一种具有防碰撞结构的割草机器人的制作方法

1.本实用新型属于除草机技术领域，具体地，涉及一种具有防碰撞结构的割草机器人。


背景技术：

2.除草机又称割草机、剪草机、草坪修剪机等，除草机是一种用于修剪草坪、植被等的机械工具，由于其给园林、农业或者家庭绿化的除草工作带来了极大的便利，因此使用广泛。
3.随着生产和生活现代化的逐渐提高，草坪的割草已经由传统的手推式割草机逐步发展出割草机器人来代替人工进行繁重的劳动。机器人割草机具备自动行走功能，能够自主的完成修剪草坪的工作，无须人为直接控制和操作，且功率低、噪音小、无污染、外形精巧美观，大幅度降低人工操作。
4.虽然机器人割草机具有沿着规划路径进行行走的能力，但是在实际使用过程中，由于草坪的地形多变，难免出现机器人割草机的误动作，造成机器人割草机与草坪内的屋体发生膨胀，造成机体的损坏。


技术实现要素：

5.实用新型目的：本实用新型的目的是提供一种具有防碰撞结构的割草机器人，解决了现有技术中的机器人割草机由于工作现场环境多变，以及机器人割草机误动作，造成机器人割草机与周围物体发生碰撞，引起设备损坏的问题。
6.技术方案：本实用新型提供了一种具有防碰撞结构的割草机器人，包括割草机本体、至少一个防碰撞支架和至少一个防碰撞组件，所述防碰撞支架固定设置在割草机本体上，所述至少一个防碰撞支架和至少一个防碰撞组件一一对应设置，并且防碰撞组件和防碰撞支架连接；其中，所述防碰撞组件包括防碰撞板、两块对称设置的安装板、两个对称设置的连接件和两个对称设置的缓冲弹簧，所述两块对称设置的安装板、两个对称设置的连接件和两个对称设置的缓冲弹簧一一对应设置，所述防碰撞板的两端分别和两个对称设置的连接件连接，所述缓冲弹簧的一端设置在安装板上，并且缓冲弹簧的另一端和连接件连接，所述两个对称设置的连接件和防碰撞支架连接。本实用新型的具有防碰撞结构的割草机器人，设置在割草机本体四周的防碰撞板能够在发生碰撞过程中，通过压缩两个对称设置的缓冲弹簧，缓冲割草机碰撞中一定碰撞，避免碰撞对割草机本体的损坏，提高了割草机本体使用的安全性，延长了割草机本体使用使用寿命。
7.进一步的，上述的具有防碰撞结构的割草机器人，所述至少一个防碰撞支架和至少一个防碰撞组件的数量均为四个，并且四个防碰撞支架分别位于矩形截面的四条边上，所述割草机本体位于四个防碰撞支架所围矩形截面范围内。根据不同的使用需求，可灵活设置防碰撞组件的数量，采用四个防碰撞组件设置在割草机本体的四周，能够从四个方向均进行防护，能够达到最佳的防护效果。
8.进一步的，上述的具有防碰撞结构的割草机器人，所述防碰撞支架包括两个对称设置的支撑组件和旋转轴，所述两个对称设置的支撑组件和割草机本体连接，所述旋转轴的两端分别设置在两个对称设置的支撑组件上，所述连接件和旋转轴连接。设置的两个对称设置的支撑组件用来与割草机本体连接，连接灵活方便，旋转轴提供了防碰撞组件碰撞过程中的旋转支撑。
9.进一步的，上述的具有防碰撞结构的割草机器人，所述支撑组件包括固定支撑杆、卡箍一、竖直连接杆和卡箍二，所述固定支撑杆的一端和割草机本体固定连接，所述卡箍一套设在固定支撑杆的另一端上，所述卡箍一通过螺钉锁紧在竖直连接杆的一端，所述竖直连接杆的另一端与卡箍二连接，所述旋转轴的两端设置在卡箍二上。上述支撑组件结构简单，使用方便，能够灵活调节卡箍与固定支撑杆和竖直连接杆之间的位置，从而使得支撑组件能够灵活地适应与割草机本体的安装。
10.进一步的，上述的具有防碰撞结构的割草机器人，所述连接件包括卡箍半体一、卡箍半体二、l型连接板和槽钢，所述卡箍半体一和卡箍半体二对称设置，并且卡箍半体一和卡箍半体二套设在旋转轴上，所述卡箍半体二和l型连接板的一端连接，所述l型连接板和缓冲弹簧连接，所述槽钢和卡箍半体一连接，所述防碰撞板通过紧固件锁定在槽钢上。卡箍半体一和卡箍半体二组成整个卡箍与旋转轴连接，用来实现碰撞过程中，在碰撞压力作用下，能够使得卡箍半体一和卡箍半体二构成的整体绕旋转轴旋转。
