一种蘑菇采摘抓手的制作方法

1.本实用新型涉及蘑菇采摘技术领域，具体涉及一种蘑菇采摘抓手。


背景技术：

2.蘑菇是世界级食用菌产业，并且在我国的年消费量也在逐年增加。经过几十年的蘑菇种植生产，逐渐由单一化的家庭种植模式向工厂化集约化的菇棚种植模式转型。
3.现有的用于采摘蘑菇的机械手大多通过多个指尖对蘑菇进行夹持并将其摘下，如中国专利cn202122972851.0，专利名称：一种用于采摘蘑菇的机械手，该专利公布了一种蘑菇摘取机械手，机械手指尖会与蘑菇伞盖接触，由于蘑菇个体差异，夹持时一旦用力稍大就会在伞盖顶面一周留下压痕，影响其美观，不利于销售。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于：提供一种蘑菇采摘抓手，在采摘时能够避免在蘑菇伞盖的顶面留下压痕，保持其美观。
5.为实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案是：一种蘑菇采摘抓手，包括升降机构，所述升降机构的升降端上设有蘑菇抓放机构，所述蘑菇抓放机构包括圆板，所述圆板的下端面上沿其圆心均匀间隔设有至少三个抓手组件，所述抓手组件包括固定设置在所述圆板上的抓手指身，所述抓手指身的下端通过扭簧转动设有抓手指尖，所述抓手指尖上设有穿孔，所述圆板上方设有牵引电机，所述牵引电机的输出轴上缠绕设有牵引绳，所述牵引绳的一端穿过所有穿孔并与其中一个抓手指尖固定连接。
6.本实用新型更进一步改进方案是，所述圆板下方设有用于与蘑菇伞盖表面接触的柔性顶托。
7.本实用新型更进一步改进方案是，所述牵引电机的下方设有输出轴竖直向下的旋转电机，所述圆板固定连接在所述旋转电机的输出轴上。
8.本实用新型更进一步改进方案是，所述抓手指身上竖直贯穿设有第一连接孔，所述抓手指尖上竖直设有与横向设置的所述穿孔连通的第二连接孔，所述牵引绳依次穿过所述第一连接孔、第二连接孔和穿孔与其中一个抓手指尖固定连接。
9.本实用新型更进一步改进方案是，所述抓手指身的下端对称设有凸块，两个凸块上设有销轴，所述抓手指尖通过设置在其上端的连接片转动连接在所述销轴上，所述扭簧套设在所述销轴上且其一扭臂与其中一个凸块固定连接，另一扭臂与所述连接片固定连接使所述抓手指尖保持张开状态。
10.本实用新型更进一步改进方案是，所述升降机构包括机架，所述机架上设有控制电机和滑动连接在所述机架上的安装板，所述安装板上竖直设有齿条，所述控制电机的输出轴上设有与所述齿条啮合的齿轮，所述牵引电机固定设置在所述安装板上。
11.本实用新型更进一步改进方案是，所述安装板上设有固定板，所述固定板上设有电机轴穿口，所述旋转电机固定设置在所述固定板上且其输出轴穿过所述电机轴穿口与所
述圆板连接。
12.本实用新型更进一步改进方案是，所述牵引电机的输出轴为水平设置，所述抓手指尖的长度大于蘑菇伞盖的半径。
13.本实用新型更进一步改进方案是，所述牵引绳和抓手指尖的表面设有防划层。
14.本实用新型的有益效果在于：
15.第一、本实用新型通过牵引电机控制缠绕和解开牵引绳的圈数来控制抓手伸缩和张开的程度来实现蘑菇的采摘，通过牵引绳套在蘑菇伞盖的下方，而不是夹持伞盖的边缘，在采摘时能够避免在蘑菇伞盖的顶面留下压痕，保持其美观。
16.第二、本实用新型通过在圆板下方设置柔性顶托，能够对蘑菇伞盖进行保护，避免硬接触导致伞盖划伤、破损，避免了对蘑菇造成外观伤痕，保证了蘑菇的品质。
17.第三、本实用新型通过设置旋转电机，可一边旋扭一边向上拔出蘑菇，提高采摘效率，避免直接硬拔导致蘑菇的伞杆与伞盖脱离。
