一种割草机及割草机路径规划方法与流程

1.本发明涉及自动割草机机器人领域，更具体地说，涉及一种割草机及割草机路径规划方法。


背景技术：

2.规划式自动割草机能够自动规划路径，并按照预设的规划路径进行割草作业，例如规划路径为弓字型路径。现有割草机刀盘位于割草机中央，割草机行驶路径和刀盘覆盖区域中心路径一致，所以弓字型路径的短边宽度一致，即弓字型路径的宽度一致。但因现有割草机刀盘位于割草机中央，使得割草机对草坪边缘的覆盖有先天不足。本发明为使割草区边缘割草效果更好，使用刀盘侧置割草机，而刀盘侧置后现有弓字型路径规划方法无法适用，需要研究刀盘偏置割草机的路径规划方法。


技术实现要素：

3.本发明要解决的技术问题在于，提供一种割草机及割草机路径规划方法。
4.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种割草机，包括割草机机身、控制器和所述割草机机身上的刀盘，所述刀盘的直径为a，所述刀盘偏置于所述割草机的一侧，所述刀盘中心到割草机机身纵向中线的距离为b，且b＞0；
5.所述控制器用于规划所述割草机机身按照弓字型路径行进，所述弓字型路径包括长边和短边，所述短边按照第一长度和第二长度间隔分布，所述第一长度大于所述第二长度，且所述第一长度不大于(a+2b)，所述第二长度不大于(a-2b)；
6.其中，所述第二长度为正值时，所述短边的行进方向与所述弓字型路径的延展方向一致，所述第二长度为负值时，所述短边的行进方向与所述弓字型路径的延展方向相反。
7.进一步，在本发明所述的割草机中，所述第一长度为(a+2b)；和/或
8.所述第二长度为(a-2b)。
9.进一步，在本发明所述的割草机中，所述第一长度为(a+2b-c)；和/或所述第二长度为(a-2b-c)；其中，c为所述弓字型路径的相邻长边的刀盘覆盖区域的预设重合宽度。
10.进一步，在本发明所述的割草机中，所述刀盘中心相对所述割草机纵向中线向右偏置，且所述弓字型路径从左向右延展，则所述弓字型路径的第一个短边的长度为所述第一长度；或
11.所述刀盘中心相对所述割草机纵向中线向右偏置，且所述弓字型路径从右向左延展，则所述弓字型路径的第一个短边的长度为所述第二长度。
12.进一步，在本发明所述的割草机中，所述刀盘中心相对所述割草机纵向中线向左偏置，且所述弓字型路径从左向右延展，则所述弓字型路径的第一个短边的长度为所述第二长度；或
13.所述刀盘中心相对所述割草机纵向中线向左偏置，且所述弓字型路径从右向左延展，则所述弓字型路径的第一个短边的长度为所述第一长度。
14.另外，本发明还提供一种割草机路径规划方法，包括下述步骤：
15.获取工作地图信息；
16.根据所述工作地图信息，确定工作路径的起始点和延展方向；
17.获取刀盘的偏置参数，所述偏置参数包括刀盘的直径a、刀盘的偏置方位和刀盘中心到割草机纵向中线的距离b，其中b＞0；
18.根据所述延展方向和偏置参数，为所述割草机规划弓字型路径，使得所述弓字型路径下刀盘覆盖区形成连续区域，所述弓字型路径的短边按照预设的第一长度和第二长度间隔分布，所述第一长度大于所述第二长度。
19.进一步，在本发明所述的割草机路径规划方法中，所述根据所述延展方向和偏置参数，为所述割草机规划弓字型路径包括：
20.根据所述直径a和所述距离b，设定所述的第一长度和所述第二长度的值，所述第一长度不大于(a+2b)，所述第二长度不大于(a-2b)；
21.判断所述第二长度的值的正负情况，为正值时，确定所述短边的行进方向与所述弓字型路径的延展方向一致，为负值时，确定所述短边的行进方向与所述弓字型路径的延展方向相反；
22.根据所述偏置方位、所述延展方向和所述短边的行进方向规划割草机的所述弓字型路径的短边按照预设的第一长度和第二长度间隔分布。
23.进一步，在本发明所述的割草机路径规划方法中，所述第一长度为(a+2b)；和/或
