一种用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置及方法与流程

1.本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置及方法。


背景技术：

2.根据秧盘是否具有能沿着长边大角度弯折的特性分类，可将秧盘分为弯曲秧盘和平直秧盘，由于弯曲秧盘具有一定能力的卷曲特性，针对这类秧盘移栽机中，取苗机构能不受秧盘位置进给变化的影响，在固定位置取苗，很容易实现自动化。然而，针对平直秧盘，由于秧盘不可以弯折，秧盘的连续进给变化与取苗机构在空间上易产生冲突。自动取苗难度大，取苗的效率低。
3.漂浮育苗技术是将装有轻质育苗基质的泡沫穴盘漂浮于水面上，种子播于基质中，秧苗在育苗基质中扎根生长，并能从基质和水床中吸收水分和养分的育苗方法，此方法能有效隔离病原虫害，提高幼苗长势、出苗率以及移栽质量，另外其苗盘本身保持度好，不易发生形变，且便于运输。漂浮育苗用的秧盘一般采用泡沫制造而成，弯折后容易崩裂，属于平直秧盘。由于平直秧盘的自动取苗难度大，取苗速度慢，目前暂没有发现适用这种秧盘的自动取苗装置。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置及方法，用以解决目前的自动化取苗装置无法适应漂浮育苗秧盘的技术问题。
5.为解决上述技术问题，第一方面，本发明提出了一种用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置，包括机架、输苗机构、取投苗机构和送盘机构，
6.所述机架用于放置苗盘，所述输苗机构安装于所述机架上，所述取投苗机构安装于所述输苗机构上，用于将所述苗盘上的钵苗取出，然后通过所述输苗机构驱动所述取投苗机构将钵苗投放至苗杯中，所述送盘机构安装于所述机架，用于改变所述苗盘和所述输苗机构的相对位置。
7.作为上述技术方案的进一步改进：所述输苗机构包括安装支架、输苗导轨、第一电机、第一电机同步带轮、张紧轮、同步带和安装背板，
8.所述输苗导轨安装于所述安装支架上，所述输苗导轨的两端均安装有安装板，所述第一电机安装于所述输苗导轨一端的安装板上，所述第一电机的转轴固定连接所述第一电机同步带轮，所述张紧轮安装于所述输苗导轨另一端的安装板上，所述同步带安装于所述第一电机同步带轮和所述张紧轮上，所述安装背板安装于所述输苗导轨上并连接所述同步带，所述取投苗机构安装于所述安装背板上，所述同步带转动时带动所述安装背板在所述输苗导轨上移动。
9.作为上述技术方案的进一步改进：所述取投苗机构包括伸缩气缸支座、伸缩气缸和气动苗夹，
10.所述伸缩气缸支座安装于所述输苗机构上，所述伸缩气缸安装于所述伸缩气缸支座上，所述气动苗夹固定连接所述伸缩气缸的推杆，所述伸缩气缸用于驱动气动苗夹上下移动，所述气动苗夹用于夹持所述钵苗。
11.作为上述技术方案的进一步改进：所述送盘机构通过移动所述苗盘或者移动所述输苗机构，从而改变所述苗盘和所述输苗机构的相对位置。
12.作为上述技术方案的进一步改进：所述输苗机构还包括限位开关传感器和导轮，
13.所述输苗导轨上设有导槽，所述同步带从所述导槽中穿过，所述导轮嵌于所述导槽中并固定连接所述安装背板，所述安装背板上还开设有同步带卡槽，同步带首尾卡在所述同步带卡槽的槽口中，使所述安装背板在所述同步带转动时在所述输苗导轨上移动，所述限位开关传感器安装于所述输苗导轨的端部，用于检测所述安装背板是否到达所述输苗导轨的端部位置。
14.作为上述技术方案的进一步改进：所述取投苗机构还包括限位导杆、苗夹套和苗夹安装板，所述气动苗夹包括气动苗夹活塞和苗夹杆，
15.所述苗夹安装板固定于所述伸缩气缸的推杆上，所述气动苗夹安装于所述苗夹安装板上，所述限位导杆嵌入所述伸缩气缸侧边的凹槽中并连接所述苗夹安装板，用于限制所述气动苗夹拔苗时切线方向受力，所述气动苗夹通过所述气动苗夹活塞推动所述苗夹杆绕支点旋转，从而使苗夹杆向中间靠拢完成闭合动作，所述苗夹套安装在所述苗夹杆上，在夹持钵苗茎秆时起缓冲作用。
16.作为上述技术方案的进一步改进：当所述述送盘机构通过移动所述苗盘改变所述苗盘和所述输苗机构的相对位置时，
17.所述送盘机构包括安装在所述机架上的右侧导轨、摩擦送盘组件、停盘开关传感器、减速开关传感器、限位导轮、左侧边长导轨、底部导轨，
