本发明涉及甲鱼自动化处理领域，更具体地，涉及一种自动化水产品甲鱼加工流水线。
背景技术：
甲鱼肉味鲜美、营养丰富，不仅是餐桌上的美味，而且是一种用途很广的滋补药品，因此甲鱼的市场需求量很大。虽然甲鱼烹饪起来很方便，但甲鱼的处理非常麻烦，需要清洗、割颈、放血、去砂皮、开壳、去内脏脂肪、分割等多个步骤。现有的甲鱼处理方式为人工处理，工作效率低且劳动强度大，大大增加了甲鱼的销售成本。
因此，如何自动化地高效处理甲鱼成为本领域亟需解决的技术难题。
技术实现要素：
本发明的一个目的是提供一种可自动化地高效处理甲鱼的自动化水产品甲鱼加工流水线的新技术方案。
根据本发明的第一方面，提供了一种自动化水产品甲鱼加工流水线。
该自动化水产品甲鱼加工流水线包括甲鱼流水线装置、存储装置、翻个装置、测量转向装置、甲鱼宰杀装置、第一甲鱼去皮装置、第二甲鱼去皮装置、甲鱼去外壳及内脏装置和甲鱼去四肢切块装置；其中，
所述存储装置包括存储箱，所述存储箱上设有甲鱼出口；
所述翻个装置包括传输带、翻个装置支架和翻个机构，所述传输带被设置为传输自所述甲鱼出口输出的甲鱼，所述翻个机构安装在所述翻个装置支架上，所述翻个机构包括第一检测器、翻个机构抓取件和旋转伸缩机构，所述第一检测器被设置为检测所述传输带上的甲鱼的壳和/或腹部的朝向，所述翻个机构抓取件被设置为抓取所述传输带上的腹部朝上的甲鱼或释放所抓取的甲鱼，所述旋转伸缩机构被设置为伸缩并旋转所述翻个机构抓取件，以使得所述翻个机构抓取件朝向靠近或远离所述传输带的方向移动并将抓取的甲鱼翻转至壳朝上；
所述测量转向装置包括测量转向机构，所述测量转向机构包括旋转座、压紧件和测量单元，所述旋转座被设置为支撑并旋转自所述传输带传输过来的壳朝上的甲鱼，所述压紧件与所述旋转座相对应以将甲鱼压固在所述旋转座上，所述测量单元被设置为测量位于所述旋转座上的甲鱼的尺寸；
所述甲鱼流水线装置包括流水线支架和抓取机构，所述抓取机构安装在所述流水线支架上，所述抓取机构被设置为抓取甲鱼的头部，并将甲鱼自所述测量转向装置转移至所述甲鱼宰杀装置上，以及带动甲鱼沿着所述流水线支架移动，以使得甲鱼在所述甲鱼宰杀装置、所述第一甲鱼去皮装置、所述第二甲鱼去皮装置、所述甲鱼去外壳及内脏装置和所述甲鱼去四肢切块装置之间依次流转；
所述甲鱼宰杀装置包括甲鱼宰杀机构，所述甲鱼宰杀机构包括甲鱼宰杀装置平台、甲鱼割喉刀、甲鱼割喉刀驱动单元和甲鱼血收集槽，所述甲鱼宰杀装置平台被设置为支撑甲鱼，所述甲鱼割喉刀驱动单元被设置为驱动所述甲鱼割喉刀割开所述甲鱼宰杀装置平台上的甲鱼的喉咙，所述甲鱼血收集槽被设置为收集甲鱼血；
所述第一甲鱼去皮装置包括第一去皮机构和第一驱动机构，所述第一去皮机构包括左支撑板、右支撑板以及设置在所述左支撑板和所述右支撑板上的去皮刀，所述去皮刀分布在所述左支撑板和所述右支撑板相对的表面上，所述去皮刀包括连接杆和刀刃部，所述刀刃部位于所述连接杆的自由端上，所述第一驱动机构被设置为驱动所述左支撑板和所述右支撑板彼此相对摆动；
所述第二甲鱼去皮装置包括第二去皮机构和第二驱动机构，所述第二去皮机构包括去皮支架、上去皮托架和下去皮托架，所述去皮支架内设有去皮腔，所述上去皮托架和所述下去皮托架相对的表面上均设有去皮齿，且所述上去皮托架和所述下去皮托架被设置为在去皮过程中相对旋转，所述第二驱动机构被设置为驱动所述上去皮托架进入或离开所述去皮腔；
所述甲鱼去外壳及内脏装置包括去外壳机构和去内脏机构，所述去外壳机构包括去外壳刀和去外壳刀驱动单元，所述去外壳刀驱动单元被设置为驱动所述去外壳刀摆动，以使得所述去外壳刀沿着所述抓取机构上抓取的甲鱼的头与壳之间的缝隙进入甲鱼并将甲鱼壳和甲鱼躯干分割开来，所述去内脏机构包括切割线和切割线驱动单元，所述切割线驱动单元被设置为驱动所述切割线旋转，以使得所述切割线将甲鱼躯干上的内脏分离下来；
所述甲鱼去四肢切块装置包括去四肢机构和切块机构，所述去四肢机构包括去四肢刀和去四肢刀驱动单元，所述去四肢刀驱动单元被设置为驱动所述去四肢刀与甲鱼肉的四肢相接触并切除四肢，所述切块机构包括切块刀具和切块刀具驱动单元，所述切块刀具驱动单元被设置为驱动所述切块刀具将甲鱼肉切割成块。
可选地，所述流水线支架具有圆盘状形状，所述甲鱼宰杀装置、所述第一甲鱼去皮装置、所述第二甲鱼去皮装置、所述甲鱼去外壳及内脏装置和所述甲鱼去四肢切块装置环绕所述流水线支架设置。
可选地，所述抓取机构包括抓取机构支架、抓取机构吸附组件和抓取机构抓取组件，所述抓取机构支架安装在所述流水线支架上，所述抓取机构吸附组件和所述抓取机构抓取组件均安装在所述抓取机构支架上；
所述抓取机构吸附组件包括抓取机构伸缩旋转件和抓取机构吸盘，所述抓取机构伸缩旋转件被设置为驱动所述抓取机构吸盘伸缩和/或旋转，所述抓取机构吸盘被设置为吸附甲鱼的壳；
所述抓取机构抓取组件包括甲鱼头抓取爪和多自由度旋转件，所述多自由度旋转件被设置为驱动所述甲鱼头抓取爪运动。
可选地，所述甲鱼宰杀装置还包括甲鱼头伸出机构；
所述甲鱼头伸出机构包括甲鱼头伸出平台、甲鱼头伸出定位吸盘和甲鱼头检测器，所述甲鱼头伸出平台上设有甲鱼腹部顶起件，所述甲鱼头伸出定位吸盘被设置为吸附甲鱼壳并将甲鱼定位在甲鱼腹部顶起件上，所述甲鱼腹部顶起件被设置为用于顶紧甲鱼的腹部以使得甲鱼头伸出，所述甲鱼头检测器被设置为用于检测甲鱼头的位置，以使得所述抓取机构抓取甲鱼的头部。
可选地，所述甲鱼宰杀机构还包括安装在所述甲鱼宰杀装置平台上的甲鱼弹性定位夹具，所述甲鱼弹性定位夹具对称设置，以将甲鱼定位在两个甲鱼弹性定位夹具之间；
所述甲鱼弹性定位夹具包括弹性件和定位夹具夹板，所述弹性件的一端与所述甲鱼宰杀装置平台固定连接，所述弹性件的另一端与所述定位夹具夹板相连接；
所述甲鱼宰杀装置平台上设有甲鱼颈限位槽，所述甲鱼颈限位槽的底部具有割喉刀过孔，所述甲鱼割喉刀驱动单元被设置为驱动所述甲鱼割喉刀的刀刃通过所述割喉刀过孔。
可选地，所述去外壳机构还包括用于收集甲鱼壳的甲鱼壳收集箱。
可选地，所述去内脏机构还包括用于收集甲鱼内脏的内脏收集箱。
