抛秧控制方法及抛秧系统与流程

本发明涉及抛秧，具体而言，涉及一种抛秧控制方法及抛秧系统。

背景技术：

1、对于水稻机械化种植，市面上实际只有插秧机和抛秧机两种方案，现有技术中，这两种方案都依靠地面行驶的农机。对于抛秧机而言，普遍采用育苗盘进行种植的方式，育苗盘具有独立的孔位以实现多个秧苗的分隔，抛秧机对盘内相对独立的各秧苗进行抛秧，此种方式对种植有较高要求，普及度不高。

2、相反的是，目前得到普及的主流水稻种植农机为插秧机，农户的育秧方式也主要以毯苗为主，毯苗的特点是秧苗之间根部相互粘连，因此，同样大小的面积，可以切割出更多秧苗，而钵苗相对数量整体偏少，对于毯苗，目前仅适于插秧的方式进行种植，若用户想要实现空中抛秧，则需要改变育秧方式。然而，若利用毯苗进行空中抛秧，与此同时又会产生如何保障在抛秧过程中保持飞行的稳定性和安全性的问题，因此，亟需一种能够在空中抛秧时实现安全抛秧的技术。

技术实现思路

1、本发明提供了一种抛秧控制方法及抛秧系统，其能够在空中抛秧的过程中避免出现机身倾斜，从而提高空中抛秧时的飞行安全性和稳定性。

2、为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

3、第一方面，本发明的实施例提供了一种抛秧控制方法。该抛秧控制方法应用于挂载抛秧系统的无人机，抛秧系统包括：用于与无人机连接的负载模块、设置在负载模块相对两侧的两个送秧盘、以及与两个送秧盘配合作业的两个取秧模块；该抛秧控制方法包括：当无人机进行抛秧作业时，控制送秧盘进行往复横移，并控制取秧模块从承载于送秧盘上的毯苗上分离出秧苗后抛出；其中，两个送秧盘在进行往复横移时的移动方向相反，以保证无人机的姿态平衡。该抛秧控制方法能够在空中抛秧的过程中避免出现机身倾斜，从而提高空中抛秧时的飞行安全性和稳定性。

4、在可选的实施方式中，两个送秧盘包括第一送秧盘和第二送秧盘，控制送秧盘进行往复横移，包括：控制第一送秧盘沿第一方向横移时，控制第二送秧盘沿第二方向横移；控制第一送秧盘沿第二方向横移时，控制第二送秧盘沿第一方向横移；其中，第一方向与第二方向相反。

5、在可选的实施方式中，方法还包括：控制第一送秧盘和第二送秧盘在往复横移时保持同步。

6、在可选的实施方式中，控制第一送秧盘和第二送秧盘在往复横移时保持同步，包括：

7、控制第一送秧盘和第二送秧盘在往复横移时在启动、加速、减速中的一方面或多方面保持同步。

8、在可选的实施方式中，第一送秧盘作为主送秧盘，第二送秧盘作为从送秧盘；控制第一送秧盘和第二送秧盘在往复横移时保持同步，包括：

9、根据主送秧盘反馈的实时位置对从送秧盘的横移进行同步控制。

10、在可选的实施方式中，根据主送秧盘反馈的实时位置对从送秧盘的横移进行同步控制，包括：

11、根据主送秧盘反馈的实时位置及补偿位置信息对从送秧盘的横移进行同步控制，以使主送秧盘与从送秧盘的实时位置相对负载模块呈对称分布；补偿位置信息用于表征延迟导致的位置误差。

12、在可选的实施方式中，主送秧盘反馈的实时位置根据主送秧盘的横移电机上设置的转子位置传感器换算得到。

13、在可选的实施方式中，控制第一送秧盘沿第一方向横移，包括：

14、当主送秧盘的驱动装置处于位置控制模式时，根据预设的主送秧盘线速度换算为主送秧盘的给定位置，根据给定位置控制主送秧盘沿第一方向横移，并在主送秧盘运动至横移轨迹的端点处后控制主送秧盘反向运动。

15、在可选的实施方式中，控制第二送秧盘沿第二方向横移，包括：

16、当从送秧盘的驱动装置处于位置控制模式时，根据主送秧盘反馈的实时位置得到从送秧盘的给定位置，根据给定位置控制从送秧盘沿第二方向横移，并在从送秧盘运动至横移轨迹的端点处后控制从送秧盘反向运动。

