一种无人机用插秧机的制作方法

本发明涉及插秧机的，特别是涉及一种无人机用插秧机。

背景技术：

1、钵苗是用营养钵育出的幼苗，营养钵育苗已经被广泛应用在水稻、蔬菜、鲜花和树苗的培育中。其中水稻经过营养钵培育出秧苗后即可进行插秧，通常水稻钵苗在去除营养钵体后会整理成整齐的捆，方便插秧时取用。

2、现有技术中已经提出了多种应用钵苗的插秧机，例如公开号为“cn113950913a”的中国发明申请提出的一种钵苗插秧机的取秧移栽机构，该机构用一种双曲柄连杆式的取秧移栽机构来完成水稻钵苗的取秧移栽工作，作业时左右取秧夹前端按“鸽子”形轨迹运动，在尖嘴处取秧夹闭口夹苗取秧，取秧夹运动接近下止点时摆动铲在秧田里挖出一个坑穴，刚好装下秧苗钵体，此时取秧夹口张开撒苗，推杆伸出，推动摆动铲向下摆动推送钵苗插秧。

3、但是现有的钵苗插秧机大多是安装在载车上的，只能在地面行走，由于载车的通过性有限，因此只能对容易到达的地块进行插秧工作，而对于道路泥泞难行，山上地块偏远难以到达，甚至经过水灾又急需抢种的地块则无法进行机械插秧。

4、现有技术中多旋翼无人机已经被广泛应用于农业生产中，例如无人机喷洒农药，现在农业无人机的载荷也越来越大，而无人机理论上能够达到任何适合种植的地块，因此本技术提出一种安装在多旋翼农业无人机上的插秧机以解决上述问题。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本发明提供一种采用轻量化设计，搭载到无人机上达到任何适合种植的地块，实用性好的无人机用插秧机。

2、本发明的一种无人机用插秧机，包括机架，机架可拆卸的安装在无人机上；还包括秧苗承载机构、升降机构、取秧机构和插秧机构，秧苗承载机构可拆卸的安装在机架上，秧苗承载机构用于装载秧苗，升降机构安装在机架上，升降机构上均匀安装有多个取秧机构，升降机构带动多个取秧机构循环升降，秧苗承载机构向取秧机构输送秧苗，多个取秧机构用于成排抓取秧苗后向无人机的下方输送，插秧机构安装在机架的下部，插秧机构用于夹取多个取秧机构输送的秧苗并将秧苗插进土壤中，插秧机构设置一个或多个，实现单行和多行插秧，机架、秧苗承载机构、升降机构、取秧机构和插秧机构均采用铝合金材质；根据插秧需要设置一个插秧机构或多个插秧机构，将装载有秧苗的秧苗承载机构安装到机架上，设定好航线后，无人机飞行至目标地块后，无人机降低高度并携带插秧机在地面一定高度匀速飞行，在飞行过程中，升降机构带动多个取秧机构循环升降，当一个取秧机构与秧苗承载机构对齐后，秧苗承载机构向所述取秧机构输送一排秧苗，取秧机构将所述一排秧苗抓取后向无人机的下方移动，当所述取秧机构达到插秧机构处时，所述取秧机构上方的另一个取秧机构再次抓取一排秧苗，插秧机构抓取所述取秧机构输送来的秧苗并将秧苗插进土壤中，重复上述动作直到秧苗承载机构中秧苗全部插完，无人机返航更换新的秧苗承载机构继续插秧工作，本插秧机也可以安装到载车上，通用性好，采用轻量化设计，搭载到无人机上能够达到任何适合种植的地块，克服了传统载车对路况和环境要求较高而无法达到的问题，实用性好。

