一种全自动水果削皮机的制作方法

本发明涉及水果加工机械技术领域，具体说是一种全自动水果削皮机。

背景技术：

目前，柿子、梨、苹果、桃等水果削皮加工仍以人工为主，收获时间比较集中，已有的削皮设备如专利申请号2016100798862所述削皮机，虽具有自动削皮功能，但不能自动辨识水果蒂的方向，仍靠人工摆放水果来上料，加工效率低，操作人员劳动强度较大；由于采用人工上料定位，常会出现水果定位不准确，造成削皮不均匀甚至夹持脱落。为此，本发明在专利申请号201811364592x所述技术方案的基础上，提供一种具有自动上料、智能辨识水果蒂方向、自动定位和夹持的全自动水果削皮机，提高水果削皮设备的自动化水平和工作效率，降低人们的劳动强度。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有水果削皮设备中存在的技术问题，提供一种自动上料、智能辨识水果蒂、自动定位削皮加工的全自动削皮机。

为解决上述问题，本发明所采用的技术方案是：一种全自动水果削皮机，包括机架、上料装置、水果蒂朝向调整装置、传输装置、削皮装置、收集装置、控制系统、供气装置；所述上料装置安装在机架的一端，上料装置设有提升链，从料槽取出单个水果并送入水果蒂朝向调整装置；所述水果蒂朝向调整装置安装在上料装置输出端下侧的机架上，水果蒂朝向调整装置设有图像采集器，将水果图像送入计算机进行处理，辨识水果蒂朝向并调整到设定的方向；所述传输装置安装在水果蒂朝向调整装置和削皮装置之间的机架上，传输装置设有升降传输装置，通过抬起获取水果并送入削皮装置；所述削皮装置由若干个具有自动定位功能的削皮单元组成并按照一定的顺序固定安装在机架的横梁上；所述收集装置设有果皮收集装置和果实收集装置；所述控制系统包括计算机及其嵌入的计算程序，能够对水果图像进行处理，并按照设定的程序对上料装置、水果蒂朝向调整装置、传输装置、削皮装置、收集装置、供气装置进行控制；所述供气装置能够为上料装置、水果蒂朝向调整装置、传输装置、削皮装置提供高压气源。

本发明所述机架包括立柱、横梁、纵梁。所述立柱有四根，分布在机架的四个角；所述横梁由前横梁和若干中间横梁组成，其中前横梁安装在同侧的两根立柱上，中间横梁根据需要安装在纵梁的适当位置上；所述纵梁至少有两根，分别安装在机架两端的立柱上，同层的纵梁安装高度相同。

本发明所述上料装置包括上料机架、料槽、提升链、链轮、链轮轴、大齿轮、上料电机、线缆。所述上料机架固定安装在机架前横梁的一端；所述料槽为漏斗形并开有出料口，料槽摆放在机架的靠近上料机架一边适当位置；所述链轮有两个，分别安装在上料机加的两端，下端链轮位于料槽的最低处，上端链轮位于水果蒂朝向调整装置上侧适当位置；所述提升链设有水果托盘，提升链安装在链轮上并随链轮一起转动；所述大齿轮安装在上端链轮轴上并与电机中的齿轮啮合；所述上料电机安装在上料机架的适当位置上，通过线缆将电机电连接控制系统上。

本发明所述水果蒂朝向调整装置包括调整安装板、转向轴、v型盒、弹簧、转向齿轮、转向齿条、转向气缸、图像采集器、推送气缸、线缆、气管。所述调整安装板安装在机架的前横梁上靠近上料装置的适当位置，调整安装板设有安装孔；所述转向轴为中空轴，其上端设有v型槽，转向轴安装在调整安装板的中心孔内；所述v型盒通过弹簧拉力安放在转向轴的v型槽内，可绕v型槽边沿转动，并能在弹簧拉力作用下自动复位；所述弹簧安装在转向轴的空心内，弹簧上端与v型盒最低端的中间位置铰链，弹簧下段固定在转向轴的下端，v型盒复位后弹簧仍保持一定的拉力；所述转向齿轮安装在调整安装板下侧转向轴上，所述转向齿条安装在调整安装板的下侧并与转向齿轮啮合；所述转向气缸安装在调整安装板的下侧，转向气缸的动作杆与转向齿条一端铰链并且动作干的伸缩方向与转向齿条移动方向一致，通过转向齿条伸缩使转向轴往复转动以带动v型盒转动，从而使v型盒中的水果调整方向；所述图像采集器安装在v型盒一侧适当位置，能够获取水果蒂端的图像信息，并将图像信息通过线缆传送给控制系统进行处理；所述推送气缸安装在v型盒下侧靠近上料装置一侧的调整安装板上，推送气缸的动作杆上设有滑轮，当动作杆伸出时能够推动v型盒绕v型槽转动，将v型盒中的水果送入传输装置的输入端；所述气管有若干，分别为转向气缸、推送气缸输送高压气体。