18.所述右侧导轨、左侧边长导轨和底部导轨均安装在所述机架上，通过所述右侧导轨、左侧边长导轨和底部导轨作为苗盘的移动轨道，并限制苗盘侧向移动，所述苗杯放置在所述右侧导轨的中间位置，摩擦送盘组件安装在所述机架上，用于驱动所述苗盘移动，所述限位导轮安装所述机架上，用于限制所述苗盘向上移动，所述停盘开关传感器安装在所述底部导轨上，所述减速开关传感器安装在所述左侧边长导轨，所述停盘开关传感器和减速开关传感器用于获取所述苗盘的位置。
19.作为上述技术方案的进一步改进：所述摩擦送盘组件包括从动轮、同步带轮主动轮、磨砂同步带、安装支座、第二电机，所述加厚磨砂同步带包括橡胶层和磨砂橡胶层，
20.所述安装支座固定于所述机架上，所述第二电机安装于所述安装支座的下方，所述第二电机的转轴贯穿所述安装支座后连接所述同步带轮主动轮，所述从动轮安装于所述安装支座上，所述磨砂同步带安装于所述同步带轮主动轮和所述从动轮上，所述磨砂同步带的一侧外表面与所述右侧导轨的外表面处于同一水平面上。
21.作为上述技术方案的进一步改进：所述输苗机构、取投苗机构和送盘机构均为两组，两组所述输苗机构之间横向存在一个苗杯距离的重叠部分，两组所述输苗机构之间纵向存在两个钵苗的距离，所述用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置可同时对两盘苗盘进行取送苗。
22.有益效果：本发明的一种用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置，通过取投苗机构将
苗盘上的钵苗取出，然后通过输苗机构驱动取投苗机构将钵苗投放至苗杯中，从而完成一排的钵苗取放，当一排钵苗取放完成后，通过送盘机构改变苗盘和输苗机构的相对位置，使输苗机构和安装于输苗机构上的取投苗机构对下一排的钵苗进行取放，通过输苗机构、取投苗机构和送盘机构相配合进行取放钵苗，采用水平直送直出的送盘方式，可以有效利用移栽机上部空间，同时不用使苗盘产生形变，保证苗盘本身结构的完整度，可以很好的适应漂浮育苗秧盘。
23.第二方面，本发明还提供了一种用于漂浮秧盘的全自动取送苗方法，所述方法应用于第一方面所述的用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置，包括以下步骤：
24.s1：第二电机驱动苗盘到预设的取苗位置；
25.s2：伸缩气缸将气动苗夹夹住的钵苗提起；
26.s3：第一电机将气动苗夹夹住的钵苗输送至苗杯上方放下；
27.s4：第一个钵苗取放完成后，第一电机驱动取投苗机构到第二个钵苗的上方，执行步骤s2和步骤s3，直至一排钵苗全部取走；
28.s5：第一排钵苗全部取走后，第二电机驱动苗盘移动，使第二排钵苗到达取苗位置，执行步骤s2至s4，直至苗盘上的钵苗全部取下。
29.有益效果：本发明的一种用于漂浮秧盘的全自动取送苗方法，应用于第一方面的用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置，可以在不改变苗盘的结构的情况下，完成钵苗的取放，从而更好的适应漂浮育苗秧盘。
30.除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照附图，对本发明作进一步详细的说明。
附图说明
31.构成本技术的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
32.图1是本发明优选实施例的用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置的结构示意图；
33.图2是本发明优选实施例的用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置的一个视角的投影示意图；
34.图3是图2的a-a剖视放大图；
35.图4是本发明优选实施例的用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置的安装背板的结构示意图；
36.图5是本发明优选实施例的用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置的取投苗机构的结构示意图；
37.图6是图5的a处放大图；
38.图7是本发明优选实施例的用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置的送盘机构的结构示意图；