可选地，所述切块刀具包括多块纵横交错设置的切割刀。
可选地，所述自动化水产品甲鱼加工流水线还包括甲鱼去油脂装置，所述甲鱼去油脂装置位于所述甲鱼去外壳及内脏装置和所述甲鱼去四肢切块装置之间；
所述甲鱼去油脂装置包括去油脂机构，所述去油脂机构包括去油脂机构底座、甲鱼肉四肢压固组件、甲鱼肉顶起件和镊子组件，所述甲鱼肉顶起件、所述甲鱼肉四肢压固组件和所述镊子组件均安装在所述去油脂机构底座上，所述甲鱼肉四肢压固组件被设置为将甲鱼的四肢压固在所述去油脂机构底座上，所述甲鱼肉顶起件被设置为将四肢被压固的甲鱼肉顶起，以使得甲鱼肉上的油脂向外凸，所述镊子组件被设置为用于夹取甲鱼肉上的油脂，所述镊子组件包括镊子和镊子驱动单元，所述镊子驱动单元被设置为驱动所述镊子相对于所述甲鱼肉四肢压固组件和所述甲鱼肉顶起件定位的甲鱼肉移动，以使得所述镊子夹取甲鱼肉上的油脂。
可选地，所述甲鱼去油脂装置还包括去油脂装置底座，且所述甲鱼去油脂装置具有多个所述去油脂机构；
所述去油脂装置底座上设有去油脂机构滑轨，所述去油脂机构底座与所述去油脂机构滑轨滑动配合连接。
本发明的发明人发现，在现有技术中，确实存在甲鱼处理工作效率低且劳动强度大的问题。因此，本发明所要实现的技术任务或者所要解决的技术问题是本领域技术人员从未想到的或者没有预期到的，故本发明是一种新的技术方案。
本发明的自动化水产品甲鱼加工流水线可通过甲鱼宰杀装置、第一甲鱼去皮装置、第二甲鱼去皮装置、甲鱼去外壳及内脏装置和甲鱼去四肢切块装置自动化地对甲鱼进行割颈、放血、去砂皮、开壳、去内脏、分割等多个步骤的操作，甲鱼处理效率高，成本低，有利于大规模地处理甲鱼。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。
图1为本公开自动化水产品甲鱼加工流水线实施例的一视角的结构示意图。
图2为本公开自动化水产品甲鱼加工流水线实施例的另一视角的结构示意图。
图3为本公开抓取机构实施例的一视角的结构示意图。
图4为本公开抓取机构实施例的另一视角的结构示意图。
图5为本公开甲鱼宰杀机构实施例的结构示意图。
图6为本公开甲鱼头伸出机构实施例的结构示意图。
图7为本公开去外壳机构实施例的结构示意图。
图8为本公开去内脏机构实施例的结构示意图。
图9为本公开去四肢机构实施例的结构示意图。
图10为本公开切块机构的切块刀具实施例的结构示意图。
图11为本公开甲鱼去油脂装置实施例的结构示意图。
图12为本公开去油脂机构实施例的一视角的结构示意图。
图13为本公开去油脂机构实施例的另一视角的结构示意图。
图14为本公开去油脂机构实施例的剖示图。
图15为本公开第一甲鱼去皮装置实施例的一视角的结构示意图。
图16为本公开第一甲鱼去皮装置实施例的另一视角的结构示意图。
图17为本公开去皮刀实施例的局部结构示意图。
图18为本公开去皮刀实施例的结构示意图。
图19为本公开第二甲鱼去皮装置实施例的结构示意图。
图20为本公开第二甲鱼去皮装置实施例的剖示图。
图21为本公开存储装置、翻个装置和测量转向装置实施例的结构示意图。
图22为本公开存储装置实施例的结构示意图。
图23为本公开翻个转向装置实施例的结构示意图。
图24为本公开翻个转向装置实施例的局部结构示意图。
图25为本公开测量转向装置实施例的局部结构示意图。
图中标示如下：
甲鱼流水线装置-a，流水线支架-a1，抓取机构-a2，抓取机构支架-a21，抓取机构吸附组件-a22，抓取机构伸缩旋转件-a221，抓取机构吸盘-a222，抓取机构抓取组件-a23，甲鱼头抓取爪-a231，抓取爪驱动件-a2311，左抓取爪-a2312，右抓取爪-a2313，多自由度旋转件-a232，存储装置-1，存储箱-11，前存储箱-111，后存储箱-112，甲鱼出口-1120，隔板-113，甲鱼过口-1130，旋转拨杆-12，翻个装置-2，传输带-21，翻个装置支架-22，翻个机构-23，翻个机构抓取件-231，旋转伸缩机构-232，旋转伸缩机构第一旋转件-2321，旋转伸缩机构伸缩件-2322，旋转伸缩机构第二旋转件-2323，曲柄滑块机构-233，转盘-2331，滑轨-2332，测量转向装置-3，测量转向机构-31，旋转座-311，压紧件-312，测量单元-313，测量条-3131，测量条驱动件-3132，支撑座-314，顶支撑架-315，支撑杆-316，滑轨底座-32，中间转移装置-4，中间转移装置抓取件-41，旋转杆-42，甲鱼宰杀装置-5，甲鱼宰杀机构-51，甲鱼宰杀装置平台-511，甲鱼颈限位槽-5110，割喉刀过孔-51100，甲鱼割喉刀-512，甲鱼血收集槽-513，甲鱼弹性定位夹具-514，弹性件-5141，定位夹具夹板-5142，甲鱼头伸出机构-52，甲鱼头伸出平台-521，甲鱼头伸出定位吸盘-522，甲鱼头检测器-523，甲鱼去外壳及内脏装置-6，去外壳机构-61，去外壳刀-611，去外壳刀驱动单元-612，甲鱼壳收集箱-613，去内脏机构-62，切割线-621，切割线驱动单元-622，内脏收集箱-623，甲鱼去油脂装置-7，去油脂机构-71，去油脂机构底座-711，甲鱼肉四肢压固组件-712，压杆-7120，甲鱼肉顶起件-713，镊子组件-714，镊子-7141，镊子夹放驱动件-71411，镊子本体-71412，镊子驱动单元-7142，喷水管-7143，甲鱼肉夹板组件-715，夹板-7151，夹板驱动单元-7152，去油脂机构转盘-716，去油脂装置底座-72，去油脂机构滑轨-720，油脂收集槽-73，油脂检测机构-74，甲鱼去四肢切块装置-8，去四肢机构-81，去四肢刀-811，去四肢刀驱动单元-812，四肢收集箱-813，切块机构-82，切割刀具-820，切割刀-8200，第一甲鱼去皮装置-9，第一去皮机构-91，左支撑板-911，右支撑板-912，去皮刀-913，连接杆-9131，刀刃部-9132，第一驱动机构-92，第一驱动机构支架-921，第一驱动机构驱动单元-922，第一驱动机构驱动件-9221，第一驱动机构转轴-9222，第一驱动机构转盘-9223，左连杆组件-923，右连杆组件-924，第二甲鱼去皮装置-10，第二去皮机构-101，去皮支架-1011，去皮腔-10111，清洗水出口-10112，上去皮托架-1012，上支撑架-10121，上气囊-10122，下去皮托架-1013，下支撑架-10131，下气囊-10132，去皮齿-1014，下去皮托架旋转件-1015，第二去皮机构喷水清洗单元-1016，第二驱动机构-102，第二驱动机构支架-1021，第二驱动机构驱动件-1022，第二驱动机构伸缩件-1023。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