3、优选的，秧苗承载机构包括秧苗箱、纵隔板、横推板、拉缸和卡槽块，秧苗箱的顶面和朝向升降机构的侧面均设置开口，多个纵隔板均匀安装在秧苗箱的内部，多个纵隔板将秧苗箱的内部分隔成多个秧苗槽，多个秧苗槽的开口与秧苗箱的侧面开口连通，多个纵隔板对秧苗的侧面进行支撑，横推板活动插设在多个秧苗槽中，两个拉缸的固定端安装在机架上，两个拉缸的活塞杆上均设置卡槽块，两个卡槽块分别与横推板的两端可拆卸的卡接；将秧苗均匀放置到秧苗箱和多个纵隔板之间的秧苗槽中，使得多个纵隔板和秧苗箱的左右侧壁支撑秧苗，使秧苗保持站立，将秧苗承载机构安装到机架的卡座上，并使两个卡槽块分别与横推板的两端卡接，在插秧时，两个拉缸同时收缩带动横推板移动，横推板推动秧苗整体向升降机构和多个取秧机构移动，从而实现秧苗的稳定输送。

4、优选的，升降机构包括两个同步带机架、两个同步带组件、两个连接轴和升降电机，两个同步带机架分别竖直安装在机架上，两个同步带机架的下端均伸出无人机的下方，两个同步带机架上均安装同步带组件，同步带组件的两个同步带轮分别安装在同步带机架的上下两端，同步带组件的同步带套装在同步带组件的两个同步带轮上，两个同步带组件的四个同步带轮分别通过两个连接轴同心连接，升降电机安装在同步带机架上，升降电机的输出轴与同步带组件的一个同步带轮传动连接，多个取秧机构均匀安装在两个同步带组件的同步带上；升降电机驱动同步带组件的一个同步轮转动，由于两个连接轴将两个同步带组件的四个同步带轮分别同心连接，从而使得两个同步带组件的四个同步带轮和两个同步带同步转动，进而带动多个取秧机构绕着两个同步带机架循环升降，结构简单，实用性好。

5、优选的，取秧机构包括平架、带同步轮外转子电机、同步轮二和同步带二，平架安装在两个同步带组件的同步带外侧，平架水平布置，带同步轮外转子电机安装在平架的一端，同步轮二转动安装在平架的另一端，同步带二套装在带同步轮外转子电机和同步轮二上，同步带二的外侧壁上设置多个秧苗夹，秧苗夹分别与多个纵隔板隔出的多个秧苗槽对齐；平架、带同步轮外转子电机和同步轮二支撑同步带二，同步带组件的同步带转动带动平架移动，当平架与秧苗箱的底部平齐时，同步带组件暂停转动，多个秧苗夹分别夹取多个秧苗槽中的秧苗，同步带组件继续转动，使平架移动至无人机的下方，两个同步带组件再次暂停，带同步轮外转子电机带动同步带二转动，同步带二带动秧苗夹移动，使得所述秧苗夹移动至插秧机构处，完成对插秧机构输送秧苗，实现对插秧机构的连续供苗。

6、优选的，还包括多个电极接头一和电极接头二，多个电极接头一分别安装在多个平架上，多个电极接头一分别多个带同步轮外转子电机电性连接，电极接头二通过支架安装在同步带机架上，当平架下降至无人机下方指定位置时，电极接头一与电极接头二电性连接，对带同步轮外转子电机临时供电；通过电极接头二和电极接头一的临时连接对带同步轮外转子电机进行临时供电，这样能避免电线缠绕弯折，也能简化控制程序。

7、优选的，秧苗夹包括夹持座、两个夹片、弹簧片、小齿轮和大齿轮，夹持座安装在同步带二的外壁上，两个夹片对称转动安装在夹持座上，两个夹片之间通过弹簧片弹性拉紧夹持秧苗，两个夹片的转轴上分别同心安装小齿轮和大齿轮，小齿轮和大齿轮啮合，大齿轮的直径大于小齿轮的直径，秧苗箱和平架上还设置有用于张开两个夹片的组件一和组件二；秧苗箱上的组件一将两个夹片打开，使得秧苗能够进入到两个夹片之间，当两个夹片与组件一脱离后，弹簧片的弹性使得两个夹片靠紧从而将秧苗抓取，小齿轮和大齿轮的啮合使得两个夹片打开和靠近的状态保持稳定，当平架到达无人机下方指定位置后，组件二将两个夹片打开从而将秧苗释放，方便插秧机构进行插秧。

