割草机器人的制作方法

1.本实用新型的实施例涉及割草机技术领域，特别是涉及一种割草机器人。


背景技术：

2.割草机器人做为一种智能化庭院护理设备，除基本的割草功能外安全性能也尤为重要。
3.当割草机器人被人为抬起或因地形等原因出现悬空时，需要产生使其立即停止驱动轮以及刀片的运转的命令，以防止出现伤人的事故或者机器人损坏等情况。
4.目前市面上的产品普遍运用传感器作为检测手段，由于割草机器人所运用的场景为户外，工作环境较为恶劣；在工作过程中割草所产生的草屑以及雨天产生的泥水往往会溅射到到传感器表面从而导致检测功能失效，存在一定的安全隐患。


技术实现要素：

5.本实用新型实施例提供一种割草机器人，能够防止泥水溅射到传感器表面。
6.为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种割草机器人，包括：
7.本体，包括底盘与固定罩，所述底盘与所述固定罩密封连接，所述底盘上设置有一轴孔，所述轴孔贯穿所述底盘，所述固定罩内设有一容纳空间，所述轴孔与所述容纳空间连通；
8.万向轮组件，包括转轴和轮毂，所述转轴的第一端穿经所述轴孔并插接于所述容纳空间内，所述第一端与所述容纳空间的顶部侧壁抵接，所述转轴与所述轴孔的周向侧壁密封连接且能在所述轴孔内滑动，所述转轴的第二端插接于所述轮毂内；以及
9.感应组件，包括感应件和触发件，所述感应件设于所述固定罩的外侧，所述触发件设于所述转轴上与所述顶部侧壁抵接的一端，所述感应件用于感应所述触发件以获取所述转轴与所述本体的相对位置关系。
10.在一实施例中，所述万向轮组件还包括衬套，所述衬套套设于所述转轴上并设置于所述轴孔内，所述转轴通过所述衬套与所述轴孔密封连接。
11.在一实施例中，所述底盘上设置有第一连接板，所述第一连接板沿所述轴孔的周向设置，所述固定罩包括连接槽，所述连接槽沿所述转轴的周向设置，所述连接槽内设置有密封件，所述第一连接板与所述密封件抵接。
12.在一实施例中，所述底盘上还设置有第二连接板，所述第二连接板沿所述轴孔的周向设置，所述固定罩上设置有限位缺口，所述限位缺口沿所述转轴的周向设置，所述第二连接板与所述限位缺口匹配连接。
13.在一实施例中，所述割草机器人还包括限位组件，所述限位组件套设于所述转轴上，所述容纳空间包括相互连通的第一容纳室与第二容纳室，所述第一容纳室与所述第二容纳室之间设有第一轴向挡肩，所述限位组件设于所述第一容纳室内且与所述第一轴向挡
肩抵接。
14.在一实施例中，所述限位组件包括依次抵接的第一挡圈、第二挡圈和止推轴承，所述第一挡圈和所述第二挡圈沿所述转轴的轴线方向间隔设置，所述止推轴承设于所述第一挡圈和所述第二挡圈之间，所述第一挡圈与所述第一轴向挡肩抵接。
15.在一实施例中，所述割草机器人还包括弹性件，所述第二容纳室内设有第二轴向挡肩，所述弹性件设于所述第二容纳室内且套设于所述转轴上，所述弹性件的一端与所述第二轴向挡肩抵接，所述弹性件的另一端与所述第一挡圈抵接，并且所述弹性件处于压缩状态。
16.在一实施例中，所述底盘上还设有安装座，所述安装座包括一限位平面，所述轴孔设于所述安装座上，所述安装座设于所述第一容纳室内，并且沿所述转轴的轴线方向上所述安装座与所述限位组件相对设置，当所述转轴朝向所述安装座运动预设距离后，所述第二挡圈与所述限位平面抵接。
17.在一实施例中，所述第一端设置有导向部，所述触发件与所述导向部匹配连接。
18.在一实施例中，所述限位组件还包括第三挡圈，所述第三挡圈套设于所述转轴上且与所述触发件抵接，所述第三挡圈用于对所述触发件进行限位。
19.本实用新型实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，在本实用新型的实施例中，割草机器人包括：本体、万向轮组件以及感应组件。轮毂通过转轴与轴孔连接，在轮毂运动时，泥水会通过转轴与轴孔之间的间隙进入到底盘内部，使转轴与轴孔密封连接，能减少从上述间隙处进入容纳空间的泥水量，更进一步地，使底盘与固定罩密封连接，从而减少容纳空间内的泥水进入到本体内。可以理解，由于感应件设置于固定罩的外侧，泥水基本不会沾染到感应件上，使感应件保持清洁与干燥状态，从而避免因受到污染而导致感应件失效的情况发生。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据附图获得其他的附图。
21.图1为本实用新型的实施例的割草机器人的立体图；
22.图2为本实用新型的实施例的割草机器人在一状态下的局部结构剖视图；
23.图3为本实用新型的实施例的割草机器人在另一状态下的局部结构剖视图；