为了解决甲鱼处理工作效率低且劳动强度大的问题，本发明公开了一种自动化水产品甲鱼加工流水线。
如图1至图25所示，本公开的自动化水产品甲鱼加工流水线包括甲鱼流水线装置a、存储装置1、翻个装置2、测量转向装置3、甲鱼宰杀装置5、第一甲鱼去皮装置9、第二甲鱼去皮装置10、甲鱼去外壳及内脏装置6和甲鱼去四肢切块装置8。
存储装置1包括存储箱11，存储箱11上设有甲鱼出口1120。存储箱11可用于存储一定量的甲鱼，以持续地向后续的其它装置提供甲鱼。存储箱11内的甲鱼通过甲鱼出口1120输出存储装置1。甲鱼出口1120的大小可设置为仅容许单个甲鱼通过。具体实施时，可将存储箱11的底壁设置为传输带结构，以更高效地传输甲鱼。
翻个装置2包括传输带21、翻个装置支架22和翻个机构23。传输带21被设置为传输自甲鱼出口1120输出的甲鱼。翻个机构23安装在翻个装置支架22上，可通过焊接或螺栓连接等方式进行安装。翻个机构23包括第一检测器(图中未示出)、翻个机构抓取件231和旋转伸缩机构232。第一检测器被设置为检测传输带21上的甲鱼的壳和/或腹部的朝向。第一检测器可例如为可检测硬度的传感器，由于甲鱼腹部的硬度小于壳的硬度，从而第一检测器可通过甲鱼朝上的面的硬度来判断甲鱼是壳还是腹部朝上。翻个机构抓取件231被设置为抓取传输带21上的腹部朝上的甲鱼或释放所抓取的甲鱼，翻个机构抓取件231可例如为机械夹爪或气吸盘等。旋转伸缩机构232被设置为伸缩并旋转翻个机构抓取件231，以使得翻个机构抓取件231朝向靠近或远离传输带21的方向移动并将抓取的甲鱼翻转至壳朝上。旋转伸缩机构232通常由可旋转和可伸缩的器件组合而成，其可实现翻个机构抓取件231与传输带21之间距离的改变，以及实现翻个机构抓取件231的旋转。需要注意的是，翻个装置2中的“上”是指指向远离传输带21的方向，也即是，“朝上”是指朝向远离传输带21的方向。
通常，第一检测器检测出传输带21上有腹部朝上的甲鱼时，旋转伸缩机构232驱动翻个机构抓取件231朝向传输带21移动并将腹部朝上的甲鱼抓起，接着旋转伸缩机构232驱动翻个机构抓取件231旋转以使得抓取的甲鱼翻转为壳朝上，然后翻个机构抓取件231将抓取的甲鱼释放至传输带21上，从而保证了传输带21上的甲鱼均为壳朝上。
测量转向装置3包括测量转向机构31。测量转向机构31包括旋转座311、压紧件312和测量单元313。旋转座311被设置为支撑并旋转自传输带21传输过来的壳朝上的甲鱼。旋转座311上的甲鱼可被旋转至头部或尾部朝向一致，或者其它工序需求的方向。压紧件312与旋转座311相对应以将甲鱼压固在旋转座311上。此外，压紧件312压固甲鱼前，可先拨动甲鱼至旋转座311的中间位置，再由压紧件312将甲鱼压固在旋转座311上，以更可靠地将固定甲鱼在旋转座311上。压紧件312可例如为伸缩杆等。测量单元313被设置为用于测量放置于旋转座311上的甲鱼的尺寸。测量单元313可例如为红外传感器等。具体实施时，测量单元313可测量甲鱼的尺寸数据，由于甲鱼壳尺寸最长的方向为头和尾部分布的方向，因此根据甲鱼的尺寸数据可判断出甲鱼的头部和尾部的位置，旋转座311根据相关结果旋转甲鱼使得甲鱼的头和尾部的方向转到与下一道工序需要的方向。
存储装置1的存储箱11内的甲鱼通过甲鱼出口1120输出至翻个装置2的传输带21上。翻个装置2的第一检测器检测出传输带21上有腹部朝上的甲鱼时，旋转伸缩机构232驱动翻个机构抓取件231朝向传输带21移动并将腹部朝上的甲鱼抓起，接着旋转伸缩机构232驱动翻个机构抓取件231旋转以使得抓取的甲鱼翻转为壳朝上，然后翻个机构抓取件231将抓取的甲鱼释放至传输带21上，此时传输带21上的甲鱼均为壳朝上。当传输带21上的甲鱼转移至测量转向装置3的旋转座311上时，压紧件312将甲鱼压紧在旋转座311上，以避免甲鱼移动。测量单元313可测量旋转座311上的甲鱼的尺寸，根据测量单元313测量到的甲鱼的尺寸数据，可判断出甲鱼的头部位置。旋转座311根据相关判断旋转甲鱼，使得甲鱼的头部位置朝向一致，或者其它工序需求的方向。
翻个装置2可自动化地将腹部朝上的甲鱼翻转为壳部朝上，并在测量转向装置3处实现甲鱼尺寸的测量以及甲鱼朝向的转向，使得甲鱼规整排布，有效地提高了甲鱼处理的工作效率。
甲鱼流水线装置a包括流水线支架a1和抓取机构a2。流水线支架a1可为线型或环形形状等。抓取机构a2安装在流水线支架a1上，抓取机构a2可沿着流水线支架a1移动。抓取机构a2被设置为抓取甲鱼的头部，并带动甲鱼沿着流水线支架a1移动，以使得甲鱼在甲鱼宰杀装置5、第一甲鱼去皮装置9、第二甲鱼去皮装置10、甲鱼去外壳及内脏装置6和甲鱼去四肢切块装置8之间依次流转。随着抓取机构a2的移动，抓取机构a2上的甲鱼在各装置之间移动，并由各装置进行相关操作处理。通常，甲鱼宰杀装置5、第一甲鱼去皮装置9、第二甲鱼去皮装置10、甲鱼去外壳及内脏装置6和甲鱼去四肢切块装置8沿着流水线支架a1顺次排布，
