割草机自动清洗装置、车库、控制方法、系统及存储介质与流程

1.本发明属于机械设备清洁技术领域，具体涉及一种割草机自动清洗装置、割草机车库、割草机自动清洗控制方法、割草机自动清洗系统及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.割草机(lawn mower)又称除草机、剪草机、草坪修剪机等，是一种用于修剪草坪、植被的机械工具，其通过发动机带动刀片高速旋转，高速旋转的刀片在割草机行进过程中可持续对杂草、植被等进行剪除，相比于人工除草方式大大减少了作业时间，节省了人力资源成本。
3.随着除草作业的进行，割草机表面将逐渐被飞溅的草屑及泥土灰尘污染，因此需定期对割草机表面进行清洁。然而，目前对于割草机的清洁普遍依赖手持水管冲洗等人工清洗方式，清洁效率较低，自动化程度不高且需耗费较多人力资源成本。


技术实现要素：

4.为了克服现有技术的上述缺点，本发明的目的在于提供一种割草机自动清洗装置，旨在解决目前对于割草机的清洁普遍依赖人工方式进行，清洁效率较低、自动化程度不高且需耗费较多人力成本的技术问题。
5.本发明为达到其目的，所采用的技术方案如下：
6.一种割草机自动清洗装置，应用于割草机本体上，所述割草机自动清洗装置包括清洗组件、第一传感装置和第二传感装置；其中：
7.所述第一传感装置、所述第二传感装置沿所述割草机本体的第一移动方向间隔设置，所述第一传感装置与所述第二传感装置的距离小于或等于所述割草机本体在所述第一移动方向上的长度；所述清洗组件与所述第一传感装置、所述第二传感装置电连接；
8.所述第一传感装置用于当第一次检测到所述割草机本体时发送一清洗信号至所述清洗组件，所述第二传感装置用于当第一次检测到所述割草机本体时发送另一清洗信号至所述清洗组件，所述清洗组件用于当接收到一个所述清洗信号时对所述割草机本体进行清洗操作，且所述清洗组件用于当接收到两个所述清洗信号时停止所述清洗操作。
9.进一步地，所述割草机自动清洗装置还包括干燥组件；其中：
10.所述干燥组件与所述第一传感装置、所述第二传感装置电连接；
11.所述第一传感装置用于当第一次未检测到所述割草机本体时发送一干燥信号至所述干燥组件，所述第二传感装置用于当第一次未检测到所述割草机本体时发送另一干燥信号至所述干燥组件，所述干燥组件用于当接收到一个所述干燥信号时对所述割草机本体进行干燥操作，且所述干燥组件用于当接收到两个所述干燥信号时停止所述干燥操作。
12.进一步地，所述割草机自动清洗装置还包括充电组件；其中：
13.所述充电组件与所述第一传感装置、所述第二传感装置电连接；
14.所述第一传感装置用于当第二次检测到所述割草机本体时发送一充电信号至所
述充电组件，所述第二传感装置用于当第二次检测到所述割草机本体时发送另一充电信号至所述充电组件，所述充电组件用于当至少接收到两个所述充电信号时对所述割草机本体进行充电操作。
15.进一步地，所述割草机自动清洗装置还包括计数器；其中：
16.所述计数器与所述第一传感装置、所述第二传感装置电连接；所述计数器用于统计所述第一传感装置、所述第二传感装置检测到所述割草机本体或未检测到所述割草机本体的次数并发送对应的次数反馈信号至所述第一传感装置和所述第二传感装置；
17.所述第一传感装置用于当第二次未检测到所述割草机本体时发送一复位信号至所述计数器，所述第二传感装置用于当第二次未检测到所述割草机本体时发送另一复位信号至所述计数器，所述计数器用于当至少接收到两个所述复位信号时进行复位操作。
18.对应地，本发明还提出一种割草机车库，所述割草机车库包括车库本体以及如前述的割草机自动清洗装置；其中：
19.所述车库本体具有停靠舱，所述停靠舱用于容纳所述割草机本体，所述割草机自动清洗装置设置于所述停靠舱中。
20.进一步地，所述割草机车库还包括卷帘，滑轮件、配重块和牵引组件；其中：
21.所述滑轮件设置于所述停靠舱的舱门上侧，所述卷帘卷曲设置于所述滑轮件上，所述配重块吊设于所述滑轮件上，所述牵引组件可滑动或可转动地连接于所述停靠舱内，所述牵引组件的活动端与所述配重块牵引连接；
22.当所述活动端被进入所述停靠舱的所述割草机本体推动而移动时，所述活动端牵引所述配重块上升，所述配重块用于在上升时带动所述滑轮件沿第一方向转动，从而带动所述卷帘下降；且所述配重块用于在未受到所述活动端的牵引作用时下降并带动所述滑轮件沿第二方向转动，从而带动所述卷帘上升。
23.对应地，本发明还提出一种割草机自动清洗控制方法，应用于如前述的割草机自动清洗装置，所述割草机自动清洗控制方法包括以下步骤：
24.当所述第一传感装置或所述第二传感装置第一次检测到所述割草机本体时，通过所述清洗组件对所述割草机本体进行清洗操作；
25.当所述第一传感装置和所述第二传感装置均第一次检测到所述割草机本体时，停止所述清洗操作。
26.进一步地，所述割草机自动清洗装置还包括干燥组件，所述干燥组件与所述第一传感装置、所述第二传感装置电连接；