本发明所述传输装置包括主传输装置、分配传输装置。所述主传输装置由主传送带、主传送轴、过渡轴、主传输电机组成；若干个主传送轴依次安装在机架的前横梁上，若干个主传送带依次安装在主传送轴上，若干个过度轴分别安装在两个主传送带之间适当位置的机架前横梁上，过度轴和主传送带之间留有适当空隙，若干个主传输电机间隔安装在主传送轴上，主传送带和主传输电机一一对应。所述分配传输装置由升降传输装置和固定传输装置组成，其中升降传输装置由升降机架、升降传输气缸、升降传输轮、升降传输带、升降传输电机组成，升降机架为u型，升降机架两分支端安装在主传输装置中过渡轴的两侧，并与主传送带之间留有一定间隙，升降机架的另一端与固定传输装置的输入端铰链，升降传输气缸安装在升降机架的下侧适当位置上，每个升降机架的分支前端安装升降传输轮，每个升降机架后端两侧对应安装有两个升降传输轮，升降传输带分别安装在升降机架的同侧前后两个升降传输轮上，升降传输电机安装在升降机架与固定传输装置铰链处，升降传输电机能带动靠近固定传输装置处的升降传输轮转动；所述固定传输装置由固定传输机架、固定传输轮、固定传输带组成，固定传输机架安装在机架中间横梁的适当位置上，每个固定传输机架上安装有四个固定传输轮，固定传输机架的两端各两个，靠近升降传输装置的固定传输轮与升降传输轮配合，固定传输带安装在固定传输机架同侧的两个固定传输轮上。

本发明所述削皮装置包括若干个削皮单元，每个削皮单元均由削皮机架、夹持定位机构和削皮机构组成。所述削皮机架安装在机架中间横梁的适当位置上；所述夹持定位机构设有定位托和沿定位托圆周分布的若干定位抓，通过定位托和定位抓的旋转产生的向心力，以及定位抓收紧的夹持作用力，使水果按照设定位置相对固定，削皮机构通过削皮刀与水果之间的相对运动，实现自动定位削皮功能。

本发明所述收集装置包括接收板、收集机架、果皮收集装置、果实接收装置。所述接收板安装在削皮装置的夹持定位机构下侧的适当位置，接收板靠近削皮装置处高靠近果皮收集装置处低，与水平面呈一定角度；所述收集机架安装在机架的立柱上，收集机架设有安装孔；所述果皮收集装置安装在接收板下侧的收集机架上；所述果实收集装置平行安装在果皮收集装置的外侧收集机架上，果实收集装置的最上侧要低于果皮收集装置的最上侧，以便水果滚落时能够靠惯性落入果实收集装置上。

本发明所述收集装置，其果皮收集装置由果皮传输轴、果皮传输带、果皮收集箱、收集从动齿轮、收集电机、线缆组成。所述果皮传输轴安装在收集机架两端，果皮传输轴上装有果皮传输带，果皮传输带的上表面要低于接收板的最低处，果皮传输装置的输出端设有果皮收集箱；所述收集从动齿轮安装在果皮传输轴靠近机架立柱一端并与收集主动齿轮配合，所述线缆电连接收集电机和控制系统之间。

本发明所述收集装置，其果实收集装置由果实传输轴、果实传输带、收集主动齿轮、果实收集箱组成。所述果实传输轴安装在果皮传输轴同侧的收集机架上，并低于果皮传输轴一定距离，果实传输轴上装有果实传输带；所述收集主动齿轮安装在果实传输轴上并与收集从动齿轮啮合；果实收集装置的输出端设有果实收集箱或烘干设备或其他后续加工装置。

