1.本实用新型涉及移栽机技术领域，具体来说，涉及一种电动移栽机抓苗投苗装置。
背景技术：
2.随着农业现代化发展，农业各领域已陆续实现机械化，其中包含钵苗栽植这一领域，如今主流的移栽机多为半自动移栽机，再通过人工将苗从苗盘取出并送入栽苗装置，该方式效率程度低。
3.根据中国专利cn202110428923.7中提供了一种自动移栽机用取苗投苗机构，该机构是采用竖直夹苗方式通过取苗组件对苗进行抓取，并配合着水平导向组件对取苗组件进行移动投放完成取苗投苗的作业，但在使用的过程中，在适配高速运转的移栽机时会增加漏苗几率，且该机构在用于环境恶劣的作业场景易积尘，导致精度下降，夹苗不准确的问题，因此，需要取代手动投苗，实现无人化，并突破手动投苗效率上限，增加投苗效率的问题，进而提出了一种电动移栽机抓苗投苗装置来解决上述问题。
技术实现要素：
4.针对相关技术中的问题，本实用新型提出一种电动移栽机抓苗投苗装置，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。
5.为此，本实用新型采用的具体技术方案如下：
6.一种电动移栽机抓苗投苗装置，包括抓苗机构和投苗机构，所述抓苗机构位于所述投苗机构的前端中部，所述投苗机构位于苗杯的上方；
7.所述投苗机构包括机架、横向导轨、移动架、轴承座、位移电机、旋转电机、固定板、连接架、转动杆和调节丝杆；
8.所述机架的上端两侧均设置有所述横向导轨，所述机架的上端中部设置有与所述横向导轨相配合滑动连接的所述移动架，所述移动架的下端两侧均通过滑块与所述横向导轨相连接，所述轴承座位于所述移动架的上端一侧两端，所述转动杆位于所述轴承座的中部，所述转动杆的一端与所述旋转电机相连接，所述移动架的中部一侧设置有所述位移电机，所述移动架的一端中部设置有所述连接架，所述连接架与所述位移电机相连接，所述机架的一端中部设置有所述固定板，所述固定板的中部设置有内螺纹固定块，所述位移电机的一端输出轴上设置有与所述内螺纹固定块相配合的所述调节丝杆；
9.所述抓苗机构包括夹爪、抓苗臂、空压机和夹爪控制器，所述抓苗臂位于所述转动杆的中部，所述抓苗臂的前端设置有若干夹爪，所述夹爪通过夹爪控制器与空压机相连接。
10.进一步的，所述位移电机和所述旋转电机均采用伺服电机。
11.进一步的，所述机架的两端且位于所述横向导轨的两侧均设置有限位块，所述限位块与所述机架通过若干螺栓固定连接。
12.进一步的，所述机架为u型结构架，所述机架的中部设置有连接横杆。
13.进一步的，所述夹爪采用气动柔喙柔性夹爪，所述夹爪为柔性橡胶材料，所述夹爪
的中部为对应的连接腔体。
14.进一步的，所述移动架通过承接杆与所述位移电机相连接，所述移动架为矩形框架结构。
15.本实用新型提供了一种电动移栽机抓苗投苗装置，有益效果如下：本实用新型通过抓苗机构和投苗机构的设置，方便操作，精准的进行投苗作业以及提高自动化效率，有效实现高速自动抓苗投苗工作，抓苗速度效率高，夹爪具有抓苗动作平顺稳定，降低漏苗概率，采用气动柔喙的柔性夹爪，防止伤苗，通过自动抓苗投苗，有效的取代手动投苗，实现无人化，增加投苗效率，提高了实用性。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1是根据本实用新型实施例的一种电动移栽机抓苗投苗装置的结构示意图；
18.图2是根据本实用新型实施例的一种电动移栽机抓苗投苗装置的俯视图；
19.图3是根据本实用新型实施例的一种电动移栽机抓苗投苗装置的侧视图；
20.图4是根据本实用新型实施例的一种电动移栽机抓苗投苗装置的抓苗上扬状态示意图；
21.图5是根据本实用新型实施例的一种电动移栽机抓苗投苗装置的抓苗机构回位状态示意图。
22.图中：
23.1、抓苗机构；2、投苗机构；3、苗杯；4、机架；5、横向导轨；6、移动架；7、轴承座；8、位移电机；9、旋转电机；10、固定板；11、连接架；12、转动杆；13、调节丝杆；14、内螺纹固定块；15、夹爪；16、抓苗臂；17、连接横杆。
具体实施方式
24.为进一步说明各实施例，本实用新型提供有附图，这些附图为本实用新型揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理，配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本实用新型的优点，图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。
