高空采摘设备以及树枝采摘方法与流程

本发明涉及采摘设备，特别涉及一种高空采摘设备以及树枝采摘方法。

背景技术：

1、在现实生活中，对红松、落叶松、云杉、樟子松等高大乔木进行球果采摘时，传统采摘方案为：采摘人员爬到树顶，摇晃树木枝干，从而将球果振落至地面，从而完成球果采摘；为提高采摘作业效率、降低采摘作业风险，另一种球果采摘方案为：由采摘人员站在高空作业车的作业平台上，由驾驶员驾驶高空作业车将采摘人员托举到高空中，并将采摘人员置于树冠的外侧，再由采摘人员使用采摘工具伸入树冠中，对球果进行采摘。

2、在现有技术中，申请公布号为cn108391516a的中国发明专利提出了一种高枝采摘工具，包括采摘端、操纵机构、网兜座圈、网兜、座杆，所述采摘端设有动刀片、定刀片及回位弹簧，定刀片设有第一尾柄，所述操纵机构包括滑轮组、拉绳及长杆，还包括固定于网兜座圈上的支架，支架与第一尾柄相铰接，所述第一尾柄的尾端部设有可在水平状态和垂直状态分别锁定的伸缩锁舌。

3、然而，对于红松、落叶松、云杉、樟子松等高大乔木而言，由于其球果均具有质量轻、硬度高等特点，使用上述高枝采摘工具对球果进行逐个采摘相比于传统采摘方案，存在工作效率低的缺陷。