27.所述当所述第一传感装置和所述第二传感装置均第一次检测到所述割草机本体时，停止所述清洗操作的步骤之后，包括：
28.当所述第一传感装置或所述第二传感装置第一次未检测到所述割草机本体时，通过所述干燥组件对所述割草机本体进行干燥操作；
29.当所述第一传感装置和所述第二传感装置均第一次未检测到所述割草机本体时，停止所述干燥操作。
30.进一步地，所述割草机自动清洗装置还包括充电组件，所述充电组件与所述第一传感装置、所述第二传感装置电连接；
31.所述当所述第一传感装置和所述第二传感装置均第一次未检测到所述割草机本
体时，停止所述干燥操作的步骤之后，包括：
32.当所述第一传感装置和所述第二传感装置均第二次检测到所述割草机本体时，通过所述充电组件对所述割草机本体进行充电操作。
33.进一步地，所述割草机自动清洗装置还包括计数器，所述计数器与所述第一传感装置、所述第二传感装置电连接；所述计数器用于统计所述第一传感装置、所述第二传感装置检测到所述割草机本体或未检测到所述割草机本体的次数并发送对应的次数反馈信号至所述第一传感装置和所述第二传感装置；
34.所述当所述第一传感装置和所述第二传感装置均第二次检测到所述割草机本体时，通过所述充电组件对所述割草机本体进行充电操作的步骤之后，包括：
35.当所述第一传感装置和所述第二传感装置均第二次未检测到所述割草机本体时，所述计数器进行复位操作。
36.对应地，本发明还提出一种割草机自动清洗系统，所述割草机自动清洗系统包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如前述的割草机自动清洗控制方法的步骤。
37.对应地，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有割草机自动清洗程序，所述割草机自动清洗程序被处理器执行时实现如前述的割草机自动清洗控制方法的步骤。
38.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
39.本发明提出的割草机自动清洗装置，根据间隔设置的第一传感装置、第二传感装置是否检测到割草机本体，判定进入清洗区域的割草机本体的位置，以在割草机本体驶入清洗区域的过程中控制清洗组件对割草机本体进行清洗操作，并在割草机本体已完全进入或完全穿过清洗区域时控制清洗组件停止清洗操作，使清洗时机得以准确控制，实现了割草机的自动化清洗，提高了割草机的清洁效率并节省了人工清洁成本。
附图说明
40.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
41.图1为本发明割草机自动清洗装置一实施例的立体结构示意图；
42.图2为本发明割草机自动清洗装置一实施例的正视结构示意图；
43.图3为本发明割草机自动清洗控制方法一实施例的流程示意图；
44.图4为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的系统结构示意图。
45.附图标号说明：
46.标号名称标号名称1割草机本体9滑轮件2第一传感装置10配重块3第二传感装置11牵引组件4清洗组件701舱门
5干燥组件1101固定杆6充电组件1102拉杆7车库本体1103牵引绳8卷帘
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47.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
48.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
49.需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
50.另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”或者“及/或”，其含义包括三个并列的方案，以“a和/或b”为例，包括a方案、或b方案、或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
51.参照图1和图2，本发明实施例提供一种割草机自动清洗装置，应用于割草机本体1上，该割草机自动清洗装置包括清洗组件4、第一传感装置2和第二传感装置3；其中：
52.第一传感装置2、第二传感装置3沿割草机本体1的第一移动方向间隔设置，第一传感装置2与第二传感装置3的距离小于或等于割草机本体1在第一移动方向上的长度；清洗组件4与第一传感装置2、第二传感装置3电连接；
53.第一传感装置2用于当第一次检测到割草机本体1时发送一清洗信号至清洗组件4，第二传感装置3用于当第一次检测到割草机本体1时发送另一清洗信号至清洗组件4，清洗组件4用于当接收到一个清洗信号时对割草机本体1进行清洗操作，且清洗组件4用于当接收到两个清洗信号时停止清洗操作。