8、优选的，组件一为多个撑板，撑板为倒v形，多个撑板分别安装在秧苗箱和多个纵隔板构成的多个秧苗槽的槽口处，在平架的下降过程中，撑板的外壁将两个夹片撑开；在平架下降的过程中，撑板的尖端插进两个夹片之间，从而将两个夹片向外撑开，此时两个拉缸收缩拉动横推板，使得秧苗整体推进一排，当多个夹片与多个撑板脱离时，在多个弹簧片的弹性作用下，多个夹片分别两两靠紧将整排的秧苗抓住，结构简单实用性好。

9、优选的，组件二为多个齿条，多个齿条分别安装在多个平架上，齿条的数量与插秧机构的数量匹配，多个齿条分别与多个插秧机构对齐，多个齿条分别与多个大齿轮啮合；当平架到达无人机下方的指定位置，多个插秧机构分别抓取秧苗后，带同步轮外转子电机驱动同步带二转动一段距离，使得多个大齿轮分别与多个齿条啮合，从而带动多个大齿轮转动，多个大齿轮啮合带动多个小齿轮转动，从而使得多个夹片相对打开，将秧苗释放，此时多个插秧机构即可进行插秧工作。

10、优选的，插秧机构包括滑轨、滑块、减速电机、插杆和柔性夹板，滑轨竖直安装在机架的下部，滑块滑动安装在滑轨中，机架上安装有滑块的驱动组件，减速电机安装在滑块上，减速电机设置两个同步相对转动的输出轴，两个输出轴分别与两个插杆同心连接，两个插杆的底部均设置柔性夹板；驱动组件带动滑块沿着滑轨升高，使得两个柔性夹板与秧苗的根茎连接处对齐，减速电机驱动两个输出轴同步转动，使得两个插杆带动两个柔性夹板向内转动将秧苗夹持住，驱动组件驱动滑块沿着滑轨向下滑动，两个柔性夹板将秧苗的根部插进土壤中一定深度，减速电机驱动两个输出轴反向同步转动，使得两个柔性夹板将秧苗松开，驱动组件将滑块沿着滑轨升高，完成一个秧苗的插秧，设置好节拍能够连续插秧工作，工作效率高。

11、优选的，驱动组件包括电机二、小齿轮和拉杆，电机二安装在机架上，电机二的输出轴安装摆臂，摆臂的外端与拉杆的一端转动连接，拉杆的另一端与滑块转动连接；电机二驱动摆臂转动，摆臂通过拉杆带动滑块沿着滑轨进行往复升降，从而完成连续的插秧工作。

12、与现有技术相比本发明的有益效果为：根据插秧需要设置一个插秧机构或多个插秧机构，将装载有秧苗的秧苗承载机构安装到机架上，设定好航线后，无人机飞行至目标地块后，无人机降低高度并携带插秧机在地面一定高度匀速飞行，在飞行过程中，升降机构带动多个取秧机构循环升降，当一个取秧机构与秧苗承载机构对齐后，秧苗承载机构向所述取秧机构输送一排秧苗，取秧机构将所述一排秧苗抓取后向无人机的下方移动，当所述取秧机构达到插秧机构处时，所述取秧机构上方的另一个取秧机构再次抓取一排秧苗，插秧机构抓取所述取秧机构输送来的秧苗并将秧苗插进土壤中，重复上述动作直到秧苗承载机构中秧苗全部插完，无人机返航更换新的秧苗承载机构继续插秧工作，本插秧机也可以安装到载车上，通用性好，采用轻量化设计，搭载到无人机上能够达到任何适合种植的地块，克服了传统载车对路况和环境要求较高而无法达到的问题，实用性好。