18.第四、本实用新型通过设置扭簧使得抓手指尖保持张开状态，通过收放牵引绳即可实现抓手指尖合拢与张开，控制简单，降低设备成本。
19.附图说明：
20.图1为本实用新型的结构示意图。
21.图2为本实用新型的结构局部放大示意图。
22.图3为本实用新型的结构剖面局部放大示意图。
23.图中，1-升降机构，3-圆板，4-抓手组件，5-抓手指身，6-扭簧，7-抓手指尖，8-穿孔，9-牵引电机，10-牵引绳，11-柔性顶托，12-旋转电机，13-第一连接孔，14-第二连接孔，15-凸块，16-销轴，17-连接片，18-控制电机，19-安装板，20-齿条，21-齿轮，22-固定板。
24.具体实施方式：
25.下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型。
26.实施例1：如图1~图3所示，一种蘑菇采摘抓手，包括升降机构1，所述升降机构1的升降端上设有蘑菇抓放机构，所述蘑菇抓放机构包括圆板3，所述圆板3的下端面上沿其圆心均匀间隔设有至少三个抓手组件4，所述抓手组件4包括固定设置在所述圆板3上的抓手指身5，所述抓手指身5的下端通过扭簧6转动设有抓手指尖7，所述抓手指尖7上设有穿孔8，所述圆板3上方设有牵引电机9，所述牵引电机9的输出轴上缠绕设有牵引绳10，所述牵引绳10的一端穿过所有穿孔8并与其中一个抓手指尖7固定连接。
27.所述圆板3下方设有用于与蘑菇伞盖表面接触的柔性顶托11。所述柔性顶托11为弹性材料制成，优选为硅胶制成。
28.所述牵引电机9的下方设有输出轴竖直向下的旋转电机12，所述圆板3固定连接在所述旋转电机12的输出轴上。
29.所述抓手指身5上竖直贯穿设有第一连接孔13，所述抓手指尖7上竖直设有与横向设置的所述穿孔8连通的第二连接孔14，所述牵引绳10依次穿过所述第一连接孔13、第二连接孔14和穿孔8与其中一个抓手指尖7固定连接。
30.所述抓手指身5的下端对称设有凸块15，两个凸块15上设有销轴16，所述抓手指尖7通过设置在其上端的连接片17转动连接在所述销轴16上，所述扭簧6套设在所述销轴16上且其一扭臂与其中一个凸块15固定连接，另一扭臂与所述连接片17固定连接使所述抓手指
尖7保持张开状态。
31.所述升降机构1包括机架，所述机架上设有控制电机18和滑动连接在所述机架上的安装板19，所述安装板19上竖直设有齿条20，所述控制电机18的输出轴上设有与所述齿条20啮合的齿轮21，所述牵引电机9固定设置在所述安装板19上。
32.所述安装板19上设有固定板22，所述固定板22上设有电机轴穿口，所述旋转电机12固定设置在所述固定板22上且其输出轴穿过所述电机轴穿口与所述圆板3连接。
33.所述牵引电机9的输出轴为水平设置，所述抓手指尖7的长度大于蘑菇伞盖的半径。
34.所述牵引绳10和抓手指尖7的表面设有防划层。所述防划层可由绒布或硅胶制成。
35.本实用新型提供的一种蘑菇采摘抓手的工作原理如下：工作时，通过升降机构1调节蘑菇抓放机构与待采摘蘑菇之间的距离，通过牵引电机9放出牵引绳10使得所有抓手指尖7通过扭簧6张开，蘑菇抓放机构下降将形成环状的牵引绳10套入蘑菇伞盖的下方，再通过牵引电机9收紧牵引绳10使得环状牵引绳10的大小小于蘑菇伞盖的大小，蘑菇抓放机构上升将蘑菇摘下，（也可通过环状牵引绳套牢在蘑菇伞盖下方的伞杆，通过旋转电机12配合，一边旋扭一边向上摘下蘑菇），完成蘑菇采摘操作。
36.以上仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。