54.在本实施例中，割草机自动清洗装置可露天设置，亦可如图所示设置于一舱体(如车库)内部，第一传感装置2一侧和/或第二传感装置3一侧为清洗区域，割草机本体1具体可以是一种自动割草机，其可按预设轨迹自动进行割草操作，并在非工作时间段自动行进至清洗区域进行清洗。其中，第一传感装置2、第二传感装置3具体可以是一种光电传感器，当割草机本体1移动至该光电传感器处并对该光电传感器的检测端形成阻挡时，基于光电效应，光电传感器此时可检测到割草机本体1；而当割草机本体1继续移动并离开该光电传感器处，不再对该光电传感器的检测端形成阻挡时，则判定为光电传感器此时未检测到割草机本体1。在具体实施过程中，除光电传感器外，第一传感装置2、第二传感装置3还可采用位
移传感器(当检测到其检测端与被测对象的距离小于预设距离阈值时判定检测到割草机本体1)、u型传感器、图像传感器等，此处不一一列举。
55.需要说明的是，当一传感装置第一次检测到割草机本体1，若割草机本体1继续移动并离开该传感装置处，使该传感装置第一次未检测到割草机本体1，之后割草机本体1返回该传感装置处并被检测到，则认为此时该传感装置第二次检测到割草机本体1；若割草机本体1之后再次离开该传感装置处，则认为此时该传感装置第二次未检测到割草机本体1。而上述检测到割草机本体1及未检测到割草机本体1的次数可通过与第一传感装置2、第二传感装置3电连接的计数装置进行统计，计数装置可将统计的次数反馈至第一传感装置2和第二传感装置3，以使其输出对应的信号并触发相应操作。
56.当第一传感装置2、第二传感装置3中的任意一个检测到割草机本体1时，可认为此时割草机本体1正行驶进入清洗区域，此时可控制清洗组件4对割草机本体1已进入清洗区域的部分进行清洗操作；当第一传感装置2、第二传感装置3均检测到割草机本体1时，由于第一传感装置2与第二传感装置3的距离小于或等于割草机本体1的长度，因此可认为此时割草机本体1已完全进入或完全穿过清洗区域，此时可控制清洗组件4停止清洗操作。需要说明的是，在一种具体实施方式中，第一传感装置2、第二传感装置3向清洗组件4发送的清洗信号为同样的信号，清洗组件4或与其相连的控制器中可预设逻辑电路或控制程序，设定当清洗组件4接收到一个清洗信号时对割草机本体1进行清洗操作，且当清洗组件4接收到两个清洗信号时停止清洗操作；在该实施方式中，无论割草机本体1从第一传感装置2一侧驶入清洗区域或者从第二传感装置3一侧驶入清洗区域，均可按序触发上述开启清洗及停止清洗的操作。在另一种具体实施方式中，割草机本体1驶入清洗区域的方向一定(如本实施例的割草机自动清洗装置设置于一单门车库中的情况，此时割草机本体1只能由车库门驶入清洗区域)，若第一传感装置2、第二传感装置3沿割草机本体1的驶入方向依次间隔排列，则第一传感装置2向清洗组件4发送的清洗信号可为清洗开启信号，而第二传感装置3向清洗组件4发送的清洗信号可为清洗关闭信号。在具体应用过程中，清洗信号的设置方式还可根据实际情况灵活设定，此处不再赘述。
57.清洗组件4可以是包括进水管道、出水管道、控制阀、喷淋组件等管路器件的喷淋清洗系统，喷淋组件具体可包括多个由不同角度朝向清洗区域的喷头(优选为六个喷头)，可喷淋清水及清洁液等，以对进入清洗区域的割草机本体1表面进行全方位的喷淋清洗。
58.由此可见，本实施提供的割草机自动清洗装置，根据间隔设置的第一传感装置2、第二传感装置3是否检测到割草机本体1，判定进入清洗区域的割草机本体1的位置，以在割草机本体1驶入清洗区域的过程中控制清洗组件4对割草机本体1进行清洗操作，并在割草机本体1已完全进入或完全穿过清洗区域时控制清洗组件4停止清洗操作，使清洗时机得以准确控制，实现了割草机的自动化清洗，提高了割草机的清洁效率并节省了人工清洁成本。
59.进一步地，参照图1和图2，在一个示例性的实施例中，割草机自动清洗装置还包括干燥组件5；其中：
60.干燥组件5与第一传感装置2、第二传感装置3电连接；
61.第一传感装置2用于当第一次未检测到割草机本体1时发送一干燥信号至干燥组件5，第二传感装置3用于当第一次未检测到割草机本体1时发送另一干燥信号至干燥组件5，干燥组件5用于当接收到一个干燥信号时对割草机本体1进行干燥操作，且干燥组件5用
于当接收到两个干燥信号时停止干燥操作。
62.在本实施例中，当一传感装置第一次检测到割草机本体1，若割草机本体1继续移动并离开该传感装置处，则认为此时该传感装置第一次未检测到割草机本体1，而上述检测到割草机本体1及未检测到割草机本体1的次数可通过与第一传感装置2、第二传感装置3电连接的计数装置进行统计，具体可参照上述实施例，此处不再赘述。