24.图4为图2中的a处结构的放大图；
25.图5为图3中的b处结构的放大图；
26.图6为本实用新型的实施例的万向轮组件的分解结构示意图；
27.图7为本实用新型的实施例的固定罩的第一立体图；
28.图8为本实用新型的实施例的固定罩的第二立体图；
29.图9为本实用新型的实施例的底盘的立体图；
30.图10为图6中的c处结构的放大图。
31.附图标记说明：
32.100、本体；110、底盘；111、第一连接板；112、第二连接板；113、安装座；1131、限位平面；120、固定罩；121、连接槽；1211、密封件；122、限位缺口；123、容纳空间；1231、第一容纳室；1232、第二容纳室；124、第一轴向挡肩；125、第二轴向挡肩；
33.200、万向轮组件；210、转轴；211、导向部；220、轮毂；
34.300、感应组件；310、感应件；320、触发件；
35.400、限位组件；410、第一挡圈；420、第二挡圈；430、第三挡圈；440、止推轴承；
36.500、弹性件。
具体实施方式
37.为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
38.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
39.实施例一
40.请参阅图1-5，提供一种割草机器人，包括：本体100、万向轮组件200以及感应组件300。
41.对于上述本体100，本体100为割草机器人的主要部分，本体100上可以设置后轮、驱动结构和割草结构，通过驱动结构驱动后轮相对于地面运动，进而带动本体100运动，并用过割草结构进行割草动作。
42.本体100包括底盘110与固定罩120。底盘110上设置有一轴孔，轴孔贯穿底盘110，底盘110与固定罩120密封连接，从而防止从轴孔进入的泥水进入到本体100内。在铅锤方向上，固定罩120设置于底盘110的上方，固定罩120内设有一容纳空间123，作为示例，轴孔沿铅锤方向进行设置，轴孔与容纳空间123连通。
43.对于上述万向轮组件200，在本体100的前侧可以对称设置为两个，万向轮组件200包括转轴210和轮毂220。
44.转轴210包括第一端与第二端，作为一种示例，转轴210的第一端与第二端相互交错。转轴210的第一端穿经轴孔并插接于容纳空间123内。
45.可以理解，转轴210可以以轴孔为转动中心进行转动，由于在重力的作用下，本体100有朝向地面运动的趋势，从而使转轴210的第一端伸入到容纳空间123的最顶部，并与第一端与容纳空间123的顶部侧壁抵接。其中，端部侧面为容纳空间123最顶端的面，其为一个平面，类似于在一主体上开设一盲孔，端部侧面等同于盲孔的底面。与此同时，转轴210与轴孔的周向侧壁密封连接，从而减少从轴孔与转轴210的径向间隙进入容纳空间123内的水分，转轴210且能在轴孔内滑动，从而在本体100部分悬空时，转轴210的第一端与容纳空间123的顶部侧壁脱离抵接，转轴210的第二端插接于轮毂220内。
46.对于上述感应组件300，感应组件300包括感应件310和触发件320，感应件310设于固定罩120的外侧，触发件320设于转轴210上与顶部侧壁抵接的一端，感应件310用于感应触发件320以获取转轴210与本体100的相对位置关系。
47.当本体100万向轮组件200遇上较大的凹坑时，轮毂220可能悬空，轮毂220自身的重力会带动轮轴在轴孔内运动，进而带动触发件320远离感应件310的感应范围，感应件310检测到触发件320脱离其感应范围，当轮毂的运动距离大于上述感应范围时，进而可以判断机器人悬空，并做出相应的反馈(例如使割草机停止运转)，从而可以保证使用者的安全。
48.在本实用新型的实施例中，割草机器人，包括：本体100、万向轮组件200以及感应组件300。轮毂220通过转轴210与轴孔连接，在轮毂220运动时，泥水会通过转轴210与轴孔之间的间隙进入到底盘110内部，使转轴210与轴孔密封连接，能减少从上述间隙处进入容纳空间123的泥水量，更进一步地，使底盘110与固定罩120密封连接，从而减少容纳空间123内的泥水进入到本体100内。可以理解，由于感应件310设置于固定罩120的外侧(本体100内)，泥水基本不会沾染到感应件310上，使感应件310保持清洁与干燥状态，从而避免因受到污染而导致感应件310失效的情况发生。
49.下面，结合附图对本公开实施例提供的割草机器人进行详细的说明。
50.实施例二
