一种轻便型水果自动套袋机械手

1.本实用新型涉及农业机械技术领域，特别是涉及一种轻便型水果自动套袋机械手。


背景技术：

2.水果套袋技术在我国水果种植行业被广泛应用，以苹果为例，苹果幼果时期进行套袋处理在改善苹果外观质量、减少病虫害等方面发挥着重要作用。目前，在我国的水果种植生产中套袋的整个过程大多数仍需依赖人工操作，高强度的人力劳动大大增加了水果生产成本，这是我国水果产业中亟待解决的问题。目前已有的水果套袋机械设备由于重量大、效率低、价格高，并未得到推广使用。因此，实现水果套袋机械设备的轻量化、自动化，提升套袋速度，降低生产成本，是解决问题的关键。


技术实现要素：

3.本实用新型目的是针对背景技术中存在的问题，提出一种轻便型水果自动套袋机械手。
4.本实用新型的技术方案，一种轻便型水果自动套袋机械手，包括支撑机构、装袋装置、牵引绳传动与回收装置和水果套袋，支撑机构包括支撑杆和连活动杆，支撑机构对装袋装置进行支撑；
5.水果套袋安装在装袋装置上，并执行动作对水果进行装袋；
6.牵引绳传动与回收装置安装在支撑机构内，并执行动作对驱动装袋装置对水果进行装袋。
7.优选的，支撑杆的底部设置有球副和支座；球副安装在支座内并保持转动。
8.优选的，支座上设置有便于与腰带固定的卡扣。
9.优选的，装袋装置包括外壳、底板和连接支座；连接支座装配在连活动杆的端部并保持固定；底板设置在连接支座上，外壳设置有三组柱状凸起部，并垂直安装在底板上，且相邻的凸起部之间的夹角为60
°
；凸起部朝向外壳内部的一侧向内凹陷形成导轨；
10.导轨中设置有上下滑动的滑块，并且在导轨中安装弹性件b；弹性件b的底部与底板保持固定安装，弹性件b的顶部与滑块的底部接触，并对滑块施加弹性力。
11.优选的，底板上设置有弹性件a；底板的上方设置中心板；中心板安装在弹性件a的顶部并与弹性件a保持固定；中心板朝向凸起部的一侧均设置有卡板，卡板的一侧与中心板保持卡接，另一侧卡接有触发铁丝和限位铁丝；触发铁丝与限位铁丝均呈u形，触发铁丝的顶部水平高度高于限位铁丝顶部的水平高度；且触发铁丝与限位铁丝从滑块的两侧向上伸出；触发铁丝与限位铁丝之间存在间隙。
12.优选的，水果套袋为可降解塑料膜袋，其袋口外缘装有与袋口外缘平行的橡皮筋，橡皮筋安装位置距离膜袋外缘有一定余量，橡皮筋均匀安装有三个挂钩；挂钩卡装在触发铁丝与限位铁丝之间的间隙中；由上至下沿着触发铁丝与限位铁丝之间的间隙套装多个水
果套袋；位于最下部的挂钩与滑块的顶部接触。
13.优选的，连活动杆与支撑杆的连接处设置旋紧套外壳和旋紧套内芯；连活动杆的直径小于支撑杆的内径；旋紧套外壳固结在连活动杆的底部并与支撑杆端部的旋紧套内芯保持螺纹配合连接，对连活动杆进行限位。
14.优选的，牵引绳传动与回收装置包括握把、支架、档条和牵引绳；握把与档条通过销轴安装在支架上，档条与握把上有位置错开的孔，牵引绳从孔中穿过，支撑杆上在支架上方和下方各有一个孔，牵引绳从上孔中从支撑杆穿出，从下孔中穿入，牵引绳上端与中心板固定，下端与球副内涡卷弹簧固定。
15.优选的，球副内设置中心杆，涡卷弹簧缠绕设置在中心杆上。
16.优选的，牵引绳由六股钢丝绞合而成。
17.与现有技术相比，本实用新型具有如下有益的技术效果：
18.本实用新型中的套袋机械手结构简单生产成本低，重量轻便于操作，杆长可伸缩扩大作业范围，采用新型套袋与方法能够大大提升套袋速度与自动化程度。
附图说明
19.图1为轻便型水果自动套袋机械手的结构示意图；
20.图2为本实用新型中挂钩的结构示意图；
21.图3为本实用新型中装袋装置的结构放大图；
22.图4为本实用新型中活动杆与支撑杆的连接结构示意图；
23.图5为本实用新型中握把、支架与支撑杆的安装结构示意图；
24.图6为本实用新型中球副的内部结构示意图。