甲鱼宰杀装置5包括甲鱼宰杀机构51。甲鱼宰杀机构51包括甲鱼宰杀装置平台511、甲鱼割喉刀512、甲鱼割喉刀驱动单元(图中未示出)和甲鱼血收集槽513。甲鱼宰杀装置平台511被设置为支撑甲鱼，抓取机构a2可将甲鱼移动至甲鱼宰杀装置平台511上。甲鱼割喉刀驱动单元被设置为驱动甲鱼割喉刀512割开甲鱼宰杀装置平台511上的甲鱼的喉咙。甲鱼割喉刀驱动单元可例如为电机或马达等，为了更高效地切开甲鱼的喉咙，甲鱼割喉刀驱动单元可在甲鱼放置在甲鱼宰杀装置平台511上后驱动甲鱼割喉刀512作线性运动。甲鱼血收集槽513被设置为收集甲鱼血。抓取机构a2可在经过甲鱼血收集槽513时倾斜甲鱼，以便甲鱼血更快速地流出。此外，甲鱼血收集槽513内可设有用于加热的器件，使得甲鱼血更快速地流出。
第一甲鱼去皮装置9包括第一去皮机构91和第一驱动机构92。第一去皮机构91包括左支撑板911、右支撑板912以及设置在左支撑板911和右支撑板912上的去皮刀913。左支撑板911和右支撑板912可构成容纳甲鱼的工作空间。去皮刀913分布在左支撑板911和右支撑板912相对的表面上。通常，去皮刀913可均匀地分布在左支撑板911和右支撑板912上。当甲鱼自左支撑板911和右支撑板912之间经过时，左支撑板911和右支撑板912上的去皮刀913可将甲鱼的腹部和壳上的砂皮去除干净。去皮刀913包括连接杆9131和刀刃部9132。刀刃部9132位于连接杆9131的自由端上。刀刃部9132的具体形状和尺寸可根据实际需求灵活选择，例如，刀刃部9132具有锯齿状形状，或者具有扇形形状。第一驱动机构92被设置为驱动左支撑板911和右支撑板912彼此相对摆动。在第一驱动机构92的驱动下，左支撑板911和右支撑板912可相对于彼此摆动，从而将位于左支撑板911和右支撑912之间的甲鱼的腹部和壳上的砂皮刮除干净。第一驱动机构92可例如为马达或电机等。第一甲鱼去皮装置中的“左”、“右”仅仅表示了第一甲鱼去皮装置的各部件之间的相对位置关系，当对第一甲鱼去皮装置进行位移、翻转或者颠倒时，这一相对位置关系不会发生变化。本发明的第一甲鱼去皮装置9通过左支撑板911和右支撑板912之间的相对运动实现去除干净甲鱼的砂皮，特别是甲鱼的腹部与壳上的砂皮。砂皮的去除简单高效，不用经过热水烫泡，不会影响甲鱼的口感。
第二甲鱼去皮装置10包括第二去皮机构101和第二驱动机构102。第二去皮机构101包括去皮支架1011、上去皮托架1012和下去皮托架1013。去皮支架1011内设有去皮腔10111。去皮腔10111内可容纳上去皮托架1012、下去皮托架1013和甲鱼。去皮支架1011和去皮腔10111的具体结构和形状可根据实际需求灵活设置。例如，去皮支架1011具有环绕成圆柱形形状的侧壁，去皮腔10111可由去皮支架1011的侧壁形成。上去皮托架1012和下去皮托架1013相对的表面上均设有去皮齿1014。去皮齿1014可均匀分布在上去皮托架1012和下去皮托架1013相对的表面上。上去皮托架1012和下去皮托架1013被设置为在去皮过程中相对旋转，通过两者之间的相对旋转，可保证去皮齿1014充分有效地与上去皮托架1012和下去皮托架1013之间的甲鱼的砂皮相接触，从而快速高效地去除甲鱼的砂皮。第二驱动机构102被设置为驱动上去皮托架1012进入或离开去皮腔10111。在第二驱动机构102的驱动下，上去皮托架1012可保持在与下去皮托架1013一定的位置处，使得上去皮托架1012和下去皮托架1013更加高效地去除甲鱼的砂皮。第二驱动机构102可例如为马达或电机等。第二甲鱼去皮装置中的“上”、“下”仅仅表示了第二甲鱼去皮装置的各部件之间的相对位置关系，当对第二甲鱼去皮装置进行位移、翻转或者颠倒时，这一相对位置关系不会发生变化。本发明的第二甲鱼去皮装置通过上去皮托架1012和下去皮托架1013之间的相对运动实现去除干净甲鱼的砂皮，特别是甲鱼的四肢与裙边上的砂皮。砂皮的去除简单高效，不用经过热水烫泡，不会影响甲鱼的口感。
甲鱼去外壳及内脏装置6包括去外壳机构61和去内脏机构62。去外壳机构61包括去外壳刀611和去外壳刀驱动单元612。去外壳刀驱动单元612被设置为驱动去外壳刀611摆动，以使得去外壳刀611沿着抓取机构a2上抓取的甲鱼的头与壳之间的缝隙进入甲鱼并将甲鱼壳和甲鱼躯干分割开来。具体实施时，去外壳刀驱动单元612驱动去外壳刀611的摆动幅度不宜过大，以避免去外壳刀611与甲鱼的壳体之间相干涉。去外壳刀驱动单元612可例如为由导轨和马达组合而成的、可输出多自由度动作的驱动结构。去内脏机构62包括切割线621和切割线驱动单元622。切割线驱动单元622被设置为驱动切割线621旋转，以使得切割线621将甲鱼躯干上的内脏分离下来。切割线驱动单元622可例如为旋转电机等。切割线621为线状的刀具，这种结构的切割线621可贴合甲鱼的腹部滑进甲鱼的内脏，随着抓取机构a2的移动，甲鱼的内脏可被高效可靠地分离下来。
甲鱼去四肢切块装置8包括去四肢机构81和切块机构82。去四肢机构81包括去四肢刀811和去四肢刀驱动单元812。去四肢刀驱动单元812被设置为驱动去四肢刀811与甲鱼肉的四肢相接触并切除四肢。去四肢刀811通常成对设置，以同时切除甲鱼肉的两侧的肢脚。切割下来的四肢可以通过四肢收集箱813收集起来。去四肢刀驱动单元812可例如为电机或马达等。具体实施时，去四肢刀驱动单元812还可设置为驱动去四肢刀811将切除下来的四肢拨入四肢收集箱813内。切块机构82包括切块刀具820和切块刀具驱动单元(图中未示出)。切块刀具驱动单元被设置为驱动切块刀具820将甲鱼肉切割成块。切块刀具820的具体结构可根据实际需求灵活设置。切块机构82还可包括甲鱼肉刮板和甲鱼肉收集箱，甲鱼肉刮板可将切成块的甲鱼肉刮入甲鱼肉收集箱内。
具体实施时，甲鱼去外壳及内脏装置6和甲鱼去四肢切块装置8均可具有相应的工作平台，以更方便地对甲鱼进行处理。
