技术特征：
1.一种茶树自动喷药装置，其特征在于，包括：四足机器人(1)，所述四足机器人(1)的首端连接有视觉相机(11)，且所述四足机器人(1)的两侧靠近所述视觉相机(11)的位置连接有测距雷达(12)；喷药机构(2)，且所述喷药机构(2)包括：容药箱(21)、出药管道(22)、泵(23)和柔性管(25)；其中，所述容药箱(21)通过多个支撑腿(20)架设在所述四足机器人(1)上，所述泵(23)连接在所述四足机器人(1)上；所述出药管道(22)的一端接通所述容药箱(21)，另一端与所述泵(23)的进口端接通，同时所述泵(23)的出口端与所述柔性管(25)的一端接通，所述柔性管(25)的另一端接通有喷头(26)，且所述喷头(26)安装在所述四足机器人(1)的尾端，同时所述出药管道(22)上连接有第一电动开关阀(221)。2.根据权利要求1所述的一种茶树自动喷药装置，其特征在于，所述出药管道(22)上连接有第一电动流量调节阀(222)。3.根据权利要求2所述的一种茶树自动喷药装置，其特征在于，所述喷药机构(2)还包括：压力调节阀(27)、溢流管(28)、压力传感器(29)和第二电动开关阀(281)；所述压力调节阀(27)连接在所述柔性管(25)上；所述第二电动开关阀(281)连接在所述溢流管(28)上；所述溢流管(28)的一端接通在所述出药管道(22)上，另一端接通在所述柔性管(25)上，且所述溢流管(28)与所述出药管道(22)的接通处位于所述第一电动开关阀(221)和所述容药箱(21)之间，所述溢流管(28)与所述柔性管(25)的接通处位于所述压力调节阀(27)和所述喷头(26)之间；所述压力传感器(29)连接在所述柔性管(25)上，并位于所述溢流管(28)与所述柔性管(25)的接通处和所述压力调节阀(27)之间。4.根据权利要求3所述的一种茶树自动喷药装置，其特征在于，所述喷药机构(2)还包括：溢流阀(282)，且所述溢流阀(282)连接在所述溢流管(28)上，并位于所述溢流管(28)与所述柔性管(25)的接通处和所述第二电动开关阀(281)之间。5.根据权利要求1-4任一项所述的一种茶树自动喷药装置，其特征在于，所述喷头(26)通过横向调节机构(3)安装在所述四足机器人(1)的尾端，以通过所述横向调节机构(3)驱动所述喷头(26)沿垂直所述四足机器人(1)行走路线的方向往复移动。6.根据权利要求5所述的一种茶树自动喷药装置，其特征在于，所述横向调节机构(3)包括：安装座(31)，所述安装座(31)固定在所述四足机器人(1)的尾端；丝杠螺母机构(32)，所述丝杠螺母机构(32)中的丝杠(321)的长度沿垂直所述四足机器人(1)行走路线的方向延伸，且所述丝杠(321)转动连接在所述安装座(31)上，同时所述丝杠螺母机构(32)中的螺母(322)与所述丝杠(321)螺旋传动连接，所述柔性管(25)靠近所述喷头(26)的一端连接在所述螺母(322)上；第一伺服电机(33)，所述第一伺服电机(33)的壳体连接在所述安装座(31)上，同时所述第一伺服电机(33)的输出轴连接所述丝杠(321)的一端，以驱动所述丝杠(321)转动；导向杆(34)，所述导向杆(34)为两个，均连接在所述安装座(31)上，并分居在所述丝杠(321)的两侧，且均与所述丝杠(321)间隔设置，同时每个所述导向杆(34)的长度延伸方向与所述丝杠(321)的长度延伸方向相同，并且所述螺母(322)分别与两个所述导向杆(34)滑
动连接。7.根据权利要求1-4任一项所述的一种茶树自动喷药装置，其特征在于，所述容药箱(21)包括：箱体(211)，所述箱体(211)通过多个所述支撑腿(20)架设在所述四足机器人(1)上，且所述箱体(211)的底端贯通有出药孔(201)，所述出药管道(22)远离所述泵(23)的一端与所述出药孔(201)接通；所述箱体(211)的顶端贯通有注药管道(202)，并接通有呼吸阀(203)；搅拌杆(212)，所述搅拌杆(212)与所述箱体(211)的箱壁转动连接，且所述搅拌杆(212)的一端位于所述箱体(211)外，另一端位于所述箱体(211)内；第二伺服电机(213)，所述第二伺服电机(213)的壳体连接在所述箱体(211)上，且所述第二伺服电机(213)的输出轴与所述搅拌杆(212)位于所述箱体(211)外的一端连接，以通过所述的第二伺服电机(213)驱动所述搅拌杆(212)转动；搅拌桨(214)，所述搅拌桨(214)连接在所述搅拌杆(212)位于所述箱体(211)内的一端。
技术总结
本发明公开了一种茶树自动喷药装置，四足机器人的首端连接有视觉相机，且四足机器人的两侧靠近视觉相机的位置连接有测距雷达；且喷药机构包括：容药箱、出药管道、泵、柔性管和喷头；其中，容药箱通过多个支撑腿架设在四足机器人上，泵连接在四足机器人上；出药管道的一端接通容药箱，另一端与泵的进口端接通，同时泵的出口端与柔性管的一端接通，柔性管的另一端与喷头接通，且喷头安装在四足机器人的尾端，同时出药管道上连接有第一电动开关阀。本发明公开了一种茶树自动喷药装置，能提高喷药效率，且降低劳动成本。且降低劳动成本。且降低劳动成本。
技术研发人员：蔡海兰 李延升 贺望兴 谢小群
受保护的技术使用者：江西省经济作物研究所
技术研发日：2022.10.27
技术公布日：2023/1/31