25.附图标记：1、外壳；2、导轨；4、挂钩；5、滑块；6、角码；7、底板；8、触发铁丝；9、限位铁丝；10、卡板；11、中心板；12、连接支座；13、活动杆；14、支撑杆；15、旋紧套外壳；16、旋紧套内芯；17、支架；18、握把；19、档条；20、球副；22、支座；23、弹性件a；24、弹性件b；30、销轴；31、中心杆。
具体实施方式
26.实施例1
27.如图1所示，本实用新型提出的一种轻便型水果自动套袋机械手，包括支撑机构、装袋装置、牵引绳传动与回收装置和水果套袋，支撑机构包括支撑杆14和连活动杆13，支撑机构对装袋装置进行支撑；
28.水果套袋安装在装袋装置上，并执行动作对水果进行装袋；
29.牵引绳传动与回收装置安装在支撑机构内，并执行动作对驱动装袋装置对水果进行装袋。支撑杆14的底部设置有球副20和支座22；球副20安装在支座22内并保持转动。支座22上设置有便于与腰带固定的卡扣。
30.本实施例中，支撑机构可调节活动杆13的伸长量从而改变整个支撑机构的长度，适用于不同的工作环境，而在支座22中设置有卡扣，可方便与腰带进行挂接，在实际使用的过程中，可以固定在腰带上，通过腰部分担部分重量，以减轻手臂负重，减小使用装置时的疲劳程度，延长作业时间。
31.实施例2
32.如图3所示，本实用新型提出的一种轻便型水果自动套袋机械手，相较于实施例一，本实施例中，装袋装置包括外壳1、底板7和连接支座12；连接支座12装配在连活动杆13的端部并保持固定；底板7设置在连接支座12上，外壳1设置有三组柱状凸起部，并垂直安装在底板7上，且相邻的凸起部之间的夹角为60
°
；凸起部朝向外壳1内部的一侧向内凹陷形成导轨2；
33.导轨2中设置有上下滑动的滑块5，并且在导轨2中安装弹性件b24；弹性件b24的底部与底板7保持固定安装，弹性件b24的顶部与滑块5的底部接触，并对滑块5施加弹性力；底板7上设置有弹性件a23；底板7的上方设置中心板11；中心板11安装在弹性件a23的顶部并与弹性件a23保持固定；中心板11朝向凸起部的一侧均设置有卡板10，卡板10的一侧与中心板11保持卡接，另一侧卡接有触发铁丝8和限位铁丝9；触发铁丝8与限位铁丝9均呈u形，触发铁丝8的顶部水平高度高于限位铁丝9顶部的水平高度；且触发铁丝8与限位铁丝9从滑块5的两侧向上伸出；触发铁丝8与限位铁丝9之间存在间隙。由上至下沿着触发铁丝8与限位铁丝9之间的间隙套装多个水果套袋；位于最下部的挂钩4与滑块5的顶部接触。
34.本实施例中，触发铁丝8较长，呈u形，下端插入卡板10的凹槽内，上端略高于导轨2的缺口，可以起到阻挡挂钩4弹出的作用。限位铁丝9较短，呈u形，下端插入卡板10的凹槽内，上端向内弯曲一段距离，可以压住除最上面的挂钩4外的其他挂钩4，起到限制下方挂钩4向上移动的限位作用。中心板11安装在外壳1的中部，下方与底板7间安装弹性件a23，卡板10插在中心板11周围。牵引绳与中心板11固定在一起。当牵引绳向下拉动中心板11时，弹性件a23被压缩，中心板11带动三个卡板10向下移动一段距离，卡板10拉动触发铁丝8与限位铁丝9向下移动一段距离。在移动之前，套袋上的挂钩4在橡皮筋的作用下有向中心收缩的力，挂钩4被触发铁丝8挡住无法弹出，当触发铁丝8向下移动后，铁丝不再阻挡挂钩4，挂钩4通过导轨2上的缺口弹出，套袋收缩，完成套袋。同时，限位铁丝9上端向内弯曲的部分能够压住除最上方挂钩4之外的下方挂钩4，在铁丝向下移动时，限位铁丝9压住下方挂钩4向下移动，防止下方挂钩4弹出，提高了挂钩4弹出的准确性。当完成触发后，牵引绳拉力减小，中心板11在弹性件a23的作用下向上移动，牵引绳、卡板10、触发铁丝8与限位铁丝9也随之向上移动，下一个挂钩4进入待弹出状态。
35.实施例3