39.图8是本发明优选实施例的用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置的送盘机构的摩擦送盘组件的结构示意图；
40.图9是图8的b处放大图；
41.图10是本发明优选实施例的用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置进行交替取放苗
的流程示意图。
42.图中各标号表示：
43.100、机架；200、输苗机构；210、安装支架；220、输苗导轨；221、导槽；230、第一电机；240、第一电机同步带轮；250、张紧轮；260、同步带；270、安装背板；271、导轮；272、同步带卡槽；280、安装板；290、限位开关传感器；300、取投苗机构；310、伸缩气缸支座；320、伸缩气缸；321、推杆；330、气动苗夹；331、气动苗夹活塞；332、苗夹杆；340、限位导杆；350、苗夹套；360、苗夹安装板；400、送盘机构；410、右侧导轨；420、摩擦送盘组件；421、从动轮；422、同步带轮主动轮；423、磨砂同步带；4231、橡胶层；4232、磨砂橡胶层；424、安装支座；425、第二电机；430、停盘开关传感器；440、减速开关传感器；450、限位导轮；460、左侧边长导轨；470、底部导轨；500、苗盘；501、钵苗；600、苗杯。
具体实施方式
44.以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
45.此外，除非另有定义，本技术描述中所使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域内一般技术人员所理解的通常含义。本技术描述中所使用的“上”、“下”、“左”、“右”、“中心”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等表示方位的词语仅用以表示相对的方向或者位置关系，而非暗示装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，当被描述对象的绝对位置发生改变后，其相对位置关系也可能发生相应的改变，因此不能理解为对本技术的限制。本技术描述中所使用的“第一”、“第二”、“第三”以及类似用语，仅用于描述目的，用以区分不同的组成部分，而不能够将其理解为指示或暗示相对重要性。本技术描述中所使用的“一个”、“一”或者“该”等类似词语，不应理解为对数量的绝对限制，而应理解为存在至少一个。本技术描述中所使用的“包括”或者“包含”等类似词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。
46.还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，在本技术的描述中使用的“安装”、“相连”、“连接”等类似词语应做广义理解，例如，连接可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，领域内技术人员可根据具体情况理解其在本技术中的具体含义。
47.实施例1，用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置。
48.如图1所示，本实施例的用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置，包括机架100、输苗机构200、取投苗机构300和送盘机构400，
49.机架100用于放置苗盘500，输苗机构200安装于机架100上，取投苗机构300安装于输苗机构200上，用于将苗盘500上的钵苗501取出，然后通过输苗机构200驱动取投苗机构300将钵苗501投放至苗杯600中，送盘机构400安装于机架100，用于改变苗盘500和输苗机构200的相对位置。
50.通过取投苗机构300将苗盘500上的钵苗501取出，然后通过输苗机构200驱动取投苗机构300将钵苗501投放至苗杯600中，从而完成一排的钵苗501取放，当一排钵苗501取放