24.所述第二长度为(a-2b)。
25.进一步，在本发明所述的割草机路径规划方法中，所述方法还包括:获取预设重合宽度c，所述第一长度为(a+2b-c)；和/或所述第二长度为(a-2b-c)。
26.进一步，在本发明所述的割草机路径规划方法中，在所述规划割草机的所述短边按照预设的第一长度和第二长度间隔分布的步骤之前，所述方法还包括：规划所述弓字型路径的第一个短边的长度；
27.若所述刀盘中心相对所述割草机纵向中线向右偏置，且所述弓字型路径从左向右延展，则所述弓字型路径的第一个短边的长度为所述第一长度；或
28.若所述刀盘中心相对所述割草机纵向中线向右偏置，且所述弓字型路径从右向左延展，则所述弓字型路径的第一个短边的长度为所述第二长度。
29.进一步，在本发明所述的割草机路径规划方法中，在所述规划割草机的所述短边按照第一长度和第二长度间隔分布的步骤之前，所述方法还包括：规划所述弓字型路径的第一个短边的长度；
30.若所述刀盘中心相对所述割草机纵向中线向左偏置，且所述弓字型路径从左向右延展，则所述弓字型路径的第一个短边的长度为所述第二长度；或
31.若所述刀盘中心相对所述割草机纵向中线向左偏置，且所述弓字型路径从右向左延展，则所述弓字型路径的第一个短边的长度为所述第一长度。
32.进一步，在本发明所述的割草机路径规划方法中，所述方法还包括：
33.控制所述割草机行进至工作地图的边界，并使所述割草机偏置方位一侧朝向所述边界，控制所述割草机沿地图边界割草一周。
34.实施本发明的一种割草机及割草机路径规划方法，具有以下有益效果：本发明的
割草机路径规划方法实现了刀盘侧置割草机弓字型路径的自动规划，使割草机具有较好的边缘覆盖能力。
附图说明
35.下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
36.图1是本发明实施例提供的割草机弓字型路径规划示意图；
37.图2是本发明实施例提供的割草机弓字型路径规划示意图；
38.图3是本发明实施例提供的割草机弓字型路径规划示意图；
39.图4是本发明实施例提供的割草机弓字型路径规划示意图；
40.图5是本发明实施例提供的割草机弓字型路径规划示意图；
41.图6是本发明实施例提供的割草机弓字型路径规划示意图；
42.图7是本发明实施例提供的割草机弓字型路径规划示意图；
43.图8是本发明实施例提供的割草机弓字型路径规划示意图；
44.图9是本发明实施例提供的割草机弓字型路径规划示意图；
45.图10是本发明实施例提供的割草机弓字型路径规划示意图；
46.图11是本发明实施例提供的割草机弓字型路径规划示意图；
47.图12是本发明实施例提供的割草机弓字型路径规划示意图；
48.图13是本发明实施例提供的割草机路径规划方法的流程图；
49.图14是本发明实施例提供的弓字型路径的示意图。
具体实施方式
50.为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
51.在一优选实施例中，本实施例的割草机包括割草机机身、控制器和割草机机身上的刀盘，刀盘的直径为a，刀盘偏置于割草机的一侧，刀盘中心到割草机机身纵向中线的距离为b，且b＞0。现有技术中刀盘中心位于割草机机身纵向中线上，此时刀盘中心到割草机机身纵向中线的距离b为零。
52.控制器用于规划割草机机身按照弓字型路径行进，弓字型路径包括长边和短边，长边是指弓字型路径较长的边，短边是指弓字型路径中较短的边，即完成割草机掉头的边。具体可参考图14，图中给出了弓字型路径长边和短边的示意图。进一步，本实施例的短边按照第一长度和第二长度间隔分布，第一长度大于第二长度，且第一长度不大于(a+2b)，第二长度不大于(a-2b)。其中，第二长度为正值时，短边的行进方向与弓字型路径的延展方向一致，第二长度为负值时，短边的行进方向与弓字型路径的延展方向相反。