本发明所述控制系统包括传感器、电磁阀、计算机及其嵌入的计算程序、线缆。所述传感器包括v型盒占位传感器、过渡轴占位传感器、定位托盘占位传感器，其中v型盒占位传感器安装在v型盒附近适当位置，用来感知v型盒内是否有水果存在，当v型盒为空时，上料电机启动将单个水果送入v型盒内，当v型盒内有水果时，上料电机停止；所述过度轴占位传感器安装在主传输装置过渡轴处的机架上，每个过渡轴处设有一个，用来感知过度轴处是否有水果存在；所述定位托盘占位传感器安装在削皮单元的定位托盘处适当位置的机架上，每个削皮单元设有一个，用来感知定位托盘上是否有水果存在。所述电磁阀包括转向电磁阀、推送电磁阀、抬升电磁阀、削皮电磁阀，其中转向电磁阀通过改变高压空气流向使转向气缸伸缩运动，从而改变v型盒中水果蒂的朝向，推送电磁阀通过改变高压空气流向使推送气缸伸缩运动，使v型盒内的水果按照需要送入主传输装置中；所述抬升电磁阀安装在升降传输装置处的机架上，通过改变高压空气的流动方向来使升降传输气缸伸缩运动；每个削皮单元均设有一个削皮电磁阀，根据削皮单元的需要为削皮单元供应压缩空气。

其中，进一步的说，从上料装置方向看，当主传输装置最末端处的削皮单元无水果削皮时，即定位托盘占位传感器没有感知到定位托盘上有水果存在，主传输装置末端处的过渡轴占位传感器启动并感知对应过渡轴处是否有水果存在，如没有水果，则启动主传输装置末端过渡轴之前主传输电机，直至有水果送入为止，此时，最末端处过渡轴处的抬升电磁阀动作，使升降机架升起并开始启动升降传输电机，从而将水果送入定位托盘处进行定位削皮。当削皮装置中间某削皮单元没有水果时，即该削皮单元对应的定位托盘占位传感器没有感知到定位托盘上有水果存在，则启动该中间削皮单元对应的过渡轴占位传感器，检测过渡轴处是否有水果存在，如有水果存在则抬升电磁阀使升降传输气缸伸出，升降机架抬起并启动升降传输电机，分配传输装置将水果送入相应的中间削皮单元进行削皮加工；如果过渡轴处没有水果存在，则启动此过渡轴之前的主传输装置，直到有水果送入该过渡轴处为止。所有送入主传输装置的水果都是经过水果蒂朝向调整装置调整后的，水果蒂朝向一致。所述计算机安装在中间机架适当位置上，计算机嵌入的程序具有上述控制功能。

本发明所供气装置包括空气压缩机、管道、线缆，所述空气压缩机为能够提供设定压力的装置，所述电磁阀是能够控制各路管道中空气通断的阀门，所述管道有若干根，根据需要分别联通相应的气缸，所述线缆为电连接空气压缩机、电磁阀和控制系统之间的电缆。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本发明利用上料装置实现单个水果自动上料，减轻人的劳动强度，提高了水果削皮机的自动化水平；通过水果蒂朝向调整装置实现了水果方向的自动调整，有效解决了靠人工摆放水果的问题；通过传输装置中的升降传输装置实现了水果按需自动分配给各路削皮装置，提高了削皮效率；通过削皮装置的夹持定位装置实现了水果削皮的自定位功能，削皮装置采用相对独立的削皮单元，能够根据需要将若干削皮单元组合，便于工业化、集成化加工，技能适应农户小批量加工，又能适应大型企业集中削皮加工，适应性强；果实收集装置设有传送带，为烘干等后续加工设备提供方便接口。

附图说明

图1水果削皮机总图。

图2水果削皮机另一视角总图。

图3水果削皮机底部视图。

图4水果蒂朝向调整装置视图。

图5削皮单元视图。

其中：1机架、2上料装置、3水果蒂朝向调整装置、4传输装置、5削皮装置、6收集装置、7控制系统、8供气装置，1-1立柱、1-2横梁、1-21前横梁、1-22中间横梁、1-3纵梁，2-1上料机架、2-2料槽、2-3提升链、2-4链轮、2-5链轮轴、2-6大齿轮、2-7上料电机、2-8线缆，3-1调整安装板、3-2转向轴、3-3v型盒、3-4弹簧、3-5转向齿轮、3-6转向齿条、3-7转向气缸、3-8图像采集器、3-9推送气缸、3-10线缆、3-11气管，4-1主传输装置、4-11主传送带、4-12主传送轴、4-13过渡轴、4-14主传输电机，4-2分配传输装置、4-21升降传输装置、4-211升降机架、4-212升降传输气缸、4-213升降传输轮、4-214升降传输带、4-215升降传输电机，4-22固定传输装置、4-221固定传输机架、4-222固定传输轮、4-223固定传输带，5a削皮单元、5-1削皮机架、5-2夹持定位机构、5-21定位托、5-22定位抓、5-3削皮机构，6-1接收板、6-2收集机架、6-3果皮收集装置、6-31果皮传输轴、6-32果皮传输带、6-33果皮收集箱、6-34收集从动齿轮、6-35收集电机、6-36线缆，6-4果实接收装置、6-41果实传输轴、6-42果实传输带、6-43收集主动齿轮、6-44果实收集后续加工装置，7-1传感器、7-11v型盒占位传感器、7-12过渡轴占位传感器、7-13定位托盘占位传感器，7-2电磁阀、7-21转向电磁阀、7-22推送电磁阀、7-23抬升电磁阀、7-24削皮电磁阀、7-3计算机及其嵌入的计算程序、7-4线缆，8-1空气压缩机、8-2管道、8-3线缆。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细描述。

