信号之间的相互干扰，以使控制模块108能够基于第一电信号确定行走轮的旋转状态，并根据第二电信号调整作业设备的工作范围内。
133.本实施例中，第一信号通道sc1还包括：第一放大电路，第一放大电路连接在第一传感器与第一滤波电路之间；在一个例子中，第一滤波电路包括第一rc滤波器，第一rc滤波器的截止频率小于或等于第二频带的最小频率。具体的，请参考图25，在第一信号通道sc1中，第一rc滤波器包括：第一电阻r1与第一电容c1；第一放大电路包括：运算放大器u1a、第
二电阻r2、第二电容c2、第一二极管d1以及第二二极管d2，第一运算放大器u1a的反相输入端连接到第一传感器1102，第一运算放大器u1a的正相输入端连接到正电源电压v
dc
，第一运算放大器u1a的正电源引脚连接到vcc+，地引脚连接到gnd，第一运算放大器u1a的输出端连接到第一电阻r1的一端，第二电阻r2并联在第一运算放大器u1a的反相输入端与输出端之间，第二电容c2并联在第一运算放大器u1a的反相输入端与输出端之间，第一二极管d1的负极连接到第一运算放大器u1a的反相输入端、第一二极管d1的正极连接到第一运算放大器u1a的输出端，第二二极管d1的正极连接到第一运算放大器u1a的反相输入端、第二二极管d1的负极连接到第一运算放大器u1a的输出端；第一电阻r1的另一端连接到第一电容c1的一端，第一电容c1的另一端接地，第一电阻r1与第一电容c1的连接处连接到控制模块108。其中，由边界信号转换得到的第二电信号为窄脉冲，第二电信号进入第一信号通道sc1后会被第一rc滤波器滤除，不会在输入到控制模块108中的第一电信号产生干扰；同理，自主作业设备100中的行走原动机1040所产生的干扰也是窄脉冲，同样会被第一rc滤波器滤除。
134.本实施例中，第二信号通道sc2还包括：第二放大电路，第二放大电路连接在第一传感器与第二滤波电路之间。在一个例子中，第二滤波电路包括：滤波电容，滤波电容相对于第一电信号的容抗大于或等于100kω；进一步的，第二滤波电路还包括第二rc滤波器，第二rc滤波器用于滤除自主作业设备100中的行走原动机1040所产生的窄脉冲干扰。具体的，请参考图26，在第二信号通道sc1中，第二放大电路包括：第二运算放大器u2a、第三电阻r3、第四电阻r4以及第三电容c3，第二滤波电路包括滤波电容c4；第二rc滤波器包括：第五电容c5与第五电阻r5。
135.第二运算放大器u2a的反相输入端连接到第三电阻r3的一端，第三电阻r3的另一端连接到滤波电容c4的一端，滤波电容c4的另一端连接到第一传感器1102，第二运算放大器u2a的正相输入端连接到正电源电压v
dc
，第二运算放大器u2a的正电源引脚连接到vcc+，地引脚连接到gnd，第四电阻r4并联在第二运算放大器u2a的反相输入端与输出端之间，第三电容c3并联在第二运算放大器u2a的反相输入端与输出端之间，第二运算放大器u2a的输出端连接到第五电阻r5的一端，第五电阻r5的另一端连接到第五电容c5的一端，第五电容c5的另一端接地，第五电阻r5与第五电容c5的连接处连接到控制模块108。其中，由磁场变化信号转换得到的第一电信号为低频缓变信号，可以设置滤波电容c4的容值较低(例如为0.1uf)，使得滤波电容c4对第一电信号的容抗较大，实现对第一电信号阻隔，由此在控制模块108中磁场变化信号不会干扰边界信号的处理。
136.本实施例中，第一电信号具有第一频带，第二电信号具有第二频带，第一rc滤波器的截止频率小于或等于第二频带的最小频率。较佳的，第一rc滤波器的截止频率小于或等于第二频带的最小频率的一半。示例性的，第一rc滤波器的截止频率小于或等于第二频带的小于或等于35hz。
137.本实施例中，第一电信号具有第一频带，第二电信号具有第二频带，第一频带的最大频率与第二频带的最小频率之比小于或等于1/3。
138.本实施例中，第一频带的频率范围小于或等于10hz。进一步的，第一频带的频率范围小于或等于8hz。进一步的，第一频带的频率范围小于或等于5hz。较佳的，第一频带的频率范围为2hz～3hz。