53.可以理解，若割草机的相邻刀盘覆盖区域没有重叠，则第一长度为(a+2b)，第二长度为(a-2b)，从而使得弓字型路径下刀盘覆盖区形成连续区域。
54.作为选择，若割草机的相邻刀盘覆盖区域有重叠，则第一长度为(a+2b-c)，第二长度为(a-2b-c)，其中c为弓字型路径的相邻长边的刀盘覆盖区域的预设重合宽度。相邻刀盘覆盖区域的部分区域重叠后，使得弓字型路径下刀盘覆盖区形成连续区域，且因相邻刀盘覆盖区域有重叠，可避免出现草坪漏割问题，提高割草质量。
55.本实施例的割草机路径规划方法实现了刀盘侧置割草机弓字型路径的自动规划，使割草机具有较好的边缘覆盖能力。
56.在一些本实施例的割草机中，刀盘中心相对割草机纵向中线向右偏置，即刀盘中心位于割草机纵向中线右侧，且弓字型路径从左向右延展，则弓字型路径的第一个短边的长度为第一长度。根据刀盘偏置程度的不同，本实施例分三种情况来说明路径规划过程。
57.第一种情况：刀盘与草机机身纵向中线相交，弓字型路径如图1所示，图中起始位为割草机开始割草的起始点，弓字型路径的扩展方向为从左向右，则弓字型路径的第一个短边的长度为第一长度，即弓字型路径的第一个短边的长度为(a+2b)，弓字型路径的第二个短边的长度为(a-2b)。按照扩展方向使第一长度和第二长度间隔分布，使得刀盘覆盖区形成连续区域。作为选择，若想使相邻刀盘覆盖区域有重叠，则弓字型路径的第一个短边的长度为(a+2b-c)，弓字型路径的第二个短边的长度为(a-2b-c)。
58.第二种情况：刀盘与草机机身纵向中线相临，弓字型路径如图2所示，图中起始位为割草机开始割草的起始点，弓字型路径的扩展方向为从左向右，则弓字型路径的第一个短边的长度为第一长度，即弓字型路径的第一个短边的长度为(a+2b)，弓字型路径的第二个短边的长度为(a-2b)。按照扩展方向使第一长度和第二长度间隔分布，使得刀盘覆盖区形成连续区域。作为选择，若想使相邻刀盘覆盖区域有重叠，则弓字型路径的第一个短边的长度为(a+2b-c)，弓字型路径的第二个短边的长度为(a-2b-c)。
59.第三种情况：刀盘与草机机身纵向中线相离，弓字型路径如图3所示，图中起始位为割草机开始割草的起始点，弓字型路径的扩展方向为从左向右，则弓字型路径的第一个短边的长度为第一长度，即弓字型路径的第一个短边的长度为(a+2b)，弓字型路径的第二个短边的长度为(a-2b)。按照扩展方向使第一长度和第二长度间隔分布，使得刀盘覆盖区形成连续区域。作为选择，若想使相邻刀盘覆盖区域有重叠，则弓字型路径的第一个短边的长度为(a+2b-c)，弓字型路径的第二个短边的长度为(a-2b-c)。
60.在一些本实施例的割草机中，刀盘中心相对割草机纵向中线向右偏置，即刀盘中心位于割草机纵向中线右侧，且弓字型路径从右向左延展，则弓字型路径的第一个短边的长度为第二长度。根据刀盘偏置程度的不同，本实施例分三种情况来说明路径规划过程。
61.第一种情况：刀盘与草机机身纵向中线相交，弓字型路径如图4所示，图中起始位为割草机开始割草的起始点，弓字型路径的扩展方向为从右向左，则弓字型路径的第一个短边的长度为第二长度，即弓字型路径的第一个短边的长度为(a-2b)，弓字型路径的第二个短边的长度为(a+2b)。按照扩展方向使第一长度和第二长度间隔分布，使得刀盘覆盖区形成连续区域。作为选择，若想使相邻刀盘覆盖区域有重叠，则弓字型路径的第一个短边的长度为(a-2b-c)，弓字型路径的第二个短边的长度为(a+2b-c)。
62.第二种情况：刀盘与草机机身纵向中线相临，弓字型路径如图5所示，图中起始位为割草机开始割草的起始点，弓字型路径的扩展方向为从右向左，则弓字型路径的第一个短边的长度为第二长度，即弓字型路径的第一个短边的长度为(a-2b)，弓字型路径的第二个短边的长度为(a+2b)。按照扩展方向使第一长度和第二长度间隔分布，使得刀盘覆盖区形成连续区域。作为选择，若想使相邻刀盘覆盖区域有重叠，则弓字型路径的第一个短边的长度为(a-2b-c)，弓字型路径的第二个短边的长度为(a+2b-c)。
