可更换功能模块的农业运输车的制作方法

1.本实用新型涉及农业机械领域，尤其涉及一种可更换功能模块的农业运输车。


背景技术：

2.目前，我国农业机械水平相对于国际水平发展较为缓慢。随着国家对农业的重视，以及可持续发展观的落实，自农化农业装备将成为农业农机未来发展主流。我国现阶段大规模投入使用的基本为单一功能农机，且结构完善简单，对于多功能农业装备仍处于研发阶段，所研发的多功能设备多为将所有功能模块安装于一体，使得整个机械结构较为复杂笨重，因而推广受到了极大限制。
3.目前对于多功能农业机械的研发，如专利号为201810761480.1的一种棚室旋耕播种株间除草的模块化多功能农业机器人，采用模块化处理，每个模块可拆卸更换，其模块的固定方式采用螺丝固定，整个框架拆卸繁琐，且对于多次更换模块场景下，采用螺丝固定，每次更换所花费时间较长，螺丝长期松紧也容易导致滑丝，使固定不稳，工作时存在隐患。


技术实现要素：

4.本实用新型是鉴于以上技术问题所提出的，提供一种可更换功能模块的农业运输车，能够方便快捷的更换各个功能模块，且固定方式牢固可靠，实现一机多用，降低农业生产成本。
5.根据本实用新型实施例的第一方面，提供了一种可更换功能模块的农业运输车，其包括移动小车，移动小车具有控制底盘，控制底盘的内部设置具有控制系统，控制底盘的前端设置具有激光雷达，控制底盘的后端设置具有至少一个导航模块和至少一个识别相机；
6.控制底盘的上端设置具有至少一根沿左右方向横向设置的安装轨，控制底盘的左右两侧设置具有至少一个插销式夹具；
7.移动小车的上端通过安装轨可拆卸安装执行不同功能的各个功能模块，各个功能模块具有安装底板，安装底板具有至少一个安装槽和至少一个插孔，安装轨嵌入安装槽，插销式夹具的插杆插入插孔。
8.根据本实用新型实施例的第二方面，提供了一种如第一方面的可更换功能模块的农业运输车，其安装轨具体呈倒梯台形状，倒梯台形状的安装轨通过底面焊接在控制底盘的上端面，安装底板的安装槽的横截面为倒梯台形。
9.采用这种结构，一方面可以提高嵌合安装的效率，一方面也可以更好得限制各个功能模块前后方向的位移。
10.根据本实用新型实施例的第三方面，提供了一种如第一方面的可更换功能模块的农业运输车，其控制底盘的上端设置具有第一安装轨和第二安装轨，控制底盘的左侧设置具有第一插销式夹具和第二插销式夹具，控制底盘的右侧设置具有第三插销式夹具和第四插销式夹具。
11.采用这种方案，进一步限制各个功能模块安装后前后左右各方向的位移，提高固定的稳定性。
12.根据本实用新型实施例的第四方面，提供了一种如第一方面的可更换功能模块的农业运输车，其插销式夹具通过l形固定件固定在控制底盘上，插销式夹具包括手柄、第一铰接件、第二铰接件和插杆，通过掰动手柄控制插杆插入或退出安装底板的插孔。
13.采用这种结构，便于进一步提高更换功能模块的操作便捷性。
14.根据本实用新型实施例的第五方面，提供了一种如第一方面的可更换功能模块的农业运输车，其移动小车上可拆卸安装的功能模块具体为采摘模块，采摘模块包括第一安装底板以便通过该第一安装底板可拆卸安装在移动小车的安装轨上，第一安装底板上设置具有延伸柱和收集框，延伸柱连接具有六轴机械臂，六轴机械臂连接具有采摘执行机构以便执行采摘作业。
15.根据本实用新型实施例的第六方面，提供了一种如第一方面的可更换功能模块的农业运输车，其移动小车上可拆卸安装的功能模块具体为植保模块，植保块包括第二安装底板以便通过该第二安装底板可拆卸安装在移动小车的安装轨上，第二安装底板上设置具有水箱，水箱的一端通过固定件连接具有阵列排布的喷头，水箱通过软管将药液导入各个喷头以便执行植保作业。