使用时，抓取机构a2抓取甲鱼的头部，并带动甲鱼沿着流水线支架a1移动。首先，抓取机构a2带着甲鱼进入甲鱼宰杀装置5的甲鱼宰杀机构51，甲鱼移动至甲鱼宰杀装置平台511上后，甲鱼割喉刀驱动单元驱动甲鱼割喉刀512割开甲鱼宰杀装置平台511上的甲鱼的喉咙。接着抓取机构a2带着割喉的甲鱼离开甲鱼宰杀装置平台511，进入甲鱼血收集槽513的工作区域内收集甲鱼血。然后，抓取机构a2带着甲鱼进入第一甲鱼去皮装置9去除甲鱼的腹部与壳上的砂皮，进入第二甲鱼去皮装置10去除甲鱼的四肢与裙边上的砂皮。再然后，抓取机构a2带着甲鱼进入甲鱼去外壳及内脏装置6的去外壳机构61，去外壳刀驱动单元612驱动去外壳刀611摆动，以使得去外壳刀611沿着抓取机构a2上抓取的甲鱼的头与壳之间的缝隙进入甲鱼并将甲鱼壳和甲鱼躯干分割开来。再接着，抓取机构a2带着甲鱼躯干进入去内脏机构62，切割线驱动单元622驱动切割线621旋转，以使得切割线621将甲鱼躯干上的内脏分离下来。最后，抓取机构a2带着甲鱼肉进入甲鱼去四肢切块装置8的去四肢机构81。在去四肢机构81处，去四肢刀驱动单元812为驱动去四肢刀811与甲鱼肉的四肢相接触并切除四肢。切除了四肢的甲鱼肉由抓取机构a2带着进入切块机构82，由切块刀具驱动单元驱动切块刀具820将甲鱼肉切割成块。
本发明的自动化水产品甲鱼加工流水线可通过甲鱼宰杀装置5、第一甲鱼去皮装置9、第二甲鱼去皮装置10、甲鱼去外壳及内脏装置6和甲鱼去四肢切块装置8自动化地对甲鱼进行割颈、放血、去砂皮、开壳、去内脏、分割等多个步骤的操作，甲鱼处理效率高，成本低，有利于大规模地处理甲鱼。
在本公开自动化水产品甲鱼加工流水线的一个实施例中，流水线支架a1具有圆盘状形状，甲鱼宰杀装置5、甲鱼去外壳及内脏装置6和甲鱼去四肢切块装置7环绕流水线支架a1设置。这种形状的流水线支架a1占地空间小，有利于提高各装置的工作效率。
在本公开自动化水产品甲鱼加工流水线的一个实施例中，抓取机构a2包括抓取机构支架a21、抓取机构吸附组件a22和抓取机构抓取组件a23。抓取机构吸附组件a22和抓取机构抓取组件a23均安装在抓取机构支架a21上。抓取机构吸附组件a22可实现甲鱼壳表面的吸附，抓取机构抓取组件a23可实现甲鱼头的抓紧，从而可靠地抓取甲鱼。
抓取机构吸附组件a22包括抓取机构伸缩旋转件a221和抓取机构吸盘a222。抓取机构伸缩旋转件a221被设置为驱动抓取机构吸盘a222伸缩和/或旋转，抓取机构吸盘a222被设置为吸附甲鱼的壳。抓取机构伸缩旋转件a221是指可实现伸缩和旋转功能的器件，通过抓取机构伸缩旋转件a221，抓取机构吸盘a222可方便地移动至甲鱼所在的位置。
抓取机构抓取组件a23包括甲鱼头抓取爪a231和多自由度旋转件a232。多自由度旋转件a232被设置为驱动甲鱼头抓取爪a231运动。通常，多自由度旋转件a232可实现甲鱼头抓取爪a231三个自由度的位置的改变。此外，抓取机构抓取组件a23还可包括伸缩杆等伸缩器件，以实现甲鱼头抓取爪a231更灵活地抓取甲鱼头。
进一步地，甲鱼头抓取爪a231包括抓取爪驱动件a2311、左抓取爪a2312和右抓取爪a2313。抓取爪驱动件a2311可例如为马达或伸缩杆等。抓取爪驱动件a2311被设置为驱动左抓取爪a2312和右抓取爪a2313相向或相背移动，以更灵活地抓取甲鱼头。
在本公开自动化水产品甲鱼加工流水线的一个实施例中，甲鱼宰杀装置5还包括甲鱼头伸出机构52。
甲鱼头伸出机构52包括甲鱼头伸出平台521、甲鱼头伸出定位吸盘522和甲鱼头检测器523。甲鱼头伸出平台521上设有甲鱼腹部顶起件(图中未示出)。甲鱼头伸出定位吸盘522被设置为吸附甲鱼壳并将甲鱼定位在甲鱼腹部顶起件上。此外，甲鱼头伸出定位吸盘522还可用于将甲鱼自测量转向装置3转移至甲鱼头伸出平台521上。甲鱼腹部顶起件被设置为用于顶紧甲鱼的腹部以使得甲鱼头伸出。甲鱼头检测器523被设置为用于检测甲鱼头的位置，以使得抓取机构a2抓取甲鱼的头部。甲鱼头检测器523的数量不仅限于一个，为了更高效检测甲鱼头的位置，可在甲鱼头伸出平台521上沿着甲鱼的长度方向设置两个甲鱼头检测器523。待甲鱼头在甲鱼头伸出平台521上伸出后，抓取机构a2便可根据甲鱼头检测器523检测到的甲鱼头的位置准确地抓取甲鱼头。抓取机构a2抓取甲鱼头后，在进入甲鱼宰杀机构51前，还可对甲鱼进行清洗操作。
在本公开自动化水产品甲鱼加工流水线的一个实施例中，甲鱼宰杀机构51还包括安装在甲鱼宰杀装置平台511上的甲鱼弹性定位夹具514。甲鱼弹性定位夹具514对称设置，以将甲鱼定位在两个甲鱼弹性定位夹具514之间。
甲鱼弹性定位夹具514包括弹性件5141和定位夹具夹板5142。弹性件5141的一端与甲鱼宰杀装置平台511固定连接，弹性件5141的另一端与定位夹具夹板5142相连接。为了更方便地将弹性件5141与甲鱼宰杀装置平台511固定连接，甲鱼宰杀装置平台511上可设有用于弹性件5141固定连接的连接板。定位夹具夹板5142与甲鱼接触后，弹性件5141可根据甲鱼的尺寸调整定位夹具夹板5142的位置。上述弹性件5141可例如为压缩弹簧或弹片等。上述固定连接可通过焊接等方式实现。具体实施时，两个甲鱼弹性定位夹具514可构成扩口的形状，以更可靠地将甲鱼定准在甲鱼宰杀装置平台511上。
甲鱼宰杀装置平台511上设有甲鱼颈限位槽5110。甲鱼颈限位槽5110的底部具有割喉刀过孔51100。甲鱼割喉刀驱动单元被设置为驱动甲鱼割喉刀512的刀刃通过割喉刀过孔51100。当甲鱼割喉刀512的刀刃通过割喉刀过孔51100时，甲鱼的喉咙即被割开。甲鱼颈限位槽5110的设置有利于更准确地割开甲鱼的喉咙。
在本公开自动化水产品甲鱼加工流水线的一个实施例中，去外壳机构61还包括用于收集甲鱼壳的甲鱼壳收集箱613。具体实施时，甲鱼壳可由抓取机构a2的抓取机构吸盘a222吸附移动至甲鱼壳收集箱613上方，然后将甲鱼壳释放至甲鱼壳收集箱613内。
在本公开自动化水产品甲鱼加工流水线的一个实施例中，去内脏机构62还包括用于收集甲鱼内脏的内脏收集箱623。内脏收集箱623可设于切割线621的摆动行程范围内，以更方便地收集切除下来的内脏。