63.第三种情况：刀盘与草机机身纵向中线相离，弓字型路径如图6所示，图中起始位
为割草机开始割草的起始点，弓字型路径的扩展方向为从右向左，则弓字型路径的第一个短边的长度为第二长度，即弓字型路径的第一个短边的长度为(a-2b)，弓字型路径的第二个短边的长度为(a+2b)。按照扩展方向使第一长度和第二长度间隔分布，使得刀盘覆盖区形成连续区域。作为选择，若想使相邻刀盘覆盖区域有重叠，则弓字型路径的第一个短边的长度为(a-2b-c)，弓字型路径的第二个短边的长度为(a+2b-c)。
64.在一些本实施例的割草机中，刀盘中心相对割草机纵向中线向左偏置，即刀盘中心位于割草机纵向中线左侧，且弓字型路径从左向右延展，则弓字型路径的第一个短边的长度为第二长度。根据刀盘偏置程度的不同，本实施例分三种情况来说明路径规划过程。
65.第一种情况：刀盘与草机机身纵向中线相交，弓字型路径如图7所示，图中起始位为割草机开始割草的起始点，弓字型路径的扩展方向为从左向右，则弓字型路径的第一个短边的长度为第二长度，即弓字型路径的第一个短边的长度为(a-2b)，弓字型路径的第二个短边的长度为(a+2b)。按照扩展方向使第一长度和第二长度间隔分布，使得刀盘覆盖区形成连续区域。作为选择，若想使相邻刀盘覆盖区域有重叠，则弓字型路径的第一个短边的长度为(a-2b-c)，弓字型路径的第二个短边的长度为(a+2b-c)。
66.第二种情况：刀盘与草机机身纵向中线相临，弓字型路径如图8所示，图中起始位为割草机开始割草的起始点，弓字型路径的扩展方向为从左向右，则弓字型路径的第一个短边的长度为第二长度，即弓字型路径的第一个短边的长度为(a-2b)，弓字型路径的第二个短边的长度为(a+2b)。按照扩展方向使第一长度和第二长度间隔分布，使得刀盘覆盖区形成连续区域。作为选择，若想使相邻刀盘覆盖区域有重叠，则弓字型路径的第一个短边的长度为(a-2b-c)，弓字型路径的第二个短边的长度为(a+2b-c)。
67.第三种情况：刀盘与草机机身纵向中线相离，弓字型路径如图9所示，图中起始位为割草机开始割草的起始点，弓字型路径的扩展方向为从左向右，则弓字型路径的第一个短边的长度为第二长度，即弓字型路径的第一个短边的长度为(a-2b)，弓字型路径的第二个短边的长度为(a+2b)。按照扩展方向使第一长度和第二长度间隔分布，使得刀盘覆盖区形成连续区域。作为选择，若想使相邻刀盘覆盖区域有重叠，则弓字型路径的第一个短边的长度为(a-2b-c)，弓字型路径的第二个短边的长度为(a+2b-c)。
68.在一些本实施例的割草机中，刀盘中心相对割草机纵向中线向左偏置，即刀盘中心位于割草机纵向中线左侧，且弓字型路径从右向左延展，则弓字型路径的第一个短边的长度为第一长度。根据刀盘偏置程度的不同，本实施例分三种情况来说明路径规划过程。
69.第一种情况：刀盘与草机机身纵向中线相交，弓字型路径如图10所示，图中起始位为割草机开始割草的起始点，弓字型路径的扩展方向为从右向左，则弓字型路径的第一个短边的长度为第一长度，即弓字型路径的第一个短边的长度为(a+2b)，弓字型路径的第二个短边的长度为(a-2b)。按照扩展方向使第一长度和第二长度间隔分布，使得刀盘覆盖区形成连续区域。作为选择，若想使相邻刀盘覆盖区域有重叠，则弓字型路径的第一个短边的长度为(a+2b-c)，弓字型路径的第二个短边的长度为(a-2b-c)。
70.第二种情况：刀盘与草机机身纵向中线相临，弓字型路径如图11所示，图中起始位为割草机开始割草的起始点，弓字型路径的扩展方向为从右向左，则弓字型路径的第一个短边的长度为第一长度，即弓字型路径的第一个短边的长度为(a+2b)，弓字型路径的第二个短边的长度为(a-2b)。按照扩展方向使第一长度和第二长度间隔分布，使得刀盘覆盖区