16.根据本实用新型实施例的第七方面，提供了一种如第一方面的可更换功能模块的农业运输车，其移动小车上可拆卸安装的功能模块具体为巡检模块，巡检模块包括第三安装底板以便通过该第三安装底板可拆卸安装在移动小车的安装轨上，第三安装底板上设置具有安装块，安装块的两端设置具有第一延伸杆和第二延伸杆，第一延伸杆铰接具有第一巡检相机，第二延伸杆铰接具有第二巡检相机，通过第一巡检相机和第二巡检相机的识别执行巡检作业。
17.根据本实用新型实施例的第八方面，提供了一种如第一方面的可更换功能模块的农业运输车，其移动小车上可拆卸安装的功能模块具体为运输模块，运输模块包括第四安装底板以便通过该第四安装底板可拆卸安装在移动小车的安装轨上，第四安装底板上设置具有运输框，通过移动小车载着运输框执行运输作业。
18.根据本实用新型实施例的第九方面，提供了一种如第一方面的可更换功能模块的农业运输车，其移动小车为履带车，或者具有第一车轮、第二车轮、第三车轮和第四车轮。
19.本实用新型的有益效果在于：移动小车通过安装轨和插销式夹具的协同作用可快速更换执行各个不同功能的功能模块，结构简单，经久耐用，各个功能模块通过安装底板牢固稳定地固定在移动小车上实现一机多用，有效降低了农业生产成本。
20.参照后文的说明和附图，详细公开了本实用新型的特定实施方式，指明了本实用新型的原理可以被采用的方式。
21.应该理解，本实用新型的实施方式并不因而受到限制。针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。
附图说明
22.所包括的附图用来提供对本实用新型的进一步的理解，其构成了说明书的一部
分，例示了本实用新型的优选实施方式，并与文字说明一起用来解释本实用新型的原理，其中对于相同的要素，始终用相同的附图标记来表示。
23.在附图中：
24.图1是本实用新型更换各个功能模块的转换示意图；
25.图2是本实用新型共用模块的结构示意图；
26.图3是本实用新型功能模块固定方式的局部放大图；
27.图4是本实用新型插销式夹具动作示意图；
28.图5是本实用新型执行采摘作业的采摘模块结构示意图；
29.图6是本实用新型执行植保作业的植保模块结构示意图；
30.图7是本实用新型执行巡检作业的巡检模块结构示意图；
31.图8是本实用新型执行运输作业的运输模块结构示意图。
具体实施方式
32.参照附图，通过下面的说明书，本实用新型的前述以及其它特征将变得明显。在说明书和附图中，具体公开了本实用新型的特定实施方式，其表明了其中可以采用本实用新型的原则的部分实施方式，应了解的是，本实用新型不限于所描述的实施方式。
33.本实用新型提供一种可更换功能模块的农业运输车，图1是本实用新型更换各个功能模块的转换示意图，图2是其中共用模块的结构示意图，图3是各个功能模块固定方式的局部放大图。如图所示，该可更换功能模块的农业运输车包括移动小车1，移动小车1具有控制底盘11，控制底盘11的内部设置具有控制系统(图中未显示)，控制底盘11的前端设置具有激光雷达12；控制底盘11的后端设置具有至少一个导航模块和至少一个识别相机，在本实施例的一个实施方式中，如附图2显示，其通过一块延伸板13在控制底盘11的后方设置具有导航模块14和导航模块15，在延伸板13的正面设置具有相机16。通过导航模块与相机的配合可完成移动小车1的路径规划。
34.控制底盘11的上端设置具有至少一根沿左右方向横向设置的安装轨，控制底盘11的左右两侧设置具有至少一个插销式夹具。在本实施例的一个实施方式中，如附图2显示，控制底盘11的上端设置具有第一安装轨17和第二安装轨18，控制底盘11的左侧设置具有第一插销式夹具19和第二插销式夹具110，控制底盘11的右侧设置具有第三插销式夹具111和第四插销式夹具112。
