一种植被幼苗种植机用打孔取放苗机械臂

1.本实用新型属于种植设备技术领域，涉及一种植被幼苗种植机用打孔取放苗机械臂。


背景技术：

2.对荒漠化地区进行防沙治沙和生态建设，是改善我国生态环境的一项长期而又艰巨的任务。解决荒漠化首先要防止荒漠化的进一步扩张，其中一项有效的措施是利用生物措施、工程措施构建防护林，增加植被覆盖度，以起到防风固沙的效果。主流的植树造林方式是利用铁锨等农具人工种植，这种种植作业方式，作业效率较低，劳动量较大。随着科技的发展，目前市面上逐渐出现了相关种植机械，但这些种植机械一般只能实现种植作业中的部分功能，对提高作业效率优势不明显。为此，研发团队研发设计了一种荒漠化地带植被幼苗自动种植一体机。研发团队在研发设计过程中发现，目前市面上现成的机构难以实现打孔作业及取放植被幼苗作业，或者，虽能实现打孔作业及取放植被幼苗作业，但采用的零部件成本较高、结构较复杂而导致产品成本较高。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提出一种植被幼苗种植机用打孔取放苗机械臂，以实现打孔作业及取放植被幼苗作业，且成本较低、结构相对简单。
4.本实用新型为了实现上述目的，采用如下技术方案：
5.一种植被幼苗种植机用打孔取放苗机械臂，包括转动架，所述转动架的一侧设置有取放苗机构，所述转动架的另一侧设置有打孔机构；
6.取放苗机构包括第一电机、丝杆、丝母、滑杆、滑座、过渡座、舵机和机械爪；所述第一电机的输出转轴连接所述丝杆，所述丝杆的两端转动连接所述转动架，所述丝杆沿着竖直方向布置，所述丝杆上配合所述丝母，所述滑杆的两端固定连接所述转动架，所述滑杆沿着竖直方向布置，所述滑杆上滑动连接所述滑座，所述滑座固定连接所述丝母，所述滑座和/或所述丝母上设置所述过渡座，所述过渡座上设置所述舵机和所述机械爪；第一电机的输出转轴转动以带动丝杆转动，丝母沿着丝杆移动，滑座相对于滑杆上、下滑动，进而带动过渡座上、下移动；所述舵机的输出转轴经第一传动机构连接所述机械爪，所述舵机的输出转轴转动以带动所述机械爪张开或闭合；
7.所述打孔机构包括伸缩杆、电机座、第二电机和钻杆，所述伸缩杆的固定端设置于所述转动架上，所述伸缩杆沿着竖直方向布置，所述伸缩杆的伸缩端设置所述电机座，所述电机座上设置所述第二电机，所述第二电机的输出转轴朝向竖直下方，所述第二电机的输出转轴装配所述钻杆；所述伸缩杆的伸缩端相对于固定端伸缩，以带动所述钻杆钻入地面或脱离地面，所述第二电机的输出转轴转动以带动所述钻杆转动。
8.优选的，所述机械爪包括左夹爪和右夹爪，左夹爪的内端和右夹爪的内端均设置有滑块，所述第二过渡座的外端设置有滑轨，左夹爪内端的滑块、右夹爪内端的滑块均滑动
连接于所述滑轨上；
9.所述第一传动机构包括转动柄、第一摆动柄和第二摆动柄，所述舵机的输出转轴装配所述转动柄的中间位置，所述转动柄的一端铰接第一摆动柄的一端，第一摆动柄的另一端铰接左夹爪，所述转动柄的另一端铰接第二摆动柄的一端，第二摆动柄的另一端铰接右夹爪；所述舵机的输出转轴转动带动转动柄转动，转动柄转动经第一摆动柄、第二摆动柄带动左夹爪和右夹爪相互靠近或远离，左夹爪和右夹爪相互远离以实现机械爪张开，左夹爪和右夹爪相互靠近以实现机械爪闭合。
10.优选的，还包括机架，所述转动架的上下端转动连接所述机架，所述转动架可相对于所述机架沿着水平方向摆动。
11.优选的，还包括设置于机架上的第三电机，所述第三电机的输出转轴经第二传动机构连接所述转动架，所述第三电机的输出转轴转动经第二传动机构带动所述转动架转动。
12.优选的，所述第二传动机构设置为减速箱，第三电机的输出转轴连接减速箱的输入端，减速箱的输出端与转动架的枢轴同轴布置。
13.优选的，所述伸缩杆设置为电动推杆。
14.本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：