63.当割草机本体1清洗完毕后，割草机本体1可继续沿原行进方向行驶以从另一侧清洗区域离开(针对第一传感装置2一侧及第二传感装置3一侧均设有清洗区域的情况)，而对于割草机自动清洗装置设置于单门车库中的情况，割草机本体1则沿与原行进方向相反的方向退出清洗区域(即从车库门驶出)。当第一传感装置2、第二传感装置3中的任意一个第一次未检测到割草机本体1时，可认为此时割草机本体1正从清洗区域驶出，此时可控制干燥组件5对割草机本体1进行干燥操作；当第一传感装置2、第二传感装置3均第一次未检测到割草机本体1时，可认为此时割草机本体1已完全驶出清洗区域，此时可控制干燥组件5停止干燥操作。需要说明的是，在一种具体实施方式中，第一传感装置2、第二传感装置3向清洗组件4发送的干燥信号为同样的信号，干燥组件5或与其相连的控制器中可预设逻辑电路或控制程序，设定当干燥组件5接收到一个干燥信号时对割草机本体1进行干燥操作，且当干燥组件5接收到两个干燥信号时停止干燥操作；在该实施方式中，无论割草机本体1从第一传感装置2一侧驶出清洗区域或者从第二传感装置3一侧驶出清洗区域，均可按序触发上述开启干燥及停止干燥的操作。在另一种具体实施方式中，割草机本体1驶出清洗区域的方向一定(如前述割草机自动清洗装置设置于一单门车库中的情况，此时割草机本体1只能往车库门方向驶出清洗区域)，若第二传感装置3、第一传感装置2沿割草机本体1的驶出方向依次间隔排列，则第二传感装置3向干燥组件5发送的干燥信号可为干燥开启信号，而第一传感装置2向干燥组件5发送的干燥信号可为干燥关闭信号。在具体应用过程中，干燥信号的设置方式还可根据实际情况灵活设定，此处不再赘述。
64.干燥组件5可以是包括进风管道、出风管道、控制阀等器件的送风装置，亦可以是具有加热升温功能的烘干装置等。以送风装置为例，其可通过吹风管对清洗完毕的割草机本体1进行吹风，以吹干割草机本体1表面的液滴，使其保持干燥。
65.本实施例通过间隔设置的第一传感装置2、第二传感装置3是否未检测到割草机本体1，判定驶出清洗区域的割草机本体1的位置，以在割草机本体1清洗完毕并由清洗区域驶出的过程中控制干燥组件5对割草机本体1进行干燥操作，并在割草机本体1已完全驶出清洗区域时控制干燥组件5停止干燥操作，使干燥时机得以准确控制，实现了割草机的自动化清洗及自动化干燥，进一步提高了割草机的清洁效率并节省了人力成本。
66.进一步地，参照图1和图2，在一个示例性的实施例中，割草机自动清洗装置还包括充电组件6；其中：
67.充电组件6与第一传感装置2、第二传感装置3电连接；
68.第一传感装置2用于当第二次检测到割草机本体1时发送一充电信号至充电组件6，第二传感装置3用于当第二次检测到割草机本体1时发送另一充电信号至充电组件6，充电组件6用于当至少接收到两个充电信号时对割草机本体1进行充电操作。
69.在本实施例中，当一传感装置第一次未检测到割草机本体1，若割草机本体1再次返回该传感装置处并被检测到，则认为此时该传感装置第二次检测到割草机本体1。而上述
检测到割草机本体1及未检测到割草机本体1的次数可通过与第一传感装置2、第二传感装置3电连接的计数装置进行统计，具体可参照上述实施例，此处不再赘述。
70.当割草机本体1干燥完毕后，割草机本体1可返回清洗区域，当第一传感装置2、第二传感装置3中的任意一个第二次检测到割草机本体1时，可认为此时割草机本体1正在驶入清洗区域；当第一传感装置2、第二传感装置3均第二次检测到割草机本体1时，可认为此时割草机本体1已完全驶入或完全穿过清洗区域，此时可控制充电组件6对割草机本体1进行充电。需要说明的是，在一种具体实施方式中，第一传感装置2、第二传感装置3向充电组件6发送的充电信号为同样的信号，充电组件6或与其相连的控制器中可预设逻辑电路或控制程序，设定当充电组件6接收到两个充电信号时对割草机本体1进行充电操作。在具体应用过程中，充电信号的设置方式还可根据实际情况灵活设定，此处不再赘述。
71.充电组件6可采用有线充电方式或无线充电方式，以有线充电方式为例，充电组件6可包括充电桩，充电桩可设置于割草机本体1完全进入或完全穿过清洗区域时所在的位置处，以使割草机本体1完全进入或完全穿过清洗区域时可与充电桩的电极端对接并进行充电操作。在割草机自动清洗装置设置于单门车库中的情况下，图示性地，充电组件6可设置在与车库门相对的一侧并朝向割草机本体1，如此，割草机本体1完全进入或完全经过清洗区域后，割草机本体1的充电接口可与充电组件6的供电端对接。优选地，充电组件6可设置为当其接收到第一传感装置2、第二传感装置3发送的相应充电信号，以及检测到其供电端已经与割草机本体1的充电接口完成对接的情况下再执行充电操作。当割草机本体1充电完毕时，充电组件6可自动停止充电操作。
72.本实施例根据间隔设置的第一传感装置2、第二传感装置3是否第二次检测到割草机本体1，判定割草机本体1在干燥完毕后是否已再次返回清洗区域，以对清洗及干燥完毕的割草机本体1进行充电操作，实现了割草机清洗、干燥及充电操作的自动化控制，进一步提高了割草机自动清洗装置的自动化、智能化程度并节省了人力成本。
73.进一步地，参照图1和图2，在一个示例性的实施例中，割草机自动清洗装置还包括计数器(图中未示意出)；其中：
74.计数器与第一传感装置2、第二传感装置3电连接；计数器用于统计第一传感装置2、第二传感装置3检测到割草机本体1或未检测到割草机本体1的次数并发送对应的次数反馈信号至第一传感装置2和第二传感装置3；
