自行走水底清污装置的制作方法

本技术涉及水底清污设备的，尤其是涉及一种自行走水底清污装置。

背景技术：

1、目前常规的水产养殖，尤其是对于水底为水泥或瓷砖的鱼虾水池或池塘，水池水深在2米以内。在长期的养殖过程中，鱼虾的粪便以及食物的残渣等会堆积于池底内，最终形成淤泥，如不定时清理淤泥，粪渣会在池水中持续发酵，并同时产生各种病菌，病菌就会感染养殖的鱼虾，造成不必要的损失。

2、为便于清理池塘底的淤泥，在实际的养殖环境中，目前有两种常用的的清理方法，其一是采用干塘的形式，将池塘内的水全部抽干后，然后再使用机器设备将池塘的淤泥挖走清理；其二是直接将排污管的一端插入池塘底内，并将排污管的另一端连通抽吸泵，待启动抽吸泵后，淤泥通过排污管抽吸到池塘外，从而实现淤泥的清理。

3、在实现本技术过程中，发明人发现该技术中至少存在如下问题，第一种清理淤泥的方式虽然彻底，但是需要先干塘再清理，其过程复杂繁琐，效率低；第二清理淤泥的方式虽然便捷，但是排污管只对池底的某个位置的淤泥持续抽吸，其清理范围有限，淤泥清理不彻底。

技术实现思路

1、为了提高池底淤泥清理的便捷性以及淤泥的清理范围，本技术提供一种自行走水底清污装置。

2、本技术提供的一种自行走水底清污装置，采用如下的技术方案：

3、自行走水底清污装置，包括行走于水底的吸污机器人以及plc控制主机，所述吸污机器人与所述plc控制主机电性连接，所述吸污机器人包括底框，所述底框的两侧分别设置有左驱动履带以及右驱动履带，所述底框内转动设置有转动轴，所述转动轴上固定套设有绞辊，所述绞辊的侧壁设置有绞刀，所述底框设置有用于驱动所述转动轴转动的驱动组件，所述底框内远离所述绞辊的一侧摆动设置有吸污框，所述底框设置有用于带动所述吸污框摆动的摆动机构，所述吸污机器人设置有用于连通所述吸污框的抽吸组件。

4、通过采用上述技术方案，在进行池底的淤泥清理前，先使用plc控制主机预设吸污机器人的清理路径，然后再将吸污机器人放置于池底，接着通过plc控制主机启动吸污机器人，此时左驱动履带和右驱动履带同时启动，吸污机器人从而按照预设路径在池底行走，在吸污机器人行走的同时，通过驱动组件带动绞辊转动，绞辊带动绞刀转动，以对淤泥进行打松，同时在抽吸组件以及摆动机构的作用下，此时打松的淤泥被抽吸到吸污框内，最后再抽出到池塘外，从而实现淤泥的清理，进而有利于提高淤泥清理的便捷性以及淤泥的清理范围。

5、可选的，所述驱动组件包括双轴电机，所述双轴电机设置于所述底框上，所述转动轴的一端套设有第一蜗轮，所述双轴电机的其中一条输出轴设置有第一蜗杆，所述第一蜗轮与所述第一蜗杆相啮合。

6、通过采用上述技术方案，当启动双轴电机时，双轴电机的驱动轴驱动第一蜗杆转动，第一蜗杆带动第一蜗轮转动，第一蜗轮带动转动轴转动，转动轴从而带动绞辊转动，绞辊进而带动绞刀转动，此时转动的绞刀对淤泥进行打散，以便于下一步抽吸淤泥，进而有利于提高吸污框抽吸淤泥的稳定性。

7、可选的，所述摆动机构包括往复框以及用于带动所述往复框往复移动的传动组件，所述底框的顶面设置有滑动座，所述往复框滑动于所述滑动座朝向所述吸污框的一侧，所述吸污框的两侧分别设置有连接轴，所述连接轴的两端分别与所述底框转动连接，所述连接轴的一端套设有往复齿轮，所述往复框的底面对应设置有连接齿，所述连接齿与所述往复齿轮相啮合。

8、通过采用上述技术方案，当传动组件带动往复框往复移动时，往复框通过连接齿带动往复齿轮往复转动，往复齿轮通过连接轴带动吸污框往复摆动，打散后的淤泥在池底随意漂浮，而往复摆动的吸污框有利于提高抽吸范围，提高淤泥抽吸的稳定性。

9、可选的，所述传动组件包括第二蜗轮、传动轴以及半齿轮，所述半齿轮转动于所述往复框内，所述往复框的内顶壁以及内底壁对应设置有移动齿，所述半齿轮与所述移动齿相啮合，所述第二蜗轮通过所述传动轴与所述半齿轮同轴连接，所述双轴电机的另一条驱动轴设置有第二蜗杆，所述第二蜗轮与所述第二蜗杆相互啮合。