完成后，通过送盘机构400改变苗盘500和输苗机构200的相对位置，使输苗机构200和安装于输苗机构200上的取投苗机构300对下一排的钵苗501进行取放，通过输苗机构200、取投苗机构300和送盘机构400相配合进行取放钵苗501，采用水平直送直出的送盘方式，可以有效利用移栽机上部空间，同时不用使苗盘500产生形变，保证苗盘500本身结构的完整度，可以很好的适应漂浮育苗秧盘。
51.在本实施例的用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置中，输苗机构200、取投苗机构300和送盘机构400均为两组，两组输苗机构200之间横向存在一个苗杯600距离的重叠部分，两组输苗机构200之间纵向存在一定的距离，防止两组输苗机构200运动干涉，用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置可同时对两盘苗盘500进行取送苗。
52.通过采用两组输苗机构200、取投苗机构300和送盘机构400，可以同时两盘苗盘500实现异步精准供给。从两盘苗盘500取苗后向单个栽植器输送钵苗501的作业模式，取输苗速度快，有利于实现高速钵苗501自动取输送，由于两组输苗机构200、取投苗机构300和送盘机构400的结构和工作原理都相同，因此，在本实施例中，仅对一组输苗机构200、取投苗机构300和送盘机构400进行说明。
53.如图2所示，在本实施例的用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置中，输苗机构200包括安装支架210、输苗导轨220、第一电机230、第一电机同步带轮240、张紧轮250、同步带260和安装背板270，
54.输苗导轨220安装于安装支架210上，输苗导轨220的两端均安装有安装板280，第一电机230安装于输苗导轨220一端的安装板280上，第一电机230的转轴固定连接第一电机同步带轮240，张紧轮250安装于输苗导轨220另一端的安装板280上，同步带260安装于第一电机同步带轮240和张紧轮250上，安装背板270安装于输苗导轨220上并连接同步带260，取投苗机构300安装于安装背板270上，同步带260转动时带动安装背板270在输苗导轨220上移动。
55.如图3和图4所示，在本实施例中，输苗机构200还包括限位开关传感器290和导轮271，输苗导轨220上设有导槽221，同步带260从导槽221中穿过，导轮271嵌于导槽221中并固定连接安装背板270，安装背板270上还开设有同步带卡槽272，同步带260首尾卡在同步带卡槽272的槽口中，使安装背板270在同步带260转动时在输苗导轨220上移动，限位开关传感器290安装于输苗导轨220的端部，用于检测安装背板270是否到达输苗导轨220的端部位置。
56.为了更高的控制精度，本实施例中的第一电机230具体为步进电机，在其它的实施例中，第一电机230还可以为伺服电机或者普通鼠笼式电机，本实施例中的苗杯600为接收苗盘500上的钵苗501的装置，并不能仅限于杯体，任何其它形状的用于接收苗盘500上的钵苗501的装置都应该属于本实施例的保护范围，为了更好的理解本实施例的技术方案，本实施例中的苗盘500的规格为20*10，共设有200个钵苗，本实施例对苗盘500规格的说明并不能理解为对本发明的限制，
57.输苗导轨220的两端均安装有安装板280，分别用于安装张紧轮250和第一电机230，通过调节张紧轮250与第一电机同步带轮240之间的相对距离来调节同步带260的松紧，安装背板270背面安装的导轮271共三个，呈倒三角形排列，同步带260首尾则卡在安装背板270后面的同步带卡槽272的槽口中，输苗导轨220的导槽221呈“v”型，导轮271嵌合在
导槽221中，约束了安装背板270的自由度，使其仅可左右移动；安装支架210安装在机架100，支撑输苗机构200和安装在输苗机构200上的取投苗机构300的重量。
58.限位开关传感器290安装在输苗导轨220靠近第一电机230一端的极限位置，取苗装置启动时自动检测限位开关传感器290是否被触发来判别安装在安装背板270上取投苗机构300是否处在端部极限位置，即取投苗机构300在取苗前的初始位置，如取投苗机构300不在端部极限位置，限位开关传感器290不触发，则第一电机230启动，拉动同步带260使安装背板270靠近端部极限位置，直到触发限位开关传感器290后停止，第一电机230停止。第一电机230作为输苗机构的动力输出元件，输出扭矩给到第一电机同步带轮240，同步带260与第一电机同步带轮240上的齿轮相互啮合，通过第一电机230带动安装在转轴上的第一电机同步带轮240转动，驱使与同步带260相连接的安装背板270沿输苗导轨220的轴向方向移动，同时，苗杯600设于输苗导轨220的限位开关传感器290的下方，当取投苗机构300完成取苗后，将其送到苗杯600的上方时会触发限位开关传感器290，以便使取投苗机构300执行放苗动作。