75.第一传感装置2用于当第二次未检测到割草机本体1时发送一复位信号至计数器，第二传感装置3用于当第二次未检测到割草机本体1时发送另一复位信号至计数器，计数器用于当至少接收到两个复位信号时进行复位操作。
76.在本实施例中，计数器发送的反馈信号用于使第一传感装置2、第二传感装置3获取其检测到或未检测到割草机本体1的次数，以发送相应的清洗信号、干燥信号、充电信号至清洗组件4、干燥组件5及充电组件6，使对应组件触发相应的操作，具体可参照上述实施例中的说明，此处不再赘述。
77.需要说明的是，当一传感装置第二次检测到割草机本体1，若割草机本体1再次离开该传感装置处，则认为此时该传感装置第二次未检测到割草机本体1。具体地，当割草机本体1充电完毕后，割草机本体1再次离开清洗区域以进行割草操作，当第一传感装置2、第二传感装置3中的任意一个第二次未检测到割草机本体1时，可认为此时割草机本体1正在
驶出清洗区域；当第一传感装置2、第二传感装置3均第二次未检测到割草机本体1时，可认为此时割草机本体1已完全驶出清洗区域，此时可控制计数器进行复位操作，将之前统计的次数清零。如此，当割草机本体1后续再次进入清洗区域时，计数器可重新统计第一传感装置2、第二传感装置3检测到或未检测到割草机本体1的次数，以触发相应组件，对割草机本体1重复上述清洗、干燥及充电操作。在一种具体实施方式中，第一传感装置2、第二传感装置3向计数器发送的复位信号为同样的信号，计数器或与其相连的控制器中可预设逻辑电路或控制程序，设定当计数器接收到两个复位信号时进行复位操作。在具体应用过程中，复位信号的设置方式还可根据实际情况灵活设定，此处不再赘述。
78.对应地，参照图1和图2，本发明实施例还提供一种割草机车库，该割草机车库包括车库本体7以及上述任一实施例中的割草机自动清洗装置；其中：
79.车库本体7具有停靠舱，停靠舱用于容纳割草机本体1，割草机自动清洗装置设置于停靠舱中。
80.图示性地，清洗区域可位于停靠舱的舱门701处，第一传感装置2、第二传感装置3、清洗组件4、干燥组件5及充电组件6均可设置于停靠舱侧壁上。割草机本体1由停靠舱的舱门701进入清洗区域以及离开清洗区域，停靠舱的舱门701可设置为图示的一个或多个，只需保证割草机本体1由舱门701进入或离开清洗区域的过程中可触发第一传感装置2及第二传感装置3，以使相应组件可按序执行上述实施例中的清洗、干燥、充电及复位操作即可，此处不作限定。
81.关于割草机自动清洗装置的具体内容，可参照上述实施例。由于该割草机车库采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
82.进一步地，参照图1和图2，在一个示例性的实施例中，割草机车库还包括卷帘8，滑轮件9、配重块10和牵引组件11；其中：
83.滑轮件9设置于停靠舱的舱门701上侧，卷帘8卷曲设置于滑轮件9上，配重块10吊设于滑轮件9上，牵引组件11可滑动或可转动地连接于停靠舱内，牵引组件11的活动端与配重块10牵引连接；
84.当活动端被进入停靠舱的割草机本体1推动而移动时，活动端牵引配重块10上升，配重块10用于在上升时带动滑轮件9沿第一方向转动，从而带动卷帘8下降；且配重块10用于在未受到活动端的牵引作用时下降并带动滑轮件9沿第二方向转动，从而带动卷帘8上升。
85.在本实施例中，滑轮件9构成卷帘8的卷轴部分，在割草机本体1未进入停靠舱时，配重块10在自重作用下处于最低点，如图2所示，由于配重块10与卷帘8分设于滑轮件9的两侧，根据定滑轮上一侧绳索下降则另一侧绳索上升的原理，此时卷帘8的底部在滑轮件9上被卷曲至最高点，即此时卷帘8不对舱门701形成阻挡，割草机本体1可从开启的舱门701进入停靠舱内。
86.图示性地，牵引组件11具体可包括固定杆1101及拉杆1102，固定杆1101固定于停靠舱的顶部，拉杆1102位于固定杆1101下方并可绕固定杆1101转动，拉杆1102通过牵引绳1103与配重块10连接，此时拉杆1102构成牵引组件11的活动端。当割草机本体1在停靠舱内推动拉杆1102相对固定杆1101沿背向配重块10的方向(即图2所示的逆时针方向)转动时，
拉杆1102上的牵引绳1103拉动配重块10上升，配重块10带动滑轮件9沿第一方向(即图2所示的逆时针方向)转动，从而带动卷帘8的底部随滑轮件9的转动而逐渐下降，直至完全遮蔽舱门701。当割草机本体1在停靠舱内清洗完毕(或充电完毕)并往舱门701处移动时，拉杆1102将在配重块10的重力作用下相对固定杆1101沿朝向配重块10的方向(即图2所示的顺时针方向)转动，配重块10逐渐下降并带动滑轮件9沿第二方向(即图2所示的顺时针方向)转动，从而带动卷帘8的底部随滑轮件9的转动而上升，直至舱门701完全开启，以供割草机本体1离开停靠舱。在具体实施过程中，牵引组件11并不限于本实施例所列举的方式，可根据实际情况灵活设置，只需起到在割草机本体1的带动下牵引配重块10上升及下降的作用即可。