51.请参阅图4-5，在实施例一的基础上，为了使轴孔与转轴210之间具备一定的密封效果，减少从轴孔与转轴210间隙处进入的泥水：
52.万向轮组件200还包括衬套，衬套套设于转轴210上并设置于轴孔内，转轴210通过衬套与轴孔密封连接。衬套可以具有一定耐磨性和弹性，当转轴210相对于轴孔转动或者相对于轴孔滑动时，衬套代替轴孔与转轴210直接接触，减小因转轴210与轴孔之间相对运动对转轴210的外侧壁和轴孔的内壁产生的磨损，对转轴210和轴孔起到保护作用。
53.可以理解，可以调整衬套与转轴210连接的松紧度，从而调整轴孔与转轴210之间的密封性能，作为一种可能的示例，衬套上具有比轴孔半径小的连接孔，而连接孔的半径小于转轴210的半径，以使衬套在包裹住转轴210(给转轴210施加径向力)，从而取得较好的密封效果，由于衬套具备一定的弹性，转轴210在衬套内转动和滑动时会受到摩擦力，此摩擦力与转轴210的运动方向相反，此摩擦力可以起到缓冲作用，减缓万向轮组件200在不平坦路面运动时发生的震动。
54.实施例三
55.请参阅图4-5及图9，在实施例一或者实施例二的基础上，为了进一步加强底盘110与固定罩120之间的密封效果，从而防止泥水从固定罩120内渗透到固定罩120外：
56.底盘110上设置有第一连接板111，第一连接板111沿轴孔的周向设置，固定罩120包括连接槽121，连接槽121沿转轴210的周向设置，连接槽121内设置有密封件1211，第一连接板111与密封件1211抵接。
57.作为示例，第一连接板111可以为圆柱状的外壳，而连接槽121可以为圆环形的凹槽，密封件1211也为圆环形，密封件1211固定在连接槽121内，第一连接板111伸入连接槽121内与密封件1211抵接，从而达到封闭容纳空间123的目的，防止泥水进入固定罩120的外侧对感应件310产生影响。
58.作为示例，连接槽121可以由两个沿固定罩120的径向间隔设置的圆环进行限定，
两个圆环凸设于固定罩120的底面并朝向底盘110，可以理解，当第一连接板111设置于连接槽121内时，两个圆环可以起到定位作用，并能在径向方向对连接板进行限位。
59.实施例四
60.请参阅图4-8，在实施例一至实施例三中任一实施例的基础上，为了进一步的减少从容纳空间123内(固定罩120内)渗透到固定罩120外的泥水：
61.底盘110上还设置有第二连接板112，第二连接板112与第一连接板111的形状相似，第二连接板112沿轴孔的周向设置，第二连接板112设于第一连接板111靠近轴孔的一侧，固定罩120上设置有限位缺口122，限位缺口122沿转轴210的周向设置，限位缺口122也可以为圆环形，作为示例，限位缺口122与容纳空间123连通，第二连接板112与限位缺口122抵接。
62.由于在转轴210的径向方向上，限位缺口122与第二连接板112相较于第一连接板111与连接槽121更靠近转轴210，限位缺口122和第二连接板112可以产生额外的封闭作用，进一步减小从容纳空间123内泄漏到固定罩120外侧的泥水及杂质。
63.实施例五
64.请参阅图4-5，在实施例一至实施例四中任一实施例的基础上，为了让转轴210在其轴向方向上的移动受到限制，从而防止转轴210顶穿固定罩120或者防止转轴210脱离容纳空间123：
65.割草机器人还包括限位组件400。限位组件400套设于转轴210上，容纳空间123包括相互连通的第一容纳室1231与第二容纳室1232，第一容纳室1231与第二容纳室1232之间设有第一轴向挡肩124。
66.作为一种容纳空间123的成型示例，可以在实心的固定罩120内挖出一个阶梯轴，从而形成第一容纳室1231与第二容纳室1232，并且在第一容纳室1231与第二容纳室1232之间具有一轴向挡肩。更近一步地，第一容纳室1231的半径大于第二容纳室1232的半径，从而在第一容纳室1231与第二容纳室1232的连接处过渡出一第一轴向挡肩124，限位组件400设于第一容纳室1231内且与第一轴向挡肩124抵接，使转轴210部分伸入到第二容纳室1232内。
67.实施例六
68.请参阅图4-5，在实施例五的基础上，作为一种限位组件400的示例，限位组件400包括依次抵接的第一挡圈410、第二挡圈420和止推轴承440。
69.示例性地，转轴210沿其轴线方向上设置有环形槽，第一挡圈410、第二挡圈420和止推轴承440依次设置于环形槽内，第一挡圈410和第二挡圈420沿转轴210的轴线方向间隔设置，止推轴承440设于第一挡圈410和第二挡圈420之间，第一挡圈410与第一轴向挡肩124抵接。