在本公开自动化水产品甲鱼加工流水线的一个实施例中，切块刀具820包括多块纵横交错设置的切割刀8200。这种结构的切割刀8200有利于更高效地将甲鱼肉切块。
在本公开自动化水产品甲鱼加工流水线的一个实施例中，自动化水产品甲鱼加工流水线还包括甲鱼去油脂装置7。甲鱼去油脂装置7位于甲鱼去外壳及内脏装置6和甲鱼去四肢切块装置8之间。抓取机构a2将甲鱼去外壳及内脏装置6内处理完的甲鱼肉带进甲鱼去油脂装置7内，完成去油脂后，抓取机构a2再将甲鱼肉带离甲鱼去油脂装置7，并带进甲鱼去四肢切块装置8。甲鱼肉离开甲鱼去油脂装置7后，在进入甲鱼去四肢切块装置8前，还可对甲鱼进行清洗操作。
去油脂机构71包括去油脂机构底座711、甲鱼肉四肢压固组件712、甲鱼肉顶起件713和镊子组件714。甲鱼肉顶起件713、甲鱼肉四肢压固组件712和镊子组件714均安装在去油脂机构底座711上。甲鱼肉顶起件713可例如为可朝向远离去油脂机构底座711的方向伸展有伸缩杆等。甲鱼肉四肢压固组件712可例如为可卡紧甲鱼的四肢的卡夹等。
甲鱼肉四肢压固组件712被设置为将甲鱼的四肢压固在去油脂机构底座711上。甲鱼肉顶起件713被设置为将四肢被压固的甲鱼肉顶起，以使得甲鱼肉上的油脂向外凸。通过甲鱼肉四肢压固组件712和甲鱼肉顶起件713对甲鱼肉的压固和顶起，可将甲鱼肉可靠地固定在去油脂机构底座711上，并且使甲鱼肉上的油脂向外凸出。
镊子组件714包括镊子7141和镊子驱动单元7142。镊子7141可为尖头的镊子，以更有效地将油脂夹离甲鱼肉。镊子驱动单元7142被设置为驱动镊子7141相对于甲鱼肉四肢压固组件712和甲鱼肉顶起件713定位的甲鱼肉移动，以使得镊子7141夹取甲鱼肉上的油脂。镊子驱动单元7142通常可实现镊子7141多自由度的移动，例如，镊子驱动单元7142可驱动镊子7141靠近或远离甲鱼肉，以及可驱动镊子7141沿着甲鱼肉的表面移动。
本发明的甲鱼去油脂装置7通过镊子将固定在去油脂机构底座711上的甲鱼肉上的油脂夹除，实现去油脂自动化处理，油脂的去除简单高效。
在本公开甲鱼去油脂装置的一个实施例中，甲鱼肉四肢压固组件712包括压杆7120和压杆驱动单元(图中未示出)。压杆7120成对设置，以分别压紧甲鱼肉上的前肢和后肢。压杆驱动单元被设置为驱动压杆7120将甲鱼肉的四肢压紧在去油脂机构底座711上。
在本公开甲鱼去油脂装置的一个实施例中，去油脂机构71还包括甲鱼肉夹板组件715。
甲鱼肉夹板组件715包括夹板7151和夹板驱动单元7152。夹板7151成对设置。夹板驱动单元7152被设置为驱动夹板7151撑紧甲鱼肉顶起件713顶起的甲鱼肉。夹板驱动单元7152可例如为由多个可驱动夹板7151往不同的方向移动的气缸组合而成。
成对设置的夹板7151构成镊子夹取空间，镊子7141被设置为夹取镊子夹取空间内的甲鱼肉上的油脂。夹板7151的自由端可与甲鱼肉相贴合，以更好地撑紧甲鱼肉。具体实施时，镊子7141的运动范围被限制在镊子夹取空间内，当镊子夹取空间内的甲鱼肉上的油脂夹除完成后，夹板7151可撑紧不同区域的甲鱼肉，以使得镊子7141继续进行油脂夹除的操作。
进一步地，去油脂机构71还包括安装在去油脂机构底座711上的去油脂机构转盘716。
甲鱼肉四肢压固组件712和甲鱼肉顶起件713均设置在去油脂机构转盘716上，且去油脂机构转盘716被设置为转动甲鱼肉四肢压固组件712和甲鱼肉顶起件713定位的甲鱼肉。当镊子夹取空间内的甲鱼肉上的油脂夹除完成后，去油脂机构转盘716旋转，从而更替成对的夹板7151之间的甲鱼肉，镊子7141可继续对甲鱼肉进行油脂夹除的操作。
在本公开甲鱼去油脂装置的一个实施例中，镊子7141包括镊子夹放驱动件71411和成对设置的镊子本体71412。
镊子夹放驱动件71411驱动镊子本体71412开合，以夹取甲鱼肉上的油脂或释放夹取到的油脂。镊子夹放驱动件71411可例如为旋转马达，成对的镊子本体71412的端部可为啮合配合，镊子夹放驱动件71411驱动镊子本体71412啮合的端部即可稳定可靠地实现镊子本体71412的开合。
在甲鱼去油脂装置的一个实施例中，镊子组件714还包括喷水管7143。
喷水管7143被设置为朝向镊子7141喷水，以冲洗镊子7141上粘附的油脂。
在甲鱼去油脂装置的一个实施例中，甲鱼去油脂装置7还包括去油脂装置底座72，且甲鱼去油脂装置7具有多个去油脂机构71。
去油脂装置底座72上设有去油脂机构滑轨720。去油脂机构底座711与去油脂机构滑轨720滑动配合连接，使得多个去油脂机构71可沿着去油脂机构滑轨720移动。去油脂机构滑轨720的形状可根据实际需求设置，通常，去油脂机构滑轨720可设置为具有环形形状。
进一步地，甲鱼去油脂装置7还包括油脂收集槽73。油脂收集槽73被设置为用于收集镊子7141夹取下来的油脂。具体实施时，去油脂机构底座711可设置为框架式结构，镊子7141夹取下来的油脂可自去油脂机构底座711的间隙中下落至油脂收集槽73内。
更进一步地，去油脂机构滑轨720具有椭圆形形状。油脂收集槽73位于去油脂机构滑轨720的长轴的两侧。这样，去油脂机构71在去油脂机构滑轨720的长轴侧移动时，镊子7141进行夹取油脂的操作；去油脂机构71在去油脂机构滑轨720的短轴侧移动时，镊子7141暂停油脂夹取的操作。
在甲鱼去油脂装置的一个实施例中，甲鱼去油脂装置7还包括油脂检测机构74。油脂检测机构74被设置为检测甲鱼肉上油脂的残余量。油脂检测机构74可包括用于检测油脂的传感器。当油脂检测机构74检测到甲鱼肉上的油脂去除干净时，甲鱼肉才可进入其它工序，否则去油脂机构71将继续进行油脂夹取的操作。
具体实施时，油脂检测机构74可设置在去油脂机构滑轨720的短轴侧，这样，去油脂机构滑轨720的短轴侧可进行油脂是否去除干净的检测，去油脂机构滑轨720的长轴侧则由镊子7141进行夹取油脂的操作。