35.移动小车11的上端通过安装轨可拆卸安装执行不同功能的各个功能模块，各个功能模块具有安装底板，安装底板具有至少一个安装槽和至少一个插孔，安装轨嵌入安装槽，插销式夹具的插杆插入插孔。在本实施例中，附图显示的为履带式的移动小车，可以有效适应各种复杂环境的山地或果园的移动；当然，在其他实施例中，移动小车也可以具有第一车轮、第二车轮、第三车轮和第四车轮，通过车轮式小车可以实现更加快捷地移动。
36.参见图2、3，每个安装轨的结构一致，安装轨具体呈倒梯台形状，倒梯台形状的安装轨通过底面焊接在控制底盘11的上端面，相应的，各个功能模块的安装底板的安装槽的横截面也为倒梯台形。通过倒梯台形状的安装轨嵌入安装底板呈倒梯台形状的安装槽内，一方面可以提高嵌合安装的效率，一方面也可以更好得限制各个功能模块前后方向的位移。
37.参见图3、4，每个插销式夹具的结构一致，示例的，插销式夹具110通过l形固定件113固定在控制底盘11上，l形固定件113的一面通过螺丝固定在控制底盘11上，l形固定件113的另一面与插销式夹具110固定。插销式夹具包括手柄01、固定件02、铰接件03和插杆04，通过掰动手柄01控制插杆04插入或退出安装底板的插孔。
38.图5是本实用新型执行采摘作业的采摘模块结构示意图，如图所示，其移动小车1上可拆卸安装的功能模块具体为采摘模块2，采摘模块2包括第一安装底板21以便通过该第一安装底板21可拆卸安装在移动小车的安装轨上；具体的，第一安装底板21具有倒梯台形状的安装槽211和安装槽212，还具有匹配移动小车1上各个插销式夹具的插孔，图中示例标注插孔213和插孔214。首先，将第一安装底板21的各个安装槽对准移动小车1上的各个安装轨，将各个安装轨嵌入各个安装槽之后，然后手动摆动各个插销式夹具的手柄使得各个插杆插入各个插孔，由此，通过安装轨和插销式夹具的协同作用限制第一安装底板21及其上的部件在前后左右各方向的位移。第一安装底板21上设置具有延伸柱22和收集框23，延伸柱22连接具有六轴机械臂24，六轴机械臂24连接具有采摘执行机构25以便执行采摘作业。
39.图6是本实用新型执行植保作业的植保模块结构示意图，如图所示，其移动小车1上可拆卸安装的功能模块具体为植保模块3，植保块3包括第二安装底板31以便通过该第二安装底板31可拆卸安装在移动小车1的安装轨上，第二安装底板31上设置具有水箱32，水箱32的一端通过固定件连接具有阵列排布的喷头33，水箱32通过软管将药液导入各个喷头以便执行植保作业。
40.图7是本实用新型执行巡检作业的巡检模块结构示意图，如图所示，其移动小车上1可拆卸安装的功能模块具体为巡检模块4，巡检模块4包括第三安装底板41以便通过该第三安装底板41可拆卸安装在移动小车1的安装轨上，第三安装底板41上设置具有安装块42，安装块42的两端设置具有第一延伸杆43和第二延伸杆44，第一延伸杆43铰接具有第一巡检相机45，第二延伸杆44铰接具有第二巡检相机46，相机角度可调节，通过第一巡检相机45和第二巡检相机46的识别执行巡检作业。
41.图8是本实用新型执行运输作业的运输模块结构示意，如图所示，其移动小车1上可拆卸安装的功能模块具体为运输模块5，运输模块5包括第四安装底板51以便通过该第四安装底板51可拆卸安装在移动小车1的安装轨上，第四安装底板51上设置具有运输框52，通过移动小车1载着运输框52执行运输作业。
42.当需要更换不同功能模块执行不同的作业时，首先掰动各个插销式夹具的手柄将各个插杆退出安装底板的插孔，然后拉动安装底板使其脱离安装轨，最后根据需要安装其他功能模块。各个功能模块的安装固定方式相同，不再赘述。
43.以上参照附图描述了本实用新型的优选实施方式，这些实施方式的许多特征和优点根据该详细的说明书是清楚的。此外，由于本领域的技术人员容易想到很多修改和改变，因此不是要将本实用新型的实施方式限于所例示和描述的精确结构和操作。