10、通过采用上述技术方案，在双轴电机启动的同时，双轴电机的驱动轴通过第二蜗杆同时带动第二蜗轮转动，第二蜗轮通过传动轴带动半齿轮转动，在往复框内顶壁以及内底壁的移动齿的作用下，半齿轮从而带动往复框往复移动，利用通过一个双轴电机作为驱动源，有利于减轻吸污机器人自身的重量，使得在池底行走更加便捷，另外也有利于降低吸污机器人制造成本。

11、可选的，所述吸污机器人设置有用于测量池深的测深组件，所述测深组件包括测量杆以及浮圈，所述底框的顶部设置有乌龟罩，所述乌龟罩的顶面设置有调节球，所述测量杆通过所述调节球安装于所述乌龟罩的顶面，所述浮圈漂浮于水面上，所述测量杆背离所述乌龟罩的一端与所述浮圈插接，所述测量杆的侧壁设置有刻度。

12、通过采用上述技术方案，当吸污机器人在池底遇到下滑坡或者淤泥的厚度不一时，吸污机器人通过乌龟罩带动测量杆下降，此时可直观地通过刻度观察吸污机器人下降的高度，以便于直观地了解池底的情况以及吸污机器人在池底中的具体位置，当吸污机器人倾斜时，在调节球的作用下，测量杆可保持竖直状态，而乌龟罩的使用有利于模拟乌龟在池底行走，减少被打散的淤泥漂浮到乌龟罩外，尽量避免对鱼类造成惊吓，同时在浮圈的限制作用下，尽可能地避免吸污机器人在池底倾倒，影响清污作业。

13、可选的，所述抽吸组件包括排污管，所述排污管的一端与所述吸污框相连通，所述浮圈的外侧环设有支撑圈，所述支撑圈漂浮于水面上，所述支撑圈的表面贯穿设置有穿孔，所述排污管的另一端与所述穿孔插接，所述排污管的另一端连通设置有抽吸泵。

14、通过采用上述技术方案，当启动抽吸泵时，淤泥通过吸污框抽吸到排污管，最后再通过排污管排出到池塘外，排污管插接于支撑圈的穿孔内，有利于对排污管进行限位，尽量避免吸污机器人在行走时，排污管与测量杆打结，有利于提高淤泥抽吸的稳定性。

15、可选的，所述支撑圈与所述浮圈之间设置有缓冲件，所述缓冲件包括多条弹簧，多条所述弹簧分别设置于所述支撑圈与所述浮圈之间，多条所述弹簧的一端分别与所述支撑圈的内壁相连接，多条所述弹簧的另一端与所述浮圈的外壁相连接。

16、通过采用上述技术方案，在抽吸泵启动的期间，排污管对淤泥进行抽吸，此时排污管对吸污机器人产生牵引力，为尽量避免牵引力影响吸污机器人的正常行走，此时多条弹簧在多个方向对牵引力进行缓冲，同时在水阻力的作用下，可尽量防止支撑圈与浮圈之间来回摆动，进而有利于提高吸污机器人在池底行走的稳定性。

17、可选的，所述排污管的管壁设置有增压组件，所述增压组件包括增压管，所述增压管的一端与所述排污管的侧壁相连通，所述增压管上设置有单向阀，所述增压管的另一端连通设置有增压泵体。

18、通过采用上述技术方案，当排污管持续抽吸时，淤泥由于堆积容易对排污管造成堵塞，此时可间歇启动增压泵体，增压泵体通过增压管往排污管内冲压，从而冲散堵塞于排污管内的淤泥，进而有利于提高淤泥抽吸的稳定性。

19、可选的，所述浮圈的侧壁贯穿设置有夹线孔，所述夹线孔的孔壁对称设置有限位挡片。

20、通过采用上述技术方案，可通过夹线孔将吸污机器人中的电线进行收纳，尽量避免吸污机器人在行走时，各种电器元件的电缆发生缠绕，影响吸污机器人在池底中的行走，进而有利于提高吸污机器人在池底行走吸污的稳定性。

21、可选的，所述左驱动履带和所述右驱动履带的表面分别设置有凸楞。

22、通过采用上述技术方案，在凸楞的作用下，有利于提高吸污机器人的着地性能，增大左驱动履带和右驱动履带表面的摩擦力，有利于提高吸污机器人在池底上行走的稳定性。

23、综上所述，本技术包括以下有益技术效果：

24、在进行池底的淤泥清理前，先使用plc控制主机预设吸污机器人的清理路径，然后再将吸污机器人放置于池底，接着通过plc控制主机启动吸污机器人，此时左驱动履带和右驱动履带同时启动，吸污机器人从而按照预设路径在池底行走，在吸污机器人行走的同时，通过驱动组件带动绞辊转动，绞辊带动绞刀转动，以对淤泥进行打松，同时在抽吸组件以及摆动机构的作用下，此时打松的淤泥被抽吸到吸污框内，最后再抽出到池塘外，从而实现淤泥的清理，进而有利于提高淤泥清理的便捷性以及淤泥的清理范围。