59.如图5所示，在本实施例的用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置中，取投苗机构300包括伸缩气缸支座310、伸缩气缸320和气动苗夹330，
60.伸缩气缸支座310安装于输苗机构200上，伸缩气缸320安装于伸缩气缸支座310上，气动苗夹330固定连接伸缩气缸320的推杆321，伸缩气缸320用于驱动气动苗夹330上下移动，气动苗夹330用于夹持钵苗501。
61.具体地，在本实施例中，取投苗机构300还包括限位导杆340、苗夹套350和苗夹安装板360，如图6所示，气动苗夹330包括气动苗夹活塞331和苗夹杆332，
62.苗夹安装板360固定于伸缩气缸320的推杆321上，气动苗夹330安装于苗夹安装板360上，限位导杆340嵌入伸缩气缸320侧边的凹槽中并连接苗夹安装板360，用于限制气动苗夹330拔苗时切线方向受力，气动苗夹330通过气动苗夹活塞331推动苗夹杆332绕支点旋转，从而使苗夹杆332向中间靠拢完成闭合动作，苗夹套350安装在苗夹杆332上。
63.其中，伸缩气缸支座310呈倒“l”形90
°
直角状，使输苗机构200上移动安装背板270与整取投苗机构300相连，取投苗机构300保持垂直水平面向上拔苗；限位导杆340与伸缩气缸320的凹槽相互配合，限制底部气动苗夹330拔苗时切线方向受力；气动苗夹330进气前，气动苗夹330的苗夹杆332处于张开的状态，得到闭合信号后，压缩气体顶出气动苗夹活塞331推动苗夹杆332绕支点旋转，苗夹杆332向中间靠拢完成闭合动作，苗夹套350安装在苗夹杆332上，且贴有柔性材料起缓冲作用，防止气动苗夹330进气后闭合的冲击夹伤钵苗501茎秆。
64.在本实施例中，伸缩气缸320为拔苗提供竖直向上的拔苗力，在取苗作业前，其进气孔通入有压缩空气，此时伸缩气缸320的推杆321行程达到最大值，即伸缩气缸320的推杆321处在下止点。由于伸缩气缸320的推杆321在被压缩气体推至上下极限位置时，推杆321速度突变骤停，伸缩气缸320发生局部的振动，为了防止气动苗夹330在作用力下发生旋转而导致苗夹杆332开口的中心位置与苗穴中心位置发生错位的情况，侧边限位导杆340限制气动苗夹330竖直方向的旋转自由度，气动苗夹330的苗夹杆332安装在推杆321的底部，当输苗机构200将取投苗机构300输送到钵苗501所处位置，即苗夹杆332开口中心与钵苗501茎秆中心重合位置，苗夹杆332在气动苗夹330的气缸推动的作用力下使苗夹杆332闭合，两
个苗夹杆332套握住钵苗501的茎杆。
65.在本实施例的用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置，送盘机构400通过移动苗盘500或者移动输苗机构200，从而改变苗盘500和输苗机构200的相对位置。
66.在本实施例中，输苗机构200在输苗的过程中，属于非等距离运送，即上一株钵苗501到下一株钵苗501到苗杯600上方距离相差一个株距，另外要求每株苗的输送时间间隔一致，保证苗杯600向栽植机每分钟投入的苗株数在一个确定的值，因此，输苗机构200在主程序启动时，由第一电机230输出动力将安装在安装背板270上的取投苗机构300移动到苗盘500一侧第一排第一个穴孔上方后停止，待完成取苗的过程后，输苗机构200将取投苗机构300运送到苗杯600的上方停止，待取投苗机构300完成投苗后，输苗机构200再将取投苗机构300移动到苗盘500的下一个苗穴上方取苗，如此往复循环10次完成第一排取苗。此时，需要待送盘机构400使苗盘500或者移动输苗机构200移动，从而使输苗机构200对下一排钵苗501进行取苗，输苗机构重新往复10次，直到20排苗取完，输苗机构200位置恢复到初始状态完成整盘取苗动作。