87.本实施例设置通过机械配合驱动的卷帘8，可在割草机本体1进行清洗操作及充电操作的过程中自动对停靠舱进行屏蔽，从而可避免割草机车库外部对停靠舱内的清洗操作及充电操作产生干扰。
88.需要说明的是，本发明公开的割草机自动清洗装置及割草机车库的其它内容可参见现有技术，在此不再赘述。
89.如图4所示，图4是本发明实施例方案涉及的割草机自动清洗系统的结构示意图。
90.如图4所示，该割草机自动清洗系统可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
91.可选地，该割草机自动清洗系统还可以包括摄像头、rf(radio frequency，射频)电路，传感器、音频电路、wifi模块等等。其中，传感器可包括碰撞传感器、激光雷达、双目传感器、超声波传感器、光传感器、运动传感器、红外线传感器以及其他传感器，在此不再赘述。
92.本领域技术人员可以理解，图4中示出的具体结构并不构成对该割草机自动清洗系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
93.如图4所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及割草机自动清洗程序。
94.在图4所示的割草机自动清洗系统中，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的割草机自动清洗程序，并执行以下操作：
95.当第一传感装置2或第二传感装置3第一次检测到割草机本体1时，通过清洗组件4对割草机本体1进行清洗操作；
96.当第一传感装置2和第二传感装置3均第一次检测到割草机本体1时，停止清洗操作。
97.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的割草机自动清洗程序，并执行以下操作：
98.当第一传感装置2或第二传感装置3第一次未检测到割草机本体1时，通过干燥组件5对割草机本体1进行干燥操作；
99.当第一传感装置2和第二传感装置3均第一次未检测到割草机本体1时，停止干燥操作。
100.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的割草机自动清洗程序，并执行以下操作：
101.当第一传感装置2和第二传感装置3均第二次检测到割草机本体1时，通过充电组件6对割草机本体1进行充电操作。
102.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的割草机自动清洗程序，并执行以下操作：
103.当第一传感装置2和第二传感装置3均第二次未检测到割草机本体1时，计数器进行复位操作。
104.参照图1至图3，本发明一实施例提供一种割草机自动清洗控制方法，应用于上述任一实施例中的割草机自动清洗装置，该割草机自动清洗控制方法包括以下步骤：
105.s1，当第一传感装置2或第二传感装置3第一次检测到割草机本体1时，通过清洗组件4对割草机本体1进行清洗操作；
106.s2，当第一传感装置2和第二传感装置3均第一次检测到割草机本体1时，停止清洗操作。
107.在本实施例中，割草机自动清洗装置可露天设置，亦可如图1和图2所示设置于一舱体(如车库)内部，第一传感装置2一侧和/或第二传感装置3一侧为清洗区域，割草机本体1具体可以是一种自动割草机，其可按预设轨迹自动进行割草操作，并在非工作时间段自动行进至清洗区域进行清洗。其中，第一传感装置2、第二传感装置3具体可以是一种光电传感器，当割草机本体1移动至该光电传感器处并对该光电传感器的检测端形成阻挡时，基于光电效应，光电传感器此时可检测到割草机本体1；而当割草机本体1继续移动并离开该光电传感器处，不再对该光电传感器的检测端形成阻挡时，则判定为光电传感器此时未检测到割草机本体1。在具体实施过程中，除光电传感器外，第一传感装置2、第二传感装置3还可采用位移传感器(当检测到其检测端与被测对象的距离小于预设距离阈值时判定检测到割草机本体1)、u型传感器、图像传感器等，此处不一一列举。
108.需要说明的是，当一传感装置第一次检测到割草机本体1，若割草机本体1继续移动并离开该传感装置处，使该传感装置第一次未检测到割草机本体1，之后割草机本体1返回该传感装置处并被检测到，则认为此时该传感装置第二次检测到割草机本体1；若割草机本体1之后再次离开该传感装置处，则认为此时该传感装置第二次未检测到割草机本体1。而上述检测到割草机本体1及未检测到割草机本体1的次数可通过与第一传感装置2、第二传感装置3电连接的计数装置进行统计，计数装置可将统计的次数反馈至第一传感装置2和第二传感装置3，以使其输出对应的信号并触发相应操作。
109.当第一传感装置2、第二传感装置3中的任意一个检测到割草机本体1时，可认为此时割草机本体1正行驶进入清洗区域，此时可控制清洗组件4对割草机本体1已进入清洗区域的部分进行清洗操作；当第一传感装置2、第二传感装置3均检测到割草机本体1时，由于第一传感装置2与第二传感装置3的距离小于或等于割草机本体1的长度，因此可认为此时