15.如上所述，本实用新型述及了一种植被幼苗种植机用打孔取放苗机械臂，将其应用于植被幼苗种植机，可以通过转动架一侧的取放苗机构实现取放植被幼苗作业，可以通过转动架另一侧的打孔机构实现打孔作业；整个机械臂零部件成本较低，结构相对简单，进而降低了植被幼苗种植机的产品成本。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
17.图1为本实用新型实施例中植被幼苗种植机用打孔取放苗机械臂的立体图一；
18.图2为本实用新型实施例中植被幼苗种植机用打孔取放苗机械臂的立体图二；
19.图3为图2中a处的局部放大图；
20.图4为本实用新型实施例中植被幼苗种植机用打孔取放苗机械臂的主视图。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。
22.基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
24.另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理
解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
25.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
26.另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
27.实施例：
28.如图1至图4所示，本实施例中植被幼苗种植机用打孔取放苗机械臂，包括转动架11，转动架11的一侧设置有取放苗机构，转动架11的另一侧设置有打孔机构。
29.转动架11上设置枢轴111，枢轴111的上、下端经轴承转动连接于机架(图中未示出)的上、下端，转动架11可相对于机架沿着水平方向摆动。第三电机12设置于机架上，第三电机12的输出转轴经第二传动机构连接转动架11，第三电机12的输出转轴转动经第二传动机构带动转动架11转动。本实施例中，第二传动机构设置为减速箱121，第三电机12的输出转轴连接减速箱121的输入端，减速箱121的输出端与转动架11的枢轴111同轴布置。
30.取放苗机构包括第一电机21、丝杆221、丝母222、滑杆231、滑座232、过渡座24、舵机25和机械爪。第一电机21的输出转轴连接丝杆221，丝杆121的上、下端经轴承转动连接转动架11，丝杆221沿着竖直方向布置，丝杆221上配合丝母222，滑杆231的两端固定连接转动架11，滑杆231沿着竖直方向布置，滑杆231上滑动连接滑座232，滑座232固定连接丝母222，丝母222上设置过渡座24，过渡座24上设置舵机25和机械爪。第一电机21的输出转轴转动以带动丝杆221转动，丝母222沿着丝杆221移动，滑座232相对于滑杆231上、下滑动，进而带动过渡座24上、下移动。舵机25的输出转轴经第一传动机构连接机械爪，舵机25的输出转轴转动以带动机械爪张开或闭合。
31.具体的，机械爪包括左夹爪261和右夹爪262，左夹爪261的内端和右夹爪262的内端均设置有滑块27，第二过渡座24的外端设置有滑轨241，左夹爪261内端的滑块27、右夹爪262内端的滑块27均滑动连接于滑轨241上。
32.第一传动机构包括转动柄28、第一摆动柄291和第二摆动柄292，舵机25的输出转轴装配转动柄28的中间位置，转动柄28的一端铰接第一摆动柄291的一端，第一摆动柄291的另一端铰接左夹爪261，转动柄28的另一端铰接第二摆动柄292的一端，第二摆动柄292的另一端铰接右夹爪262。舵机25的输出转轴转动带动转动柄28转动，转动柄28转动经第一摆动柄291、第二摆动柄292带动左夹爪261和右夹爪262相互靠近或远离，左夹爪261和右夹爪262相互远离以实现机械爪张开，左夹爪261和右夹爪262相互靠近以实现机械爪闭合。