70.在本实施例中，设置第一挡圈410与第一轴向挡肩124抵接，从而防止出现转轴210伸入第二容纳室1232的部分过长而戳穿固定罩120的情况，并且通过止推轴承440的设置，可以平衡由于转轴210在轴孔内滑动产生的轴向载荷，使转轴210的运动更加平稳，同时设置第二挡圈420，当转轴210朝向底盘110滑动时，第二挡圈420与底盘110抵接，防止转轴210脱离轴孔。
71.更近一步地，第一挡圈410和第二挡圈420可以具备一定的弹性，止推轴承440设于
第一挡圈410和第二挡圈420之间，转轴210在容纳空间123内滑动时，第一挡圈410与第一轴向挡肩124抵接或者是第二挡圈420与底盘110抵接，第一挡圈410和第二挡圈420具备缓冲作用，能减缓止推轴承440与底盘110或者第一轴向挡肩124产生直接冲击，延长止推轴承440的使用寿命。
72.实施例七
73.请参阅图4-5，在实施例六的基础上，本割草机器人行驶于平坦路况时，本体100由于其自身重力的作用，第一挡圈410与第一轴向挡肩124抵接，而本割草机器人行驶于不平坦路况时，轮毂220会悬空，转轴210在重力作用下会沿轴孔滑动，从而使第一挡圈410与第一轴向挡肩124脱离抵接，为了加快第一挡圈410与第一轴向挡肩124脱离的速度，从而更快的判定割草机器人的工作状况：
74.割草机器人还包括弹性件500，第二容纳室1232内设有第二轴向挡肩125，弹性件500设于第二容纳室1232内且套设于所述转轴210上，弹性件500的一端与第二轴向挡肩125抵接，弹性件500的另一端与所述第一挡圈410抵接，并且所述弹性件500处于压缩状态。
75.弹性件500可以为弹簧，第二轴向挡肩125可以与第一轴向挡肩124的成型方法相同。弹性件500通过转轴210进行定位，并且弹性件500初始处于压缩状态，即具备一定的弹力，当轮毂220悬空时，弹性件500会给第一挡圈410一个推力，此推力可以使第一挡圈410快速朝向底盘110运动(运动速度可以通过弹簧的初始压缩量及弹簧的劲度系数进行适应性调节)，从而带动转轴210上的触发件320快速远离感应件310，从而可以快速判断割草机器人的工作状况。
76.值得一提的是，第二轴向挡肩125与上述实施例中的容纳空间123的端部侧壁具有一定的距离，由于在一些实施例中，感应件310采用的是磁感应开关，触发件320采用的是磁铁，而为了保证弹性件500的强度，弹性件500一般采用钢制弹簧，而磁铁运动时根据楞次定律，弹性件500内会产生磁场，若是使弹性件500直接抵接于端部侧壁，则会干扰感应件310的检测结果，所以设置第二轴向挡肩125，使弹性件500与感应件310保持适当的距离，可以减小由弹性件500产生磁场对最终结果产生的干扰。
77.实施例八
78.请参阅图4-5，在实施例七的基础上，为了限定转轴210在第一容纳室1231内的运动距离：
79.底盘110上还设有安装座113，安装座113包括一限位平面1131，轴孔设于安装座113上，安装座113设于第一容纳室1231内，并且沿转轴210的轴线方向上安装座113与限位组件400相对设置，当转轴210朝向安装座113运动预设距离后，第二挡圈420与限位平面1131抵接。可以理解，上述运动距离可以通过改变安装座113的高度进行调节。
80.实施例九
81.请参阅图10，在实施例一至实施例八中任一实施例的基础上，第一端设置有导向部211，触发件320与导向部211匹配连接。作为一种导向部211的示例，导向部211可以为锥形，而触发件320上设置有锥形孔，触发件320设置在导向部211上可以自动进行限位，当触发件320为磁铁时，可以直接吸附在转轴210上。
82.实施例十
83.请参阅图4，在实施例八的基础上，限位组件400还包括第三挡圈430，所第三挡圈
430套设于转轴210上且与触发件320抵接，第三挡圈430用于对触发件320进行限位，可以理解，第三挡圈430一端采用导向部211限位另一端采用第三挡圈430进行限位，当触发件320部分采用磁铁而无法吸附在转轴210上时，本实施例可以防止触发件320从转轴210脱落。
84.需要说明的是，本实用新型的说明书及其附图中给出了本实用新型的较佳的实施例，但是，本实用新型可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本实用新型内容的额外限制，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本实用新型说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。