11.进一步的，上述的具有防碰撞结构的割草机器人，所述l型连接板远离卡箍半体二的一端设有弹簧定位柱，所述缓冲弹簧的一端套设在弹簧定位柱上。设置的弹簧定位柱用来进行缓冲弹簧的连接。
12.进一步的，上述的具有防碰撞结构的割草机器人，所述安装板上设有弹簧限位螺栓，所述缓冲弹簧远离连接件的一端和弹簧限位螺栓连接，所述弹簧限位螺栓和弹簧定位柱之间设有间隙。弹簧限位螺栓能够将缓冲弹簧的一端固定住。
13.进一步的，上述的具有防碰撞结构的割草机器人，所述卡箍半体一和卡箍半体二通过轴承与旋转轴连接。通过轴承与旋转轴连接，这样卡箍半体一和卡箍半体二在受力情况下能够顺滑的绕旋转轴转动。
14.进一步的，上述的具有防碰撞结构的割草机器人，所述防碰撞板远离连接件的端部设有橡胶垫。设置的橡胶垫起到缓冲作用，避免防碰撞板与其他物体接触，碰撞过程中损坏其他物体。
15.上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型所述的具有防碰撞结构的割草机器人，割草机器人的四周布设防碰撞板，一旦超出规划路径，防碰撞板首先与其他屋体接触，可以防止割草机器人碰撞，尤其适合家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪修剪维护；最佳的方案在割草机器人的四周均设置防碰撞组件，使得割草机能够在前进、后退、左转、右转等动作的过程中，保持高效率运转。
附图说明
16.图1为本实用新型所述具有防碰撞结构的割草机器人的整体结构示意图；
17.图2为本实用新型所述防碰撞支架和防碰撞组件的结构示意图；
18.图3为本实用新型所述防碰撞支架的结构示意图；
19.图4为本实用新型所述防碰撞组件的结构示意图。
20.图中：割草机本体1、防碰撞支架2、支撑组件21、固定支撑杆211、卡箍一212、竖直连接杆213、卡箍二214、旋转轴22、防碰撞组件3、防碰撞板31、橡胶垫311、安装板32、连接件33、卡箍半体一331、卡箍半体二332、l型连接板333、槽钢334、弹簧定位柱335、缓冲弹簧34。
具体实施方式
21.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
22.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
23.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。
24.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
25.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
实施例
26.如图1所示的具有防碰撞结构的割草机器人，包括割草机本体1、至少一个防碰撞支架2和至少一个防碰撞组件3，所述防碰撞支架2固定设置在割草机本体1上，所述至少一个防碰撞支架2和至少一个防碰撞组件3一一对应设置，并且防碰撞组件3和防碰撞支架2连接。优选的，至少一个防碰撞支架2和至少一个防碰撞组件3的数量均为四个，并且四个防碰撞支架2分别位于矩形截面的四条边上，所述割草机本体1位于四个防碰撞支架2所围矩形截面范围内。根据不同的应用场合和客户需求，也可以只在割草机本体1行驶方向的前方和/或后方设置防碰撞支架2，保证行驶方向上最容易碰撞的位置进行防护。由于防碰撞组