25.根据本实用新型的实施例，提供了一种电动移栽机抓苗投苗装置。
26.实施例一：
27.如图1-5所示，根据本实用新型实施例的电动移栽机抓苗投苗装置，包括抓苗机构1和投苗机构2，所述抓苗机构1位于所述投苗机构2的前端中部，所述投苗机构2位于苗杯3的上方；
28.所述投苗机构2包括机架4、横向导轨5、移动架6、轴承座7、位移电机8、旋转电机9、固定板10、连接架11、转动杆12和调节丝杆13；
29.所述机架4的上端两侧均设置有所述横向导轨5，所述机架4的上端中部设置有与
所述横向导轨5相配合滑动连接的所述移动架6，所述移动架6的下端两侧均通过滑块与所述横向导轨5相连接，所述轴承座7位于所述移动架6的上端一侧两端，所述转动杆12位于所述轴承座7的中部，所述转动杆12的一端与所述旋转电机9相连接，所述移动架6的中部一侧设置有所述位移电机8，所述移动架6的一端中部设置有所述连接架11，所述连接架11与所述位移电机8相连接，所述机架4的一端中部设置有所述固定板10，所述固定板10的中部设置有内螺纹固定块14，所述位移电机8的一端输出轴上设置有与所述内螺纹固定块14相配合的所述调节丝杆13；
30.所述抓苗机构1包括夹爪15、抓苗臂16、空压机和夹爪控制器，所述抓苗臂16位于所述转动杆12的中部，所述抓苗臂16的前端设置有若干夹爪15，所述夹爪15通过夹爪控制器与空压机相连接。
31.实施例二：
32.如图1-5所示，所述位移电机8和所述旋转电机9均采用伺服电机。所述机架4的两端且位于所述横向导轨5的两侧均设置有限位块，所述限位块与所述机架4通过若干螺栓固定连接。所述机架4为u型结构架，所述机架4的中部设置有连接横杆17。
33.如图1-5所示，所述夹爪15采用气动柔喙柔性夹爪，所述夹爪15为柔性橡胶材料，所述夹爪15的中部为对应的连接腔体。所述移动架6通过承接杆与所述位移电机8相连接，所述移动架6为矩形框架结构。
34.采用功率1.5kw，流量130l/min的无油空压机，在确保气压气量满足夹爪15工作需求的同时保证其便携性，可以装配在小型双行移栽机上；
35.柔性夹爪15正压状态下张开，负压状态下紧闭，从张开到紧闭整个过程响应时间为0.2秒。
36.在实际应用时，通过启动空压机工作对夹爪15进行张开，通过控制台驱动位移电机8带动调节丝杆13运动，调节丝杆13与内螺纹固定块14相配合，使得移动架6以及抓苗机构1向前滑动，夹爪15靠近钵苗，控制空压机调节夹爪15紧闭夹住钵苗，夹住钵苗完成后，启动旋转电机9带动转动杆12向上移动一定的角度，进而使得与转动杆12连接的抓苗臂16上扬后并维持上扬状态，此时，启动位移电机8调节带动移动架6以及抓苗机构1向后滑动，滑动至投苗位置停止滑动，调节旋转电机9，使抓苗臂16下落至水平状态，夹爪15张开，苗落到苗杯3中，完成抓苗取苗的作业；
37.通过伺服电机的旋转电机9和位移电机8，配合气动的柔性夹爪15，有效的精度完成自动抓苗投苗，取代人工作业，且在横向导轨5的连接下，使得移动平稳，气动柔喙柔性夹爪15抓苗动作平顺稳定，降低漏苗概率
38.空压机工作产生压缩空气，压缩空气输入到夹爪控制器，夹爪控制器接收到张开指令时，会将压缩空气通入夹爪15内部使其腔体内充满压缩空气从而张开夹爪15。夹爪控制器接收到闭合指令时，会启动控制器内的真空阀，将夹爪15腔内的空气完全抽出使其内部保持真空，夹爪15随即闭合。夹爪15采用柔性橡胶，同时夹取动作是通过夹爪15内部真空压差实现，因此即使夹取较软的物体也不会将其破坏，进而也有效的保护了钵苗。
39.综上所述，借助于本实用新型的上述技术方案，通过抓苗机构1和投苗机构2的设置，方便操作，精准的进行投苗作业以及提高自动化效率，有效实现高速自动抓苗投苗工作，抓苗速度效率高，夹爪15具有抓苗动作平顺稳定，降低漏苗概率，采用气动柔喙的柔性
夹爪15，防止伤苗，通过自动抓苗投苗，有效的取代手动投苗，实现无人化，增加投苗效率，提高了实用性。
40.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。