139.本实施例中，第二频带的频率范围为30hz～80hz。较佳的，第二频带的频率范围为
60hz～70hz。
140.本发明第六实施方式涉及一种行走轮状态检测方法，用于对上述实施例中的自主作业设备100中的行走轮的旋转状态进行检测。
141.本实施例的行走轮状态的检测方法的具体流程如图27所示。
142.步骤101，获取自主作业设备的行走轮中的磁性组件运动所产生的磁场变化信号。
143.步骤102，根据磁场变化信号，确定行走轮的旋转状态。
144.在一个例子中，请参考图28，步骤102包括以下子步骤：
145.子步骤1021，判断在第二预设时间内是否接收到磁场变化信号。若是，则进入子步骤1022；若否，则进入子步骤1025。
146.子步骤1022，判断磁场变化信号的信号强度是否位于预设强度范围外。若是，则进入步骤1023；若否，则进入子步骤1024。
147.子步骤1023，确定行走轮处于转动状态。
148.子步骤1024，判断磁场变化信号的信号强度是否在第一预设时间内均位于预设强度范围内。若是，则进入步骤1025；若否，则进入子步骤1023。
149.子步骤1025，确定行走轮处于非转动状态。
150.具体而言，控制模块108在接收到磁场变化信号时，判断磁场变化信号的信号强度是否位于预设强度范围外；若磁场变化信号的信号强度位于预设强度范围外，确定行走轮2处于转动状态。若磁场变化信号的信号强度位于预设强度范围内，则开始计时，若在计时至第一预设时间的过程中，磁场变化信号的强度始终在预设强度范围内，确定行走轮2处于非转动状态，即行走轮2处于静止状态；若在计时至第一预设时间的过程中，磁场变化信号的信号强度位于预设强度范围外，确定行走轮2处于转动状态。其中，预设强度范围包括上阈值与下阈值，下阈值小于上阈值，控制模块108在接收到磁场变化信号时，判断磁场变化信号的信号强度是否大于等于上阈值或小于等于下阈值，若磁场变化信号的信号强度大于等于上阈值，或者小于等于下阈值，确定行走轮2处于转动状态，即自主作业设备100处于行走状态；若磁场变化信号的信号强度在上阈值和下阈值之间，确定行走轮2处于非转动状态，即自主作业设备100处于静止状态。
151.控制模块108在未接收到磁场变化信号时，开始计时，若在计时至第二预设时间时，仍未接收到磁场变化信号，确定行走轮2处于非转动状态，即行走轮2处于静止状态。
152.本发明第七实施方式涉及一种行走异常检测方法，用于对第四实施例中的自主作业设备100进行行走异常检测。自主作业设备100的具体结构请参考第四实施例中的相关内容，在此不再赘述。
153.本实施例的行走异常检测方法的具体流程如图29所示。
154.步骤201，检测驱动轮的旋转状态和从动轮的旋转状态，其中，根据获取的从动轮中的磁性组件运动产生的磁场变化信号，确定从动轮的旋转状态。
155.具体而言，自主作业设备100的检测模块110中设置有第二传感器1104，第二传感器1104用于检测驱动轮的旋转状态，第二传感器1104可以用于读取驱动该驱动轮的行走原动机1040的运行参数，并将该运行参数发送到控制模块108，由此控制模块108可以到驱动轮的旋转状态。
156.第一传感器1102用于获取从动轮中的磁性组件4运动产生的磁场变化信号，并将
磁场变化信号发送到控制模块108，控制模块108则能够根据磁场变化信号，确定从动轮的旋转状态。
157.步骤202，根据驱动轮的旋转状态与从动轮的旋转状态，判断自主作业设备是否处于行走异常状态。
158.具体而言，控制模块108在通过第一传感器1102获取了从动轮的旋转状态，并通过第二传感器1104获取驱动轮的旋转状态后，根据驱动轮的旋转状态与从动轮的旋转状态，判断自主作业设备是否处于行走异常状态。其中，行走异常状态包括：打滑状态和/或阻滞状态；打滑状态中，驱动轮因抓地力不足而无法前进，例如陷入泥浆中，此时驱动轮仍然在转动，但是自主作业设备100并未前进后者缓慢运动，从动轮处于非转动状态或者缓速转动状态；阻滞状态中，自主作业设备100遭遇障碍物但是并未触发碰撞保护功能，此时驱动轮仍然在转动，自主作业设备100并未前进，从动轮处于非转动状态。