67.在本实施例中，送盘机构400通过移动苗盘500改变苗盘500和输苗机构200的相对位置时，在其它实施例中，也可以通过在输苗机构200下方增设导轨或滑轮，使输苗机构200移动，从而对下一排的钵苗501进行取苗，取苗后再移动到苗杯600上进行投苗，也可以使苗杯600跟随输苗机构200一起移动。
68.如图7所示，本实施例的送盘机构400包括安装在机架100上的右侧导轨410、摩擦送盘组件420、停盘开关传感器430、减速开关传感器440、限位导轮450、左侧边长导轨460、底部导轨470，
69.右侧导轨410、左侧边长导轨460和底部导轨470均安装在机架100上，通过右侧导轨410、左侧边长导轨460和底部导轨470作为苗盘500的移动轨道，并限制苗盘500侧向移动，苗杯600放置在右侧导轨410的中间位置，摩擦送盘组件420安装在机架100上，用于驱动苗盘500移动，限位导轮450安装机架100上，用于限制苗盘500向上移动，停盘开关传感器430安装在底部导轨470上，减速开关传感器440安装在左侧边长导轨460，停盘开关传感器430和减速开关传感器440用于获取苗盘500的位置。
70.如图8和图9所示，在本实施例中，摩擦送盘组件420包括从动轮421、同步带轮主动轮422、磨砂同步带423、安装支座424、第二电机425，加厚磨砂同步带423包括橡胶层4231和磨砂橡胶层4232，
71.安装支座424固定于机架100上，第二电机425安装于安装支座424的下方，第二电机425的转轴贯穿安装支座424后连接同步带轮主动轮422，从动轮421安装于安装支座424上，磨砂同步带423安装于同步带轮主动轮422和从动轮421上，磨砂同步带423的一侧外表面与右侧导轨410的外表面处于同一水平面上。
72.在本实施例中，底部导轨470采用了分段流利条，紧贴底部机架100，摩擦送盘组件420安装在右侧导轨410间断空处，共设有两组，具有更好大的驱动力，由于两组摩擦送盘组件420的结构和工作原理相同，本实施例仅对一组摩擦送盘组件420进行说明，苗杯600安装在右侧导轨410中间的位置；左侧边长导轨460为整体流利条；底部导轨470安装在机架100底部的粱上，其轨道中滑轮略高于机架100中间两根横粱；停盘开关传感器430安装在底部导轨470上，减速开关传感器440安装在左侧边长导轨460上，停盘开关传感器430和减速开
关传感器440均为触发传感器，传感器触发条与上表面的夹角为15
°
，最高点与上表面的距离7-8mm，当苗盘500到达设定位置时传感器的触发条完全被压下，此时触发条与苗盘500底部和/或侧部表面完全重合；取苗机构200在取苗时，由于少数的钵苗501与苗盘500之间的粘结力过大导致苗盘500发生竖直方向的位移，另外苗盘500规格的制造误差，导致苗盘500出现上下偏差，通过限位导轮450限制苗盘500垂直上下移动防止影响取苗精度。
73.在本实施例中，摩擦送盘组件420作为送盘机构400的动力源，当苗盘500放入到轨道槽内，利用特制加厚磨砂同步带423，与苗盘500之间的摩擦带动苗盘500向前运动，为了减少送盘时前进的阻力，底部与侧面设置了导轨作为苗盘500往前进给的轨道，导轨和限位导轮450同时作业，使苗盘500仅能水平前后移动，在送盘机构400的控制下，实现定位置精准输送。
74.在本实施例中，送盘机构400的送盘方式分为了匀速送盘和间歇匀速送盘的两种方式，前段匀速送盘特点是匀快速将苗盘500送到预定位置前，即左侧边长导轨460安装了减速开关传感器440的位置，减速开关传感器440被触发时摩擦送盘组件420减速，后慢匀速到达预定位置触发底部的停盘开关传感器430，停止送盘等待指令。间歇匀速送盘为等间距的送盘，即取投苗机构300与输苗机构200协同完成整颗苗株的距离。
75.本实施例的工作原理：当本实施例的用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置对一盘苗盘进行取放苗时，第二电机425驱动苗盘500到预设的取苗位置，即停盘开关传感器430触发后停止第二电机，同时，通过检测限位开关传感器290使取投苗机构300复位，由第一电机230输出动力将安装在安装背板270上的取投苗机构300移动到苗盘500一侧第一排第一个穴孔上方后停止，取投苗机构300的伸缩气缸320和气动苗夹330配合进行取苗，待完成取苗的过程后，输苗机构200将取投苗机构300运送到苗杯600的上方停止，待取投苗机构300的伸缩气缸320和气动苗夹330配合完成投苗后，输苗机构200再将取投苗机构300移动到苗盘500的下一个苗穴上方取苗，如此往复循环10次完成第一排取苗。此时，需要待送盘机构400使苗盘500移动一个苗株的距离，从而使输苗机构200对下一排钵苗501进行取苗，输苗机构200重新往复10次，直到20排苗取完，输苗机构200位置恢复到初始状态完成整盘取苗动作。
