技术特征：
1.手推式草莓采摘机，其特征在于，包括车体框架机构(1)、设置在所述车体框架机构(1)上方的采摘单元(2)、设置在所述车体框架机构(1)上端面的收果盒(3)以及设置在所述车体框架机构(1)下端的行走机构(4)；所述采摘单元(2)包括关于采摘机前进方向左右对称设置的两组，每组包括：支撑在所述车体框架机构(1)上的采摘支撑架(201)；通过所述捕捉系统设置在所述采摘支撑架(201)上的采摘机构，通过所述捕捉系统带动所述采摘机构实现x向、y向和z向的调整；以及转向机构，通过转向机构带动采摘机构绕z轴转动。2.根据权利要求1所述的手推式草莓采摘机，其特征在于，所述采摘机构包括：一端和所述捕捉系统连接的机械手臂；和所述机械手臂另一端连接的机械手部，所述机械手部至少包括固定手指(204)和活动手指(205)，通过传动系统带动所述活动手指(205)相对固定手指(204)运动，实现夹持或松开；以及设置在所述机械手部上方的剪断装置，所述剪断装置包括一端固定在机械手部末端的气缸(211)以及设置在所述气缸(211)活塞杆端部的刀片(212)，通过所述气缸(211)伸缩运动带动刀片(212)对被夹持的草莓梗切断。3.根据权利要求2所述的手推式草莓采摘机，其特征在于，所述机械手臂包括：一端和所述捕捉系统连接的沿z向设置的滑块板(202)；以及和所述滑块板(202)另一端固定连接的手臂本体(203)，所述手臂本体(203)相对所述滑块板(202)沿x方向向下倾斜设置。4.根据权利要求2所述的手推式草莓采摘机，其特征在于，所述机械手部还包括：连接在所述机械手臂一端的手指箱(206)，所述固定手指(204)的一端和所述手指箱(206)内部固定，另一端为固定夹持端，所述活动手指(205)的一端和位于手指箱(206)内的传动系统连接，通过传动系统带动活动手指(205)相对固定手指(204)运动，所述活动手指(205)的另一端为活动夹持端；设置在所述固定手指(204)的固定夹持端的夹持面以及活动手指(205)的活动夹持端夹持面的橡胶(207)；以及设置在所述机械手部的颜色传感器，所述颜色传感器设置在机械手部前端上，将采集的信息传递给51单片机，通过51单片机对采摘单元进行控制。5.根据权利要求4所述的手推式草莓采摘机，其特征在于，所述传动系统包括：固定在所述手指箱(206)端部的传动电机(208)；设置在所述手指箱(206)内的传动丝杠(209)，所述传动丝杠(209)一端通过联轴器和所述传动电机(208)连接；以及和所述传动丝杠(209)上的螺母固定连接传动滑块(210)，所述传动滑块(210)和所述活动手指(205)的一端固定连接。6.根据权利要求2所述的手推式草莓采摘机，其特征在于，所述捕捉系统包括：设置在所述采摘单元(2)的采摘支撑架(201)上端部的y向移动机构，所述y向移动机构包括设置在所述采摘支撑架(201)上的y向步进电机(213)，和所述y向步进电机(213)通过带传动(214)连接的沿y向设置的y向丝杠(215)以及和所述y向丝杠(215)通过丝杠螺母副
配合的滑块箱(216)，所述滑块箱(216)通过两侧设置的滑轨(217)和所述采摘支撑架(201)滑动配合；和所述y向移动机构的滑块箱(216)下端连接的z向移动机构，所述z向移动机构包括z向步进电机(218)、和所述z向步进电机(218)的输出轴通过联轴器连接的z向丝杠(219)以及和所述z向丝杠(219)平行设置的引导杆(220)，所述采摘机构的机械手臂中的滑块板(202)和所述z向丝杠(219)形成丝杠螺母副，和所述引导杆(220)滑动配合；以及x向移动机构，所述x向移动机构包括液压缸(221)，所述液压缸(221)设置在所述机械手臂的手臂本体(203)上，输出端和所述机械手部的手指箱(206)连接，通过液压缸(221)驱动带动手指箱(206)相对所述机械手臂伸缩。7.根据权利要求6所述的手推式草莓采摘机，其特征在于，所述转向机构包括：设置在所述滑块箱(216)上的转向电机(222)；转向传动带机构(223)，所述转向传动带机构(223)的主动轮和所述转向电机(222)的输入轴同轴连接；以及转向传动齿轮机构(224)，所述转向传动齿轮机构(224)的主动齿轮和所述转向传动带机构(223)的从动轮通过第一旋转轴同轴连接，所述转向传动齿轮机构(224)的从动齿轮通过第二旋转轴和所述z向移动机构同轴固定连接。8.根据权利要求1所述的手推式草莓采摘机，其特征在于，所述车体框架机构(1)包括车底盘(101)以及设置在车底盘(101)行进方向末端的推手(102)。9.根据权利要求1所述的手推式草莓采摘机，其特征在于，所述行走机构(4)包括：设置在所述车体框架机构(1)的车底盘(101)下端面行进方向前端的两个前轮(401)，所述前轮(401)为转向的万向轮，所述外向轮的外轮面设置有防滑槽；以及设置在所述车体框架机构(1)的车底盘(101)下端面行进方向后端的两个后轮(402)，所述后轮(402)为行走轮。10.根据权利要求1所述的手推式草莓采摘机，其特征在于，所述草莓采摘机还包括防护板(5)，所述防护板(5)包括两块，分别设置在草莓采摘机行进方向前端和后端，连接在两组采摘单元(2)的采摘支撑架(201)之间。
技术总结
手推式草莓采摘机属于水果采摘技术领域，目的在于解决现有技术存在的人工采摘采摘效率低、浪费人力以及机械采摘效率低、不适用地垄式种植方式的采摘的问题。本发明的手推式草莓采摘机包括车体框架机构、设置在所述车体框架机构上方的采摘单元、设置在所述车体框架机构上端面的收果盒以及设置在所述车体框架机构下端的行走机构；所述采摘单元包括关于采摘机前进方向左右对称设置的两组，每组包括：支撑在所述车体框架机构上的采摘支撑架；通过所述捕捉系统设置在所述采摘支撑架上的采摘机构，通过所述捕捉系统带动所述采摘机构实现X向、Y向和Z向的调整；以及转向机构，通过转向机构带动采摘机构绕Z轴转动。构带动采摘机构绕Z轴转动。构带动采摘机构绕Z轴转动。
技术研发人员：陈雪
受保护的技术使用者：广东海洋大学
技术研发日：2022.10.14
技术公布日：2023/1/2