159.在一个例子中，根据驱动轮的旋转状态与从动轮的旋转状态，判断自主作业设备是否处于行走异常状态，包括：若驱动轮的线速度与从动轮的线速度之间的差值的绝对值大于预设的速度差阈值，判定自主作业设备处于行走异常状态。即在驱动轮与从动轮之间的转动线速度的差距过大时，判定自主作业设备100处于行走异常状态。
160.在另一个例子中，根据驱动轮的旋转状态与从动轮的旋转状态，判断自主作业设备是否处于打滑状态，包括：若驱动轮处于转动状态，且从动轮处于非转动状态，判定自主作业设备处于行走异常状态。即控制模块108在驱动轮处于转动状态，且从动轮处于非转动状态时，判定自主作业设备100处于行走异常状态。
161.在一个实施例中，控制模块108在判定自主作业设备100处于行走异常状态后，控制自主作业设备100执行预设操作，预设操作包括脱困动作和/或报警动作。脱困动作例如为反向行驶，或者转弯等；报警动作可以是向连接的外部电子设备(电脑、手机等)发送报警信号，或者直接通过扬声器发出报警语音通知。
162.本发明第八实施例提供了一种增加自主作业设备的功能的方法，应用于第三实施方式中的自主作业设备，能够在自主作业设备中安装包含磁性组件的行走轮组件后，控制自主作业设备切换到包含行走异常状态检测的工作模式。自主作业设备100的具体结构请参考第三实施例中的相关内容，在此不再赘述。
163.本实施例的去除自主作业设备的功能的方法的具体流程如图30所示。
164.步骤301，拆卸自主作业设备的安装部上安装的无磁性轮组件。
165.步骤302，在自主作业设备的安装部上安装包含磁性组件的行走轮组件。
166.步骤303，控制自主作业设备进入包含行走异常状态检测的工作模式。
167.具体而言，在自主作业设备100的安装部112安装未包含磁性组件4的无磁性轮组件7时，自主作业设备100处于无行走异常状态检测的工作模式，即自主作业设备100的控制程序中未包括行走异常状态检测程序。随后，在拆卸自主作业设备100的安装部112上安装的无磁性轮组件7，并在自主作业设备100的安装部112上安装包含磁性组件4的行走轮组件6时，控制模块108控制自主作业设备100进入包含行走异常状态检测的工作模式，即在自主作业设备100安装的轮组件的类型变化时，相应的切换自主作业设备100的工作模式。
168.控制模块108控制自主作业设备100进入包含行走异常状态检测的工作模式，包括：控制模块108更新自主作业设备100的控制程序，以在自主作业设备100的控制模块108
中加载包含行走异常状态检测的程序。控制模块108更新控制程序的方式可以为：在自主作业设备100的安装部112上安装包含磁性组件4的行走轮组件6时自动联网更新控制程序，或者发出用于提醒用户更新控制程序的提醒信息，以供用户手动通过加载外部存储设备中的程序来更新控制程序、或者调整自主作业设备00上的工作模式开关来更新控制程序，有或者手动控制自主作业设备100联网来更新控制程序。
169.本发明第九实施例提供了一种去除自主作业设备的功能的方法，应用于第三实施方式中的自主作业设备，能够在自主作业设备中安装未包含磁性组件的无磁性轮组件后，控制自主作业设备切换到无行走异常状态检测的工作模式。自主作业设备100的具体结构请参考第三实施例中的相关内容，在此不再赘述。
170.本实施例的去除自主作业设备的功能的方法的具体流程如图31所示。
171.步骤401，拆卸自主作业设备的安装部上安装的包含磁性组件的行走轮组件。
172.步骤402，在自主作业设备的安装部上安装无磁性轮组件。
173.步骤403，控制自主作业设备进入无行走异常状态检测的工作模式。
174.具体而言，在自主作业设备100的安装部112安装包含磁性组件4的行走轮组件6时，自主作业设备100处于包含行走异常状态检测的工作模式，即自主作业设备100的控制程序中包括行走异常状态检测程序。随后，在拆卸自主作业设备100的安装部112安装包含磁性组件4的行走轮组件6，并在自主作业设备100的安装部112上安装的无磁性轮组件7时，控制模块108控制自主作业设备100进入无行走异常状态检测的工作模式，即在自主作业设备100安装的轮组件的类型变化时，相应的切换自主作业设备100的工作模式。