76.如图10所示，当本实施例的用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置同时对两盘苗盘进行交替取放苗时，取苗启动按钮按下，所有外设初始化，取投苗机构300的伸缩气缸320处于下止位即伸长的状态，取投苗机构300回到初始位置，即苗杯600的正上方，第二电机425匀速转动，苗盘500底部紧贴输苗底部轨道放入往前轻推直至苗盘500边角与摩擦送盘组件420的磨砂同步带423接触，送盘机构400开始工作，第二电机425匀速旋转带动苗盘500前进，触发减速开关传感器440后第二电机425减速，经减速后停盘开关传感器430，苗盘500到达到预定位置后停止，左右两边的第一电机230同时启动，带动取投苗机构300同时移动到第一株苗穴的上方完成夹苗、拔苗的动作，左边的取投苗机构300先移动到苗杯600上方，等待移栽投苗信号，当检测到移栽投苗信号后进行投苗，左边取投苗机构300完成投苗后，继续进入到取下一株苗的环节，即取投苗机构300移动到左边苗盘500第二株苗的上方，在左边取投苗机构300运动的同时，右边的取投苗机构300也在同一时刻移动，右边取投苗机构300移动到苗杯600上方，等待移栽投苗信号，当检测到移栽投苗信号后进行投苗，同时左边取投苗机构300进行取苗，如此反复，直至左右边的取投苗机构300都完成一排10株取投苗后，送盘机构400往前进给一个株距的距离，使左右苗盘500都前进一个苗株的距离，然后继
续对左右苗盘500第二排的钵苗501进行取放，如此反复，直至左右两边的苗盘500上的钵苗501全部取下。
77.本实施例的用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置工作时，还需要检测移栽机构的投苗信号，并根据移栽机构投苗信号的时序配合作业。具体表现为只有检测到投苗信号后取投苗机构300才投苗，如果没有检测到投苗信号，取投苗机构300一直夹紧钵苗并处于投苗初始位置。
78.本实施例的用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置，既可以对单一苗盘500采用水平直送直出的送盘方式，可以有效利用移栽机上部空间，同时不用使苗盘500产生形变，保证苗盘500本身结构的完整度，可以很好的适应漂浮育苗秧盘，还可以同时对两盘苗盘500实现异步精准供给，从两盘苗盘500取苗后交替向单个栽植器送苗的作业模式，取输苗速度更快，有利于实现高速钵苗501自动取输送。
79.实施例2，用于漂浮秧盘的全自动取送苗方法。
80.本实施例的用于漂浮秧盘的全自动取送苗方法应用于实施例1的用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置，包括以下步骤：
81.s1：第二电机425驱动苗盘500到预设的取苗位置；
82.s2:气动苗夹330夹住钵苗501；
83.s3：伸缩气缸320将气动苗夹330夹住的钵苗501提起；
84.s4：第一电机230将气动苗夹330夹住的钵苗501输送至苗杯600上方；
85.s5:检测到投苗信号后，伸缩气缸320向下推苗的同时，气动苗夹330松开钵苗501投苗；
86.s6：第一个钵苗501取放完成后，第一电机230驱动取投苗机构300到第二个钵苗501的上方，执行步骤s2至s5，直至一排钵苗501全部取走；
87.s7：两套秧盘交替运行；
88.s8：第一排钵苗501全部取走后，第二电机425驱动苗盘500移动，使第二排钵苗501到达取苗位置，执行步骤s2至s7，直至苗盘500上的钵苗501全部取下；
89.本实施例的用于漂浮秧盘的全自动取送苗方法，应用于实施例1的用于漂浮秧盘的全自动取送苗装置，可以在不改变苗盘的结构的情况下，完成钵苗的取放，从而更好的适应漂浮育苗秧盘。
90.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。