割草机本体1已完全进入或完全穿过清洗区域，此时可控制清洗组件4停止清洗操作。需要说明的是，在一种具体实施方式中，第一传感装置2、第二传感装置3向清洗组件4发送的清洗信号为同样的信号，清洗组件4或与其相连的控制器中可预设逻辑电路或控制程序，设定当清洗组件4接收到一个清洗信号时对割草机本体1进行清洗操作，且当清洗组件4接收到两个清洗信号时停止清洗操作；在该实施方式中，无论割草机本体1从第一传感装置2一侧驶入清洗区域或者从第二传感装置3一侧驶入清洗区域，均可按序触发上述开启清洗及停止清洗的操作。在另一种具体实施方式中，割草机本体1驶入清洗区域的方向一定(如本实施例的割草机自动清洗装置设置于一单门车库中的情况，此时割草机本体1只能由车库门驶入清洗区域)，若第一传感装置2、第二传感装置3沿割草机本体1的驶入方向依次间隔排列，则第一传感装置2向清洗组件4发送的清洗信号可为清洗开启信号，而第二传感装置3向清洗组件4发送的清洗信号可为清洗关闭信号。在具体应用过程中，清洗信号的设置方式还可根据实际情况灵活设定，此处不再赘述。
110.清洗组件4可以是包括进水管道、出水管道、控制阀、喷淋组件等管路器件的喷淋清洗系统，喷淋组件具体可包括多个由不同角度朝向清洗区域的喷头(优选为六个喷头)，可喷淋清水及清洁液等，以对进入清洗区域的割草机本体1表面进行全方位的喷淋清洗。
111.进一步地，参照图1至图3，在一个示例性的实施例中，割草机自动清洗装置还包括干燥组件5，干燥组件5与第一传感装置2、第二传感装置3电连接；
112.步骤s2之后，包括：
113.s3，当第一传感装置2或第二传感装置3第一次未检测到割草机本体1时，通过干燥组件5对割草机本体1进行干燥操作；
114.s4，当第一传感装置2和第二传感装置3均第一次未检测到割草机本体1时，停止干燥操作。
115.在本实施例中，当一传感装置第一次检测到割草机本体1，若割草机本体1继续移动并离开该传感装置处，则认为此时该传感装置第一次未检测到割草机本体1，而上述检测到割草机本体1及未检测到割草机本体1的次数可通过与第一传感装置2、第二传感装置3电连接的计数装置进行统计，具体可参照上述实施例，此处不再赘述。
116.当割草机本体1清洗完毕后，割草机本体1可继续沿原行进方向行驶以从另一侧清洗区域离开(针对第一传感装置2一侧及第二传感装置3一侧均设有清洗区域的情况)，而对于割草机自动清洗装置设置于单门车库中的情况，割草机本体1则沿与原行进方向相反的方向退出清洗区域(即从车库门驶出)。当第一传感装置2、第二传感装置3中的任意一个第一次未检测到割草机本体1时，可认为此时割草机本体1正从清洗区域驶出，此时可控制干燥组件5对割草机本体1进行干燥操作；当第一传感装置2、第二传感装置3均第一次未检测到割草机本体1时，可认为此时割草机本体1已完全驶出清洗区域，此时可控制干燥组件5停止干燥操作。需要说明的是，在一种具体实施方式中，第一传感装置2、第二传感装置3向清洗组件4发送的干燥信号为同样的信号，干燥组件5或与其相连的控制器中可预设逻辑电路或控制程序，设定当干燥组件5接收到一个干燥信号时对割草机本体1进行干燥操作，且当干燥组件5接收到两个干燥信号时停止干燥操作；在该实施方式中，无论割草机本体1从第一传感装置2一侧驶出清洗区域或者从第二传感装置3一侧驶出清洗区域，均可按序触发上述开启干燥及停止干燥的操作。在另一种具体实施方式中，割草机本体1驶出清洗区域的方
向一定(如前述割草机自动清洗装置设置于一单门车库中的情况，此时割草机本体1只能往车库门方向驶出清洗区域)，若第二传感装置3、第一传感装置2沿割草机本体1的驶出方向依次间隔排列，则第二传感装置3向干燥组件5发送的干燥信号可为干燥开启信号，而第一传感装置2向干燥组件5发送的干燥信号可为干燥关闭信号。在具体应用过程中，干燥信号的设置方式还可根据实际情况灵活设定，此处不再赘述。
117.干燥组件5可以是包括进风管道、出风管道、控制阀等器件的送风装置，亦可以是具有加热升温功能的烘干装置等。以送风装置为例，其可通过吹风管对清洗完毕的割草机本体1进行吹风，以吹干割草机本体1表面的液滴，使其保持干燥。
118.进一步地，参照图1至图3，在一个示例性的实施例中，割草机自动清洗装置还包括充电组件6，充电组件6与第一传感装置2、第二传感装置3电连接；
119.步骤s4之后，包括：
120.s5，当第一传感装置2和第二传感装置3均第二次检测到割草机本体1时，通过充电组件6对割草机本体1进行充电操作。
121.在本实施例中，当一传感装置第一次未检测到割草机本体1，若割草机本体1再次返回该传感装置处并被检测到，则认为此时该传感装置第二次检测到割草机本体1。而上述检测到割草机本体1及未检测到割草机本体1的次数可通过与第一传感装置2、第二传感装置3电连接的计数装置进行统计，具体可参照上述实施例，此处不再赘述。