在本公开第一甲鱼去皮装置的一个实施例中，去皮刀913在左支撑板911和右支撑板912上的分布密度不相同。通常，面对甲鱼的腹部的支撑板上的去皮刀913的分布密度可设置为小于面对甲鱼的壳的支撑板上的去皮刀913的分布密度，以在更高效地去除砂皮的同时避免损伤甲鱼肉。
在本公开第一甲鱼去皮装置的一个实施例中，连接杆9131由弹性材料制成。也即是说，去皮刀913在与甲鱼相接触时，可发生弹性形变，从而有利于避免损伤甲鱼肉。上述弹性材料可例如为橡胶等。
在本公开第一甲鱼去皮装置的一个实施例中，刀刃部9132沿着连接杆9131的端面呈放射状分布。这种设置有利于更高效地去除甲鱼的砂皮。
进一步地，刀刃部9132在连接杆9131的端面所在平面上的投影的覆盖面积大于连接杆9131的端面的表面积，以更高效地去除甲鱼的砂皮。
进一步地，刀刃部9132具有斜切端面。如图17中所示，刀刃部9132的端面朝向远离连接杆9131的端面的方向延伸，从而可更高效地去除甲鱼的砂皮。
在本公开第一甲鱼去皮装置的一个实施例中，第一驱动机构92包括第一驱动机构支架921、第一驱动机构驱动单元922、左连杆组件923和右连杆组件924。第一驱动机构驱动单元922可例如为电机或马达等。左连杆组件923和右连杆组件924均可为本领域熟知的连杆结构，其可将第一驱动机构驱动单元922的动力传递至第一去皮机构91。
第一驱动机构驱动单元922安装在第一驱动机构支架921上。左连杆组件923被设置为连接第一驱动机构驱动单元922和左支撑板911，右连杆组件924被设置为连接第一驱动机构驱动单元922和右支撑板912。
进一步地，第一驱动机构驱动单元922包括第一驱动机构驱动件9221、第一驱动机构转轴9222和第一驱动机构转盘9223。第一驱动机构驱动件9221被设置为驱动第一驱动机构转轴9222旋转，第一驱动机构转盘9223与第一驱动机构转轴9222固定连接，左连杆组件923和右连杆组件924与第一驱动机构转盘9223转动连接。这样，当第一驱动机构驱动件9221驱动第一驱动机构转轴9222旋转时，第一驱动机构转轴9222带动第一驱动机构转盘9223一起旋转，第一驱动机构转盘9223进一步地带动左连杆组件923和右连杆组件924往复移动，使得左支撑板911和右支撑板912彼此相对摆动。
在本公开第二甲鱼去皮装置的一个实施例中，去皮支架1011具有圆柱状形状，上去皮托架1012和下去皮托架1013均具有圆盘状形状。具体实施时，可将上去皮托架1012和下去皮托架1013的形状设计为与去皮支架1011的去皮腔10111的形状相匹配，以避免上去皮托架1012和下去皮托架1013与去皮支架1011之间出现较大的间隙导致甲鱼去皮不干净。
在本公开第二甲鱼去皮装置的一个实施例中，第二去皮机构101还包括下去皮托架旋转件1015。下去皮托架旋转件1015可例如为旋转马达或电机等。下去皮托架旋转件1015被设置为驱动下去皮托架1013相对于上去皮托架1012作旋转运动。具体实施时，上去皮托架1012可保持在一个相对静止的状态，下去皮托架1013由下去皮托架旋转件1015驱动相对于上去皮托架1012作旋转运动。
在本公开自动化去皮装置的一个实施例中，第二去皮机构101还包括设于去皮腔10111内的第二去皮机构喷水清洗单元1016。第二去皮机构喷水清洗单元1016被设置为朝向上去皮托架1012和下去皮托架1013之间的甲鱼喷水。通过第二去皮机构喷水清洗单元1016的喷水清洗，可将上去皮托架1012和下去皮托架1013之间的甲鱼去除下来的砂皮冲洗干净。第二去皮机构喷水清洗单元1016可设置为环绕去皮腔10111布置。
去皮支架1011具有清洗水出口10112，以将清洗水排出去皮腔10111。
在本公开自动化去皮装置的一个实施例中，上去皮托架1012和/或下去皮托架1013上设有去皮吸附单元(图中未示出)。去皮吸附单元可例如为气吸器件等，其可将甲鱼吸附在上去皮托架1012和/或下去皮托架1013之间。具体实施时，为了节省成本，可仅在上去皮托架1012或下去皮托架1013上设置去皮吸附单元。此外，当上去皮托架1012和下去皮托架1013均具有圆盘形形状时，去皮吸附单元可为偏心设置的吸盘，以增大甲鱼去皮效率。
在本公开自动化去皮装置的一个实施例中，上去皮托架1012包括上支撑架10121和上气囊10122。上气囊10122安装在上支撑架10121上。上气囊10122具有一定的弹性，有利于更好地包覆甲鱼。
下去皮托架1013包括下支撑架10131和下气囊10132。下气囊10132安装在下支撑架10131上。下气囊10132具有一定的弹性，有利于更好地包覆甲鱼。
上气囊10122和下气囊10132相对设置，且上气囊10122和下气囊10132相对的表面上均设有去皮齿1014。上气囊10122和下气囊10132可为充气的橡胶气囊。这种结构的上去皮托架1012和下去皮托架1013有利于更高效可靠地去除甲鱼的砂皮。
进一步地，上气囊10122和下气囊10132内均设有磁性吸附材料。上述磁性吸附材料可例如为磁粉或磁体等。通过磁性吸附材料之间的吸附作用，上气囊10122和下气囊10132可将甲鱼包裹在其间，实现甲鱼砂皮的去除。
在本公开自动化去皮装置的一个实施例中，第二驱动机构1012包括第二驱动机构支架1021、第二驱动机构驱动件1022和第二驱动机构伸缩件1023。第二驱动机构驱动件1022可例如为气缸或电机等。第二驱动机构伸缩件1023可例如为伸缩杆等。
第二驱动机构驱动件1022安装在第二驱动机构支架1021上，第二驱动机构驱动件1022被设置为驱动上去皮托架1012朝向远离或靠近去皮支架1011的方向移动，以避免上去皮托架1012与周边零部件相干涉。
第二驱动机构伸缩件1023安装在第二驱动机构驱动件1022上，且第二驱动机构伸缩件1023被设置为驱动上去皮托架1012朝向靠近或远离下去皮托架1013的方向移动，使得上去皮托架1012进入或离开去皮腔10111。