17、在可选的实施方式中，根据主送秧盘反馈的实时位置得到从送秧盘的给定位置，包括：

18、根据主送秧盘反馈的实时位置和补偿位置信息得到从送秧盘的给定位置，补偿位置信息用于表征延迟导致的位置误差。

19、在可选的实施方式中，在控制送秧盘进行往复横移之前，方法还包括：

20、控制两个送秧盘分别横移至负载模块的相对两端；

21、判断两个送秧盘分别是否均到达负载模块的相对两端，若是则确认初始化成功；若否则确认初始化失败。

22、在可选的实施方式中，在确认初始化失败之后，方法还包括：

23、控制报警器发出警报。

24、另一方面，本发明的实施例还提供了一种抛秧系统，该抛秧系统包括：负载模块，负载模块用于与无人机连接；

25、两个送秧盘，两个送秧盘设置于负载模块的相对两侧且分别用于承载毯苗；

26、两个取秧模块，两个取秧模块分别设置于负载模块上，且两个取秧模块与两个送秧盘一一对应；

27、控制模块，用于当无人机进行抛秧作业时，控制送秧盘进行往复横移，并控制取秧模块从承载于送秧盘上的毯苗上分离出秧苗后抛出；其中，两个送秧盘在进行往复横移时的移动方向相反，以保证无人机的姿态平衡。

28、在可选的实施方式中，抛秧系统还包括：驱动装置；驱动装置与控制模块电连接；驱动装置设置于负载模块上，驱动装置用于驱动两个送秧盘分别进行往复横移。

29、在可选的实施方式中，驱动装置包括：两个驱动电机；两个驱动电机分别与两个送秧盘一一对应传动连接，两个驱动电机用于分别驱动对应送秧盘进行往复横移。

30、在可选的实施方式中，抛秧系统还包括：

31、两个第一磁铁，每个送秧盘的其中一端分别设有一个第一磁铁；

32、两个第二磁铁，每个送秧盘的另一端分别设有一个第二磁铁，且两个送秧盘的第一磁铁相互远离；

33、两个第一传感器，两个第一传感器均设置于负载模块上，且两个第一传感器和两个第一磁铁一一对应；

34、两个第二传感器，两个第二传感器均设置于负载模块上，且两个第二传感器和两个第二磁铁一一对应。

35、在可选的实施方式中，抛秧系统还包括：报警器；报警器用于在任意一个磁铁运动至靠近其对应的传感器处的横移轨迹端点处时，且磁铁对应的传感器未检测到位置信号时发出警报。

36、在可选的实施方式中，两个送秧盘包括主送秧盘和从送秧盘，抛秧系统还包括：转子位置传感器；转子位置传感器设置于用于驱动主送秧盘横移的驱动电机上，控制模块用于根据转子位置传感器获取的位置信息得到主送秧盘的位置信息，并根据位置信息控制从送秧盘的横移。

37、在可选的实施方式中，控制模块还用于执行上述抛秧控制方法。

38、本发明实施例的抛秧控制方法的有益效果包括，例如：

39、本技术提供的抛秧控制方法应用于挂载抛秧系统的无人机，该抛秧系统包括：用于与无人机连接的负载模块、设置在负载模块相对两侧的两个送秧盘、以及与两个送秧盘配合作业的两个取秧模块；该抛秧控制方法包括：当无人机进行抛秧作业时，控制送秧盘进行往复横移，并控制取秧模块从承载于送秧盘上的毯苗上分离出秧苗后抛出；其中，两个送秧盘在进行往复横移时的移动方向相反，以保证无人机的姿态平衡。本技术通过将两个送秧盘设置于负载模块的相对两侧，且在无人机进行空中抛秧作业时，通过控制两个送秧盘在进行往复横移的过程中时刻保持两个送秧盘的横移方向相反，这样，两个送秧盘在往复横移并配合取秧模块进行抛秧时，两个送秧盘的倾斜力能够相互抵消，从而可以抵消两个送秧盘在横移过程中对无人机的冲击力，如此，在无人机进行空中抛秧时，可以避免无人机的机身出现倾斜，保证了无人机的姿态平衡，进而可以提高空中抛秧时飞行的安全性和稳定性。

40、为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。