形成连续区域。作为选择，若想使相邻刀盘覆盖区域有重叠，则弓字型路径的第一个短边的长度为(a+2b-c)，弓字型路径的第二个短边的长度为(a-2b-c)。
71.第三种情况：刀盘与草机机身纵向中线相离，弓字型路径如图12所示，图中起始位为割草机开始割草的起始点，弓字型路径的扩展方向为从右向左，则弓字型路径的第一个短边的长度为第一长度，即弓字型路径的第一个短边的长度为(a+2b)，弓字型路径的第二个短边的长度为(a-2b)。按照扩展方向使第一长度和第二长度间隔分布，使得刀盘覆盖区形成连续区域。作为选择，若想使相邻刀盘覆盖区域有重叠，则弓字型路径的第一个短边的长度为(a+2b-c)，弓字型路径的第二个短边的长度为(a-2b-c)。
72.在一优选实施例中，参考图13，本实施例的割草机路径规划方法应用于割草机中，该割草机包括割草机机身、控制器和割草机机身上的刀盘，刀盘的直径为a，刀盘偏置于割草机的一侧，刀盘中心到割草机机身纵向中线的距离为b，且b＞0。具体的，该割草机路径规划方法包括下述步骤：
73.s10、获取工作地图信息。
74.具体的，本实施例的割草机可通过三种方式获取工作地图信息：
75.第一种获取方式：割草机自身携带相关传感器，例如激光雷达、超声波雷达、距离传感器、gps定位模块、磁传感器和摄像头等，使用传感器获取待割草区域的采集数据，使用地图算法处理采集数据得到工作地图信息。
76.第二种获取方式：外部终端已获取到工作地图信息，割草机通信连接外部终端，可选择有线通信连接或无线通信连接，外部终端将工作地图信息发送至割草机。
77.第三种获取方式：割草机通过第一种或第二种获取方式获取工作地图信息后，将工作地图信息存储在割草机的存储器内。如果本次待割草区域与割草机已存储的工作地图信息对应，则可直接读取割草机中存储的工作地图信息。
78.s20、根据工作地图信息，确定工作路径的起始点和延展方向。工作路径的起始点即弓字型路径的起始点，也就是割草机开始割草作业的地方。工作路径的延展方向是指弓字型路径的延展方向，割草机按照延展方向逐步覆盖待割草区域。
79.s30、获取刀盘的偏置参数，偏置参数包括刀盘的直径a、刀盘的偏置方位和刀盘中心到割草机纵向中线的距离b，其中b＞0。刀盘的偏置方位是指刀盘中心相对于割草机纵向中线的位置关系，分为刀盘中心位于割草机纵向中线的左侧，盘中心位于割草机纵向中线的右侧。
80.s40、根据延展方向和偏置参数，为割草机规划弓字型路径，使得弓字型路径下刀盘覆盖区形成连续区域，弓字型路径的短边按照预设的第一长度和第二长度间隔分布，第一长度大于第二长度。
81.本实施例的割草机路径规划方法实现了刀盘侧置割草机弓字型路径的自动规划，使割草机具有较好的边缘覆盖能力。
82.在一些实施例的割草机路径规划方法中，根据延展方向和偏置参数，为割草机规划弓字型路径包括：
83.根据直径a和距离b，设定的第一长度和第二长度的值，第一长度不大于(a+2b)，第二长度不大于(a-2b)。
84.判断第二长度的值的正负情况，为正值时，确定短边的行进方向与弓字型路径的
延展方向一致，为负值时，确定短边的行进方向与弓字型路径的延展方向相反。可以理解，(a-2b)的正负由刀盘中心的偏置程度决定，当刀盘与割草机机身纵向中线相交时，(a-2b)＞0；当刀盘与割草机机身纵向中线相临时，(a-2b)＝0；当刀盘与割草机机身纵向中线相离时，(a-2b)＜0。在(a-2b)＝0时，第二长度可选择小于0的值；当(a-2b)＜0时，第二长度一定小于0。当第二长度小于0时，短边的行进方向与弓字型路径的延展方向相反，可参考图3和图9，弓字型路径的延展方向为从左向右，而短边的行进方向为从右向左。同理，可参考图6和图12，弓字型路径的延展方向为从右向左，而短边的行进方向为从左向右。
