技术特征：
1.一种爬树采摘机器人，包括相互连接的爬升机构和采摘机构，其特征在于，所述爬升机构包括支架和两个夹持机构，所述支架转动连接有丝杠，所述丝杠连接有第一电机，所述丝杠包括旋向相反的两个螺纹部，两个所述螺纹部各自螺纹连接有一个所述夹持机构，两个所述夹持机构分别与所述支架滑动连接；所述夹持机构包括滑动座、避障机构和夹爪机构，所述滑动座分别与所述丝杠和支架连接，所述避障机构包括与所述滑动座滑动和/或滚动连接的弧形板，以及驱动所述弧形板围绕其弧线所在圆的圆心转动的驱动机构，所述驱动机构设于所述滑动座上，所述夹爪机构包括两个夹爪组件，两个所述夹爪组件对称固定在所述弧形板的两端。2.根据权利要求1所述的一种爬树采摘机器人，其特征在于：所述驱动机构包括两个驱动滚轴、限位滚轴和第二电机，两个所述驱动滚轴和所述限位滚轴分别与所述滑动座转动连接，所述第二电机分别与两个所述驱动滚轴传动连接，所述弧形板设于两个所述驱动滚轴和限位滚轴之间，所述弧形板内侧与所述限位滚轴相抵、外侧分别与两个所述驱动滚轴相抵，所述弧形板外侧固定有弧形齿条，所述驱动滚轴上设有与所述弧形齿条相配合的凹槽和第一齿轮部。3.根据权利要求2所述的一种爬树采摘机器人，其特征在于：两个所述驱动滚轴上分别固定有第一齿轮，所述第二电机的输出端固定有第二齿轮，两个所述第一齿轮分别与所述第二齿轮相捏合。4.根据权利要求2或3所述的一种爬树采摘机器人，其特征在于：两个所述驱动滚轴和所述限位滚轴外部均包覆有橡胶层。5.根据权利要求2所述的一种爬树采摘机器人，其特征在于：所述弧形齿条为沿所述驱动滚轴轴向间隔设置的两个。6.根据权利要求1所述的一种爬树采摘机器人，其特征在于：所述夹爪组件包括夹爪座、第一爪体、第二爪体和第三电机，所述第一爪体和第二爪体分别与所述夹爪座转动连接，所述第一爪体上设有第二齿轮部，所述第二爪体上设有第三齿轮部，所述第二齿轮部与所述第三齿轮部相捏合，所述第三电机的输出轴与所述第一爪体或第二爪体连接，用于驱动所述第一爪体和第二爪体做开合运动。7.根据权利要求6所述的一种爬树采摘机器人，其特征在于：所述第一爪体和第二爪体上分别设有凸齿。8.根据权利要求1所述的一种爬树采摘机器人，其特征在于：所述支架上设有导向杆，所述滑动座上设有与所述导向杆相配合的导向孔。9.根据权利要求1所述的一种爬树采摘机器人，其特征在于：所述采摘机构包括采摘机械臂和采摘手爪，所述采摘机械臂包括固定于所述支架上的回转台、转动连接于所述回转台的第一臂、转动连接于所述第一臂的第二臂，以及转动连接于所述第二臂的第三臂，所述采摘手爪与所述第三臂转动连接。10.根据权利要求9所述的一种爬树采摘机器人，其特征在于：所述采摘手抓包括采摘爪座、第一采摘爪和第二采摘爪，所述第一采摘抓和第二采摘爪分别与所述采摘爪座滑动连接，所述采摘爪座上设有第四电机，所述第四电机的输出端固定有转盘，所述转盘上铰接有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆与所述第一采摘爪铰接，所述第二连杆与所述第二采摘爪铰接。
技术总结
本实用新型提供了一种爬树采摘机器人，包括爬升机构和采摘机构，爬升机构包括支架和两个夹持机构，支架转动连接有丝杠，丝杠包括两个螺纹部，两个螺纹部各自螺纹连接有一个夹持机构，两个夹持机构分别与支架滑动连接；夹持机构包括滑动座、避障机构和夹爪机构，滑动座分别与丝杠和支架连接，避障机构包括与滑动座滑动和/或滚动连接的弧形板，以及驱动弧形板围绕其弧线所在圆的圆心转动的驱动机构，驱动机构设于滑动座上，夹爪机构包括两个夹爪组件，两个夹爪组件对称固定在弧形板的两端。本实用新型的爬树采摘机器人能够爬树并采摘果实，并且爬树的过程中，若树干上存在障碍物，通过避障机构的运转，能够越过障碍物继续爬升，到达理想的高度。到达理想的高度。到达理想的高度。
技术研发人员：段昂戌 陈颖茜 代春洋 姚瑶
受保护的技术使用者：四川农业大学
技术研发日：2022.10.10
技术公布日：2023/3/13