122.当割草机本体1干燥完毕后，割草机本体1可返回清洗区域，当第一传感装置2、第二传感装置3中的任意一个第二次检测到割草机本体1时，可认为此时割草机本体1正在驶入清洗区域；当第一传感装置2、第二传感装置3均第二次检测到割草机本体1时，可认为此时割草机本体1已完全驶入或完全穿过清洗区域，此时可控制充电组件6对割草机本体1进行充电。需要说明的是，在一种具体实施方式中，第一传感装置2、第二传感装置3向充电组件6发送的充电信号为同样的信号，充电组件6或与其相连的控制器中可预设逻辑电路或控制程序，设定当充电组件6接收到两个充电信号时对割草机本体1进行充电操作。在具体应用过程中，充电信号的设置方式还可根据实际情况灵活设定，此处不再赘述。
123.充电组件6可采用有线充电方式或无线充电方式，以有线充电方式为例，充电组件6可包括充电桩，充电桩可设置于割草机本体1完全进入或完全穿过清洗区域时所在的位置处，以使割草机本体1完全进入或完全穿过清洗区域时可与充电桩的电极端对接并进行充电操作。在割草机自动清洗装置设置于单门车库中的情况下，图示性地，充电组件6可设置在与车库门相对的一侧并朝向割草机本体1，如此，割草机本体1完全进入或完全经过清洗区域后，割草机本体1的充电接口可与充电组件6的供电端对接。优选地，充电组件6可设置为当其接收到第一传感装置2、第二传感装置3发送的相应充电信号，以及检测到其供电端已经与割草机本体1的充电接口完成对接的情况下再执行充电操作。当割草机本体1充电完毕时，充电组件6可自动停止充电操作。
124.进一步地，参照图1至图3，在一个示例性的实施例中，割草机自动清洗装置还包括计数器，计数器与第一传感装置2、第二传感装置3电连接；计数器用于统计第一传感装置2、第二传感装置3检测到割草机本体1或未检测到割草机本体1的次数并发送对应的次数反馈信号至第一传感装置2和第二传感装置3；
125.步骤s5之后，包括：
126.s6，当第一传感装置2和第二传感装置3均第二次未检测到割草机本体1时，计数器进行复位操作。
127.在本实施例中，计数器发送的反馈信号用于使第一传感装置2、第二传感装置3获取其检测到或未检测到割草机本体1的次数，以发送相应的清洗信号、干燥信号、充电信号至清洗组件4、干燥组件5及充电组件6，使对应组件触发相应的操作，具体可参照上述实施例中的说明，此处不再赘述。
128.需要说明的是，当一传感装置第二次检测到割草机本体1，若割草机本体1再次离开该传感装置处，则认为此时该传感装置第二次未检测到割草机本体1。具体地，当割草机本体1充电完毕后，割草机本体1再次离开清洗区域以进行割草操作，当第一传感装置2、第二传感装置3中的任意一个第二次未检测到割草机本体1时，可认为此时割草机本体1正在驶出清洗区域；当第一传感装置2、第二传感装置3均第二次未检测到割草机本体1时，可认为此时割草机本体1已完全驶出清洗区域，此时可控制计数器进行复位操作，将之前统计的次数清零。如此，当割草机本体1后续再次进入清洗区域时，计数器可重新统计第一传感装置2、第二传感装置3检测到或未检测到割草机本体1的次数，以触发相应组件，对割草机本体1重复上述清洗、干燥及充电操作。在一种具体实施方式中，第一传感装置2、第二传感装置3向计数器发送的复位信号为同样的信号，计数器或与其相连的控制器中可预设逻辑电路或控制程序，设定当计数器接收到两个复位信号时进行复位操作。在具体应用过程中，复位信号的设置方式还可根据实际情况灵活设定，此处不再赘述。
129.对应地，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有割草机自动清洗程序，该割草机自动清洗程序被处理器执行时实现上述任一实施例中的割草机自动清洗控制方法的步骤。
130.在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、cd-rom、和磁光盘)、rom(read-only memory，只读存储器)、ram(random accessmemory，随机存储器)、eprom(erasable programmable read-only memory，可擦写可编程只读存储器)、eeprom(electrically erasable programmable read-only memory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片等各种可以存储程序代码的介质。
131.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
132.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
133.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
134.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发
明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。