在该实施例中，当甲鱼进入去皮腔10111并停留在下去皮托架1013上时，第二驱动机构驱动件1022驱动上去皮托架1012移动至去皮腔10111的上方。接着第二驱动机构伸缩件1023驱动上去皮托架1012朝向下去皮托架1013的方向移动，直至甲鱼被压紧在上去皮托架1012和下去皮托架1013之间即可实施甲鱼去皮。甲鱼去皮完成后，第二驱动机构伸缩件1023驱动上去皮托架1012朝向远离下去皮托架1013的方向移动至离开去皮腔10111，接着第二驱动机构驱动件1022驱动上去皮托架1012离开去皮支架1011。
在自动化水产品甲鱼加工流水线的一个实施例中，存储装置1还包括旋转拨杆12。存储箱11包括前存储箱111和后存储箱112。前存储箱111和后存储箱112之间设有隔板113，隔板113上设有甲鱼过口1130。甲鱼出口1120位于后存储箱112远离前存储箱111的侧壁上。
旋转拨杆12安装在隔板113上，以将前存储箱111内的甲鱼拨向甲鱼过口1130，这样，甲鱼可持续高效地自前存储箱111进入后存储箱112。
在自动化水产品甲鱼加工流水线的一个实施例中，翻个装置2还包括曲柄滑块机构233。翻个装置2具有多个翻个机构23。曲柄滑块机构233被设置为驱动翻个装置支架22沿着传输带21的延伸方向往复移动。通过曲柄滑块机构233，翻个装置23可沿着传输带21的延伸方向往复移动，有利于更高效地处理甲鱼。
进一步地，曲柄滑块机构233包括转盘2331和设于传输带21的支架上的滑轨2332。转盘2331与传输带21的驱动单元同步转动，以在传输带21传输的同时，转盘2331同步转动。翻个装置支架22与转盘2331转动连接，使得转盘2331可带动翻个装置支架2移动。翻个装置支架22与滑轨2332滑动配合。具体实施时，翻个装置支架22上可设有滚球，该滚球与滑轨2332滑动配合。
在自动化水产品甲鱼加工流水线的一个实施例中，旋转伸缩机构232包括旋转伸缩机构第一旋转件2321、旋转伸缩机构伸缩件2322和旋转伸缩机构第二旋转件2323。旋转伸缩机构第一旋转件2321与翻个装置支架22相连接，旋转伸缩机构伸缩件2322被设置为用于连接旋转伸缩机构第一旋转件2321和旋转伸缩机构第二旋转件2323，旋转伸缩机构第二旋转件2323与翻个机构抓取件231相连接。这样，旋转伸缩机构第一旋转件2321可带动旋转伸缩机构伸缩件2322和旋转伸缩机构第二旋转件2323一起旋转，旋转伸缩机构第二旋转件2323可带动翻个机构抓取件231旋转。
具体实施时，翻个装置2的第一检测器检测出传输带21上有腹部朝上的甲鱼时，旋转伸缩机构232的旋转伸缩机构伸缩件2322驱动翻个机构抓取件231朝向传输带21移动，翻个机构抓取件231将腹部朝上的甲鱼抓起。接着旋转伸缩机构232的旋转伸缩机构伸缩件2322驱动翻个机构抓取件231朝向远离传输带21的方向移动。然后旋转伸缩机构第二旋转件2323驱动翻个机构抓取件231旋转以使得抓取的甲鱼翻转为壳朝上，旋转伸缩机构第一旋转件2321旋转并翻个机构抓取件231释放抓取的甲鱼，甲鱼可落回至传输带21上。此时传输带21上的甲鱼均为壳朝上。
进一步地，翻个机构23两两成对设置。具体实施时，两两成对设置的翻个机构23可为互补设计，以更可靠高效地翻转甲鱼。
在自动化水产品甲鱼加工流水线的一个实施例中，自动化水产品甲鱼加工流水线还包括中间转移装置4。中间转移装置4设于翻个机构23和测量转向装置3之间，以将传输带21上的甲鱼转移至测量转向装置3上。
中间转移装置4包括中间转移装置抓取件41和旋转杆42。中间转移装置抓取件41被设置为抓取传输带21上的壳朝上的甲鱼。中间转移装置抓取件41可例如为机械夹爪或气吸盘等。旋转杆42被设置为旋转中间转移装置抓取件41，以将中间转移装置抓取件41上抓取的甲鱼转移至旋转座311上。中间转移装置4的设置有利于更高效可靠地将甲鱼转移至测量转向装置3上。
在自动化水产品甲鱼加工流水线的一个实施例中，测量转向装置3还包括滑轨底座32。
测量转向机构31还包括支撑座314，旋转座311安装在支撑座314上，且测量转向机构31通过支撑座314安装在滑轨底座32上。
测量转向装置3具有多个测量转向机构31，多个测量转向机构31被设置为沿着滑轨底座32上的滑轨移动。这样，测量转向装置3可同时实现多个甲鱼的尺寸测量和转向，大大提高了甲鱼的处理效率。
进一步地，测量转向机构31还包括顶支撑架315和支撑杆316。
压紧件312和测量单元313均安装在顶支撑架315上，支撑杆316连接顶支撑架315和支撑座314，以驱动顶支撑架315朝向靠近或远离旋转座311的方向移动。支撑杆316可例如为伸缩杆等。通过支撑杆316驱动支撑架315的移动，压紧件312和测量单元313可随着顶支撑架315一起移动，有效避免压紧件312和测量单元313在甲鱼进入旋转座311时与甲鱼或其它部件相干涉。
进一步地，测量单元313包括多个环绕压紧件312设置的测量条3131和测量条驱动件3132。测量条3131上设有用于检测甲鱼尺寸的第二检测器(图中未示出)。第二检测器可例如为传感器等，其可设置在测量条3131的端部，以更方便地与甲鱼的表面相接触。测量条驱动件3132被设置为驱动多个测量条3131朝向靠近或远离压紧件312的方向移动。当测量条驱动件3132驱动所有环绕压紧件312的测量条3131移动至均与压紧件312下的甲鱼相接触时，甲鱼可被测量条3131推送至旋转座311的中心位置处，此时测量条驱动件3132停止继续驱动测量条3131，压紧件312将甲鱼压紧在旋转座311上，随后测量单元313测量甲鱼的尺寸数据，由于甲鱼壳尺寸最长的方向为头和尾部分布的方向，因此根据甲鱼的尺寸数据可判断出甲鱼的头部和尾部的位置，旋转座311根据相关结果旋转甲鱼使得甲鱼的头和尾部的方向转到与下一道工序需要的方向。接着测量条驱动件3132驱动测量条3131朝向远离压紧件312的方向移动，压紧件312离开甲鱼，以方便甲鱼进入下一道工序。
虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。