件3是通过防碰撞支架2安装在割草机本体1上的，可以在割草机本体1上选择合适的位置处进行安装，割草机本体1可以采用现有技术中的任意一款割草机器人，例如：申请号：201810151151.5，专利名称：割草机器人及智能割草机器人，申请号：202011370802.3，专利名称：割草机器人和割草机，申请号：202010617344.2，专利名称：割草机器人，申请号：201310147918.4，专利名称：割草机器人等现有技术，防碰撞支架2可以根据不同的割草机器人结构进行高度位置的调整，安装拆卸方便，因此，并不局限于上述现有技术中的割草机器人。
27.其中，如图2所示的防碰撞组件3包括防碰撞板31、两块对称设置的安装板32、两个对称设置的连接件33和两个对称设置的缓冲弹簧34，所述两块对称设置的安装板32、两个对称设置的连接件33和两个对称设置的缓冲弹簧34一一对应设置，所述防碰撞板31的两端分别和两个对称设置的连接件33连接，所述缓冲弹簧34的一端设置在安装板32上，并且缓冲弹簧34的另一端和连接件33连接，所述两个对称设置的连接件33和防碰撞支架2连接。防碰撞板31分别延伸出割草机本体1所占据的面积，一旦割草机本体1误动作发生碰撞时，防碰撞板31首先接触碰撞体，防碰撞板31与碰撞体之间的作用力通过两个对称设置的连接件33作用到两个对称设置的缓冲弹簧34上，压缩两个对称设置的缓冲弹簧34，从而能够防止割草机本体1发生碰撞。
28.如图3所示的防碰撞支架2包括两个对称设置的支撑组件21和旋转轴22，所述两个对称设置的支撑组件21和割草机本体1连接，所述旋转轴22的两端分别设置在两个对称设置的支撑组件21上，所述连接件33和旋转轴22连接。所述支撑组件21包括固定支撑杆211、卡箍一212、竖直连接杆213和卡箍二214，所述固定支撑杆211的一端和割草机本体1固定连接，所述卡箍一212套设在固定支撑杆211的另一端上，所述卡箍一212通过螺钉锁紧在竖直连接杆213的一端，所述竖直连接杆213的另一端与卡箍二214连接，所述旋转轴22的两端设置在卡箍二214上。
29.如图4所示的连接件33包括卡箍半体一331、卡箍半体二332、l型连接板333和槽钢334，所述卡箍半体一331和卡箍半体二332对称设置，并且卡箍半体一331和卡箍半体二332套设在旋转轴22上，所述卡箍半体二332和l型连接板333的一端连接，所述l型连接板333和缓冲弹簧34连接，所述槽钢334和卡箍半体一331连接，所述防碰撞板31通过紧固件锁定在槽钢334上。所述卡箍半体一331和卡箍半体二332通过轴承与旋转轴22连接。
30.上述结构中，所述l型连接板333远离卡箍半体二332的一端设有弹簧定位柱335，所述缓冲弹簧34的一端套设在弹簧定位柱335上。
31.此外，所述安装板32上设有弹簧限位螺栓321，所述缓冲弹簧34远离连接件33的一端和弹簧限位螺栓321连接，所述弹簧限位螺栓321和弹簧定位柱335之间设有间隙。
32.另外，所述防碰撞板31远离连接件33的端部设有橡胶垫311。
33.上述防碰撞组件3的详细工作原理为：
34.防碰撞板31与碰撞体接触，在防碰撞板31与碰撞体之间碰撞里作用下，压力作用在防碰撞板31上，通过槽钢334作用在卡箍半体一331上，由于卡箍半体一331和卡箍半体二332通过紧固件锁定在一起，因此卡箍半体一331和卡箍半体二332组成的整体绕旋转轴22旋转，卡箍半体二332的转动带动l型连接板333转动，从而压缩缓冲弹簧34。
35.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技
术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。