175.控制模块108控制自主作业设备100进入无行走异常状态检测的工作模式，包括：控制模块108更新自主作业设备100的控制程序，以在自主作业设备100的控制模块108中加载无行走异常状态检测的程序。控制模块108更新控制程序的方式可以为：在自主作业设备100的安装部112上安装无磁性组件4的无磁性轮组件7时自动联网更新控制程序，或者发出用于提醒用户更新控制程序的提醒信息，以供用户手动通过加载外部存储设备中的程序来更新控制程序、或者调整自主作业设备100上的工作模式开关来更新控制程序，有或者手动控制自主作业设备100联网来更新控制程序。
176.本发明第十实施例提供了一种自主作业设备的控制方法，应用于第三实施方式中的自主作业设备，能够在检测到自主作业设备的安装部与行走轮组件配接时，控制自主作业设备进行行走异常状态检测。自主作业设备100的具体结构请参考第三实施例中的相关内容，在此不再赘述。
177.本实施例的自主作业设备的控制方法的具体流程如图32所示。
178.步骤501，判断是否通过第三传感器识别行走轮组件与安装部的配接。若是，则进入步骤502；若否，返回步骤501。
179.步骤502，控制自主作业设备进行行走异常状态检测。
180.具体而言，第三传感器1106用于识别行走轮组件6与安装部112的配接和/或无磁性轮组件7与安装部112的配接。即第三传感器1106用于识别自主作业设备100上配接的轮组件是否包含磁性组件4。
181.控制模块108在通过第三传感器1106识别安装部112上配接了包含磁性组件4的行走轮组件6时，控制自主作业设备100进行行走异常状态检测，即控制自主作业设备100进入
包含行走异常状态检测的工作模式，或者开启行走异常状态检测功能，判断自主作业设备100是否处于行走异常状态；若在通过第三传感器1106识别安装部112上未配接包含磁性组件4的行走轮组件时，则控制自主作业设备保持当前工作模式，并继续检测安装部112上是否配接包含磁性组件4的行走轮组件6。
182.在一个例子中，在第一感应件622设置在行走轮组件6中，第一感应件622安装在行走轮组件6的安装座62上时，若通过第三传感器1106感应到第一感应件622，判定识别到行走轮组件6与安装部112配接；或者，在第二感应件624设置在行走轮组件6中，第二感应件624安装在行走轮组件6的安装座62上时，若通过第三传感器1106感应到第二感应件624，判定识别到行走轮组件6与安装部112配接。
183.本发明第十一实施方式提供了一种其上存储有控制模块108可执行指令的非暂态计算机可读存储介质，可执行指令被配置为使自主作业设备100的处理器执行包括上述控制方法的操作。
184.本发明十二实施方式提供了一种自主作业设备100，包括主体机构102；移动机构104，被构造为用于将主体机构102支撑于地面并驱动主体机构102在地面上移动；工作机构106，被构造为用于执行具体的作业任务；控制模块108，被构造为用于控制自主作业设备100按照预设的程序自主地作业；控制模块108包括上述的非暂态计算机可读存储介质。
185.本发明十实施方式提供了一种自主作业设备100，包括主体机构102；移动机构104，被构造为用于将主体机构102支撑于地面并驱动主体机构102在地面上移动；工作机构106，被构造为用于执行具体的作业任务；控制模块108，被构造为用于控制自主作业设备100按照预设的程序自主地作业；控制模块108包括被配置为可执行上述控制方法的实施例。
186.以上已详细描述了本发明的较佳实施例，但应理解到，若需要，能修改实施例的方面来采用各种专利、申请和出版物的方面、特征和构思来提供另外的实施例。
187.考虑到上文的详细描述，能对实施例做出这些和其它变化。一般而言，在权利要求中，所用的术语不应被认为限制在说明书和权利要求中公开的具体实施例，而是应被理解为包括所有可能的实施例连同这些权利要求所享有的全部等同范围。