技术实现思路

1、针对现有技术中存在的工作效率低的技术问题，本发明的第一实施例提供了一种高空采摘设备，包含：连接杆、执行杆、第一驱动装置与锤击装置；

2、执行杆的中段与连接杆的头端转动连接，执行杆的翻转方向面向连接杆的尾端；

3、第一驱动装置设置在执行杆上，第一驱动装置与连接杆的头端相连，用于驱动执行杆翻转；

4、锤击装置设置在执行杆的顶端，锤击装置位于执行杆面向连接杆一侧的侧壁上，用于锤击执行杆。

5、进一步，本设备还包含：限位块，限位块固定设置在执行杆的底端，限位块位于执行杆面向连接杆一侧的侧壁上。

6、进一步，本设备还包含：第一导向孔、直线模组、滑动支架、第一电机与切割锯片；

7、第一导向孔开设在连接杆上，第一导向孔沿连接杆的轴向设置；

8、滑动支架滑动设置在连接杆上；

9、直线模组固定设置在连接杆上，直线模组的执行端穿过第一导向孔与滑动支架相连，用于驱动滑动支架沿第一导向孔的导向滑动；

10、第一电机固定设置在滑动支架上；

11、切割锯片转动设置在滑动支架上，切割锯片与第一电机的驱动端相连。

12、进一步，本设备还包含：底座、伸缩装置、驱动手柄与第二驱动装置；

13、底座固定设置在外部的高空作业车的作业平台上；

14、伸缩装置转动设置在底座上，伸缩装置的执行端与连接杆的尾端转动连接；

15、驱动手柄固定设置在伸缩装置上，用于驱动伸缩装置转动；

16、第二驱动装置设置在伸缩装置的执行端，第二驱动装置与连接杆的尾端相连，用于驱动连接杆面向或背向伸缩装置方向翻转。

17、进一步，本设备还包含：一对导向模块、第一牵引绳、第一吊钩与收卷模块；

18、一对导向模块分别设置在执行杆的顶端与执行杆的底端；

19、第一牵引绳与一对导向模块相连；

20、第一吊钩可拆卸安装在第一牵引绳的头端；

21、收卷模块固定设置在执行杆的外侧，收卷模块与第一牵引绳相连。

22、进一步，导向模块包含：装配腔、第二导向孔、双头螺杆、第二电机、一对螺母与一对导向件；

23、装配腔设置在执行杆的内部，装配腔沿执行杆的径向设置；

24、第二导向孔开设在执行杆的外壁上，第二导向孔沿装配腔的轴向设置，第二导向孔暴露于执行杆背向连接杆一侧的侧壁表面；

25、双头螺杆设置在装配腔的内部，双头螺杆沿装配腔的轴向设置，双头螺杆的两端分别与装配腔的内壁转动连接；

26、第二电机固定设置在执行杆上，第二电机的驱动端与双头螺杆相连，用于驱动双头螺杆转动；

27、一对第一螺母套设在双头螺杆上，第一螺母分别与双头螺杆的螺纹段螺纹连接；

28、一对导向件分别固定设置在一对螺母上，一对导向件穿过第二导向孔凸出于执行杆的外表面。

29、进一步，收卷模块包含：装配支架、工字轮、第三电机、第二牵引绳与第二吊钩；

30、装配支架固定设置在执行杆的外侧；

31、工字轮转动设置在装配支架上；

32、第二牵引绳收卷在工字轮上；

33、第二吊钩设置在第二牵引绳的头端，第二吊钩与第一牵引绳的尾端相连。

34、本发明的第二实施例提出了一种树枝采摘方法，使用如权利要求7中的高空采摘设备进行采摘，其特征在于，包含如下步骤：

35、将执行杆悬停于目标树枝的一侧；

36、将第一牵引绳系紧在目标树枝上；

37、驱动执行杆位移，将执行杆夹持固定于执行杆与连接杆之间；

38、切断目标树枝；

39、工字轮释放第一牵引绳与第二牵引绳，将目标树枝传递至地面。

40、进一步，将第一牵引绳系紧在目标树枝上一步中，包含如下子步骤：

41、工字轮释放第一牵引绳，令第一牵引绳的头端垂下至目标树枝的另一侧；

42、将第一牵引绳的尾端与第二吊钩分离，并将第一挂钩穿过第一牵引绳的内腔与第二吊钩相连；

43、驱动工字轮收卷第一牵引绳，使第一牵引绳的尾端沿着第一牵引绳的导向滑向目标树枝，从而系紧目标树枝。

44、进一步，在第一牵引绳的尾端沿着第一牵引绳的导向滑向目标树枝的过程中，当第一牵引绳的尾端滑动至位于执行杆底端的导向模块位置时，位于执行杆底端的导向模块的一对导向件开启，待第一牵引绳的尾端滑动至目标树枝位置后，位于执行杆底端的导向模块的一对导向件闭合，并且位于执行杆顶端的导向模块的一对导向件开启。

45、根据本发明实施例的高空采摘设备以及树枝采摘方法，具备如下有益效果：

46、1、在使用本设备采摘松果时，通过将执行杆与目标树枝相连，然后利用撞击装置撞击执行杆，从而带动目标树枝振动，将生长于目标树枝上的松果抖落至地面的方式对松果进行采集，极大的提高了本设备的工作效率，解决了现有技术中存在的工作效率低的缺陷。

47、2、本设备通过设置第一牵引绳与一对导向模块，使第一牵引绳能够随执行杆伸入至树冠内部，以便于利用第一牵引绳对目标树枝进行捆绑固定，并且在将目标树枝切断后，还能够利用收卷模块与第一牵引绳将目标树枝下放至地面，以便使用者对目标树枝进行采集，相比于现有技术中的一种高枝采摘工具，本设备解除了一种高枝采摘工具中网兜对目标树枝形状以及体积的限制，同时更有利于本设备的执行杆与连接杆伸入至树冠区域内部，无需顾虑树枝挂住网兜的问题，增强了本设备的使用便捷性。

48、3、本设备通过将伸缩装置转动设置在底座上，使伸缩装置能够带动连接杆与执行杆沿伸缩装置的周向偏转一定角度，增强了本设备的使用灵活性。

49、要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。