36.如图2所示，本实用新型提出的一种轻便型水果自动套袋机械手，相较于实施例一，本实施例中水果套袋为可降解塑料膜袋，其袋口外缘装有与袋口外缘平行的橡皮筋，橡皮筋安装位置距离膜袋外缘有一定余量，橡皮筋均匀安装有三个挂钩4；挂钩4卡装在触发铁丝8与限位铁丝9之间的间隙中。
37.挂钩4一端两侧有两个凸起，凸起可与触发铁丝8接触，使挂钩4被限制在导轨2中。挂钩4的另一侧有三角形凸起，可将水果套袋的橡皮筋挂在三角形凸起上，水果套袋袋口均匀安装3个挂钩4。改良套袋采用可降解塑料膜袋，能够在使用时使水果受到足够的光照，以改善水果口感与味道，同时能够防止污染土壤。改良套袋橡皮筋距离袋口外缘有一定余量，当橡皮筋收缩时，上方多余的套袋材料就能够被堆积在袋口处，以实现对袋口的密封，防止农药、雨水等流入套袋。套袋下边缘留有通气口。
38.实施例4
39.如图4-6所示，本实用新型提出的一种轻便型水果自动套袋机械手，相较于实施例一，本实施例中活动杆13与支撑杆14的连接处设置旋紧套外壳15和旋紧套内芯16；连活动杆13的直径小于支撑杆14的内径；旋紧套外壳15固结在连活动杆13的底部并与支撑杆14端部的旋紧套内芯16保持螺纹配合连接，对连活动杆13进行限位。牵引绳传动与回收装置包括握把18、支架17、档条19和牵引绳；握把18与档条通过销轴30安装在支架17上，档条与握把18上有位置错开的孔，牵引绳从孔中穿过，支撑杆14上在支架17上方和下方各有一个孔，牵引绳从上孔中从支撑杆14穿出，从下孔中穿入，牵引绳上端与中心板11固定，下端与球副20内涡卷弹簧固定。球副20内设置中心杆31，涡卷弹簧缠绕设置在中心杆31上。牵引绳由六股钢丝绞合而成。
40.本实施例中，外壳1与底板7通过角码6固定；如果要改变支撑机构的长度，首先逆时针旋转旋紧套外壳15，此时旋紧套内芯16对活动杆13的压力减小，活动杆13可以自由伸缩，调整好支撑机构的合适长度之后，顺时针旋转旋紧套外壳15，旋紧套内芯16上部直径逐渐减小，对活动杆13的压力增大，从而增大了摩擦力，通过旋紧套内芯16的摩擦力实现对支撑杆14的固定，这样就实现了支撑机构杆长的无级调整；
41.牵引绳传动与回收装置主要由安装在球副20内的涡卷弹簧构成，涡卷弹簧的一端固定在球副20的中心杆31上，另一端与牵引绳的一端固定。在调整杆长时，如果缩短杆长，多余的牵引绳将在涡卷弹簧的作用下收入球副20内；如果伸长杆长，则将收入的牵引绳从球副20中拉出。涡卷弹簧给牵引绳提供拉力，能够始终保持牵引绳的张紧状态，在每次扳动握把18的时候都能够给上方中心板11提供拉力。
42.工作原理：操作者首先将若干改良套袋的挂钩4装入三个导轨2中，滑块5下移，导轨2中弹性件b24被压缩，给滑块5与挂钩4提供向上的推力，最上面的挂钩4进入待弹出状态。逆时针旋转旋紧套外壳15，拖动活动杆13，将杆长调整为合适的长度，顺时针旋转旋紧套外壳15，旋紧套内芯16上部直径逐渐减小，对活动杆13的压力增大，从而增大了摩擦力，通过旋紧套内芯16的摩擦力实现对支撑杆14的固定。同时，牵引绳在涡卷弹簧的作用下拉出或收入，牵引绳保持张紧状态。当操作者扳动握把18后，首先握把18推动档条19的旋转，从而将档条19与握把18间的绳段压紧。继续扳动握把18，则牵动牵引绳向下移动，牵引绳上端牵动中心板11向下移动，进而带动卡板10向下移动。由于触发铁丝8与限位铁丝9插在卡板10中，则触发铁丝8与限位铁丝9在卡板10的拉动作用下向下移动一段距离。在触发铁丝8移动之前，水果套袋的挂钩4在橡皮筋的作用下有向中心收缩的力，挂钩4被触发铁丝8挡住无法弹出，当触发铁丝8向下移动后，挂钩4通过导轨2上的缺口弹出，套袋收缩完成套袋。
43.上面结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于此，在所属技术领域的技术人员所具备的知识范围内，在不脱离本实用新型宗旨的前提下还可以作出各种变化。