33.通过取放苗机构实现取放植被幼苗作业，过程如下：
34.舵机25的输出转轴正向转动带动转动柄28转动，转动柄28转动经第一摆动柄291、第二摆动柄292带动左夹爪261和右夹爪262相互远离使机械爪张开。第一电机21的输出转
轴正向转动以带动丝杆221转动，丝母222沿着丝杆221向下移动，滑座232相对于滑杆231向下滑动，进而带动过渡座24向下移动，过渡座24向下移动带动机械爪(左夹爪261和右夹爪262)向下移动靠近植被幼苗存储容器上的植被幼苗，使植被幼苗处于左夹爪261和右夹爪262的中间位置。舵机25的输出转轴反向转动带动转动柄28转动，转动柄28转动经第一摆动柄291、第二摆动柄292带动左夹爪261和右夹爪262相互靠近使机械爪闭合，左夹爪261和右夹爪262夹持植被幼苗。第一电机21的输出转轴反向转动以带动丝杆221转动，丝母222沿着丝杆221向上移动，滑座232相对于滑杆231向上滑动，进而带动过渡座24向上移动，过渡座24向上移动带动机械爪(左夹爪261和右夹爪262)及植被幼苗向上移动。如此，以通过取放苗机构取走植被幼苗存储容器上的植被幼苗。
35.植被幼苗位于待种植钻孔的上方，第一电机21的输出转轴正向转动以带动丝杆221转动，丝母222沿着丝杆221向下移动，滑座232相对于滑杆231向下滑动，进而带动过渡座24向下移动，过渡座24向下移动带动机械爪(左夹爪261和右夹爪262)及植被幼苗向下移动，使植被幼苗放入钻孔内。
36.待植被幼苗种植完成周围被覆盖泥土后，舵机25的输出转轴正向转动带动转动柄28转动，转动柄28转动经第一摆动柄291、第二摆动柄292带动左夹爪261和右夹爪262相互远离使机械爪张开，植被幼苗从机械爪脱离。
37.打孔机构包括电动推杆31、电机座32、第二电机33和钻杆34，电动推杆31的固定端设置于转动架11上，电动推杆31沿着竖直方向布置，电动推杆31的伸缩端设置电机座32，电机座32上设置第二电机33，第二电机33的输出转轴朝向竖直下方，第二电机33的输出转轴装配钻杆34。电动推杆31的伸缩端相对于固定端伸缩，以带动钻杆34钻入地面或脱离地面，第二电机33的输出转轴转动以带动钻杆34转动。其中，打孔机构可以根据不同的植被幼苗钻不同深度的钻孔，由钻杆34钻入地面的深度确定。
38.本实施例的植被幼苗种植机用打孔取放苗机械臂，取放苗机构和打孔机构布置在同一个转动架11上。取放苗机构在进行“取走植被幼苗存储容器上的植被幼苗”操作时，不影响“打孔机构在钻孔位置进行钻孔作业”，两个操作可以同时进行；取放苗机构需要转动架11转动以准备将植被幼苗放入钻孔之前，转动架11转动也带动了打孔机构离开钻孔位置。如此，以提高“取放苗”和“钻孔”的作业效率。此外，取放苗机构和打孔机构布置在同一个转动架11上，使取放苗机构的机械爪和打孔机构的钻杆34在同一半径上摆动，使钻杆34钻孔位置和机械爪种植植被幼苗位置处于同一半径，实现钻孔及种植操作的精确定位，使植被幼苗精确地放入钻孔内。
39.至此，已经结合附图对本实施例进行了详细描述。依据以上描述，本领域技术人员应当对本实用新型植被幼苗种植机用打孔取放苗机械臂有了清楚的认识。本实用新型的植被幼苗种植机用打孔取放苗机械臂，将其应用于植被幼苗种植机，可以通过转动架一侧的取放苗机构实现取放植被幼苗作业，可以通过转动架另一侧的打孔机构实现打孔作业；整个机械臂零部件成本较低，结构相对简单，进而降低了植被幼苗种植机的产品成本。
40.当然，以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内，理应受到本实用新型的保护。