85.进一步，第二长度为负值时，负值确定的是短边的行进方向，即短边的行进方向与弓字型路径的延展方向相反；而短边的实际长度为第二长度的绝对值，第二长度的绝对值越大，短边的实际长度越大，表现出的就是割草机往回走的距离越长。根据偏置方位、延展方向和短边的行进方向规划割草机的弓字型路径的短边按照预设的第一长度和第二长度间隔分布。
86.在一些实施例的割草机路径规划方法中，第一长度为(a+2b)，第二长度为(a-2b)。若割草机的相邻刀盘覆盖区域没有重叠，则第一长度为(a+2b)，第二长度为(a-2b)，从而使得弓字型路径下刀盘覆盖区形成连续区域。进一步，第二长度大于零时，弓字型路径可参考图1，图4，图7和图10。第二长度大等于零时，弓字型路径可参考图2，图5，图8和图11。第二长度小于零时，弓字型路径可参考图3，图6，图9和图12。
87.在一些实施例的割草机路径规划方法中，该方法还包括:获取预设重合宽度c，第一长度为(a+2b-c)，第二长度为(a-2b-c)。若割草机的相邻刀盘覆盖区域有重叠，则第一长度为(a+2b-c)，第二长度为(a-2b-c)，其中c为弓字型路径的相邻长边的刀盘覆盖区域的预设重合宽度。预设重合宽度c需提前设置，可在割草机出厂时预设；也可由用户通过割草机的设置界面进行设置；还可以由用户通过用户终端安装的应用程序app设置，用户终端将预设重合宽度c发送至割草机。本实施例相邻刀盘覆盖区域的部分区域重叠后，使得弓字型路径下刀盘覆盖区形成连续区域，且因相邻刀盘覆盖区域有重叠，可避免出现草坪漏割问题，提高割草质量。
88.在一些实施例的割草机路径规划方法中，在规划割草机的短边按照预设的第一长度和第二长度间隔分布的步骤之前，该割草机路径规划方法还包括：规划弓字型路径的第一个短边的长度。
89.若刀盘中心相对割草机纵向中线向右偏置，且弓字型路径从左向右延展，则弓字型路径的第一个短边的长度为第一长度。
90.若刀盘中心相对割草机纵向中线向右偏置，且弓字型路径从右向左延展，则弓字型路径的第一个短边的长度为第二长度。
91.在一些实施例的割草机路径规划方法中，在规划割草机的短边按照第一长度和第二长度间隔分布的步骤之前，该割草机路径规划方法还包括：规划弓字型路径的第一个短边的长度。
92.若刀盘中心相对割草机纵向中线向左偏置，且弓字型路径从左向右延展，则弓字型路径的第一个短边的长度为第二长度。
93.若刀盘中心相对割草机纵向中线向左偏置，且弓字型路径从右向左延展，则弓字型路径的第一个短边的长度为第一长度。
94.在一些实施例的割草机路径规划方法中，割草机在执行弓字型路径割草后，部分边界存在漏割问题，例如刀盘在右侧，在上短边的边界附近，靠割草机左侧就会出现漏割。为解决边界上的漏割问题，本实施例的割草机路径规划方法还包括：控制割草机行进至工作地图的边界，并使割草机偏置方位一侧朝向边界，控制割草机沿地图边界割草一周。若刀盘中心相对割草机纵向中线向左偏置，则割草机的左侧朝向边界；若刀盘中心相对割草机纵向中线向右偏置，则割草机的右侧朝向边界。作为选择，若刀盘偏置较大，割草机沿地图边界割草一周后，边界可能还有漏割问题，则割草机向内移动预设距离，割草机再次沿地图边界割草一周。本实施例在完成弓字型路径割草后进行沿边割草一周，解决边界漏割问题。
95.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
96.专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
97.结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
98.以上实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据此实施，并不能限制本发明的保护范围。凡跟本发明权利要求范围所做的均等变化与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。