如图所示，本发明所述的一种全自动水果削皮机，主要包括：机架1、上料装置2、水果蒂朝向调整装置3、传输装置4、削皮装置5、收集装置6、控制系统7、供气装置8。所述上料装置2安装在机架1的一端，上料装置2能够自动提起单个水果并送入水果蒂朝向调整装置3；所述水果蒂朝向调整装置3安装在上料装置2输出端下侧的机架1上，水果蒂朝向调整装置3设有图像采集器3-8，能够通过计算机视觉技术自动辨识水果蒂朝向并调整到设定的方向；所述传输装置4安装在水果蒂朝向调整装置3和削皮装置5之间的机架1上，传输装置4设有升降传输装置4-21，通过抬起获取水果并送入削皮装置5；所述削皮装置5由若干个具有自动定位功能的削皮单元5a组成并按照一定的顺序安装在机架1的横梁1-2上；所述收集装置6安装在削皮装置5的输出端；所述控制系统7包括计算机及其嵌入的计算程序7-3，能够按照设定的程序对上料装置2、水果蒂朝向调整装置3、传输装置4、削皮装置5、收集装置6、供气装置8进行控制；所述供气装置8能够为上料装置2、水果蒂朝向调整装置3、传输装置4、削皮装置5提供高压气源。

本发明所述机架1包括立柱1-1、横梁1-2、纵梁1-3。所述立柱1-1有四根，分布在机架1的四个角；所述横梁1-2由前横梁1-21和若干中间横梁1-22组成，其中前横梁1-21安装在同侧的两根立柱1-1上，中间横梁1-22根据需要安装在纵梁1-3的适当位置上；所述纵梁1-3至少有两根，分别安装在机架1两端的立柱1-1上，同层的纵梁1-3安装高度相同。

本发明所述上料装置2包括上料机架2-1、料槽2-2、提升链2-3、链轮2-4、链轮轴2-5、大齿轮2-6、上料电机2-7、线缆2-8。所述上料机架2-1固定安装在机架1前横梁1-21的一端；所述料槽2-2为漏斗形并开有出料口，料槽2-2摆放在机架1的靠近上料机架2-1一边适当位置；所述链轮2-4有两个，分别安装在上料机架2-1的两端，下端链轮2-4位于料槽2-2的最低处，上端链轮2-4位于水果蒂朝向调整装置3上侧适当位置；所述提升链2-3设有水果托盘，提升链2-3安装在链轮2-4上并随链轮2-4一起转动；所述大齿轮2-6安装在上端链轮轴2-5上并与上料电机2-7中的齿轮啮合；所述上料电机2-7安装在上料机架2-1的适当位置上，通过线缆2-8将电机电连接控制系统7上。

本发明所述水果蒂朝向调整装置3包括调整安装板3-1、转向轴3-2、v型盒3-3、弹簧3-4、转向齿轮3-5、转向齿条3-6、转向气缸3-7、图像采集器3-8、推送气缸3-9、线缆3-10、气管3-11。所述调整安装板3-1安装在机架1的前横梁1-21上靠近上料装置2的适当位置，调整安装板3-1设有安装孔；所述转向轴3-2为中空轴，其上端设有v型槽，转向轴3-2安装在调整安装板3-1的中心孔内；所述v型盒3-3通过弹簧3-4拉力安放在转向轴3-2的v型槽内，可绕v型槽边沿转动，并能在弹簧3-4拉力作用下自动复位；所述弹簧3-4安装在转向轴3-2的空心内，弹簧3-4上端与v型盒3-3最低端的中间位置铰链，弹簧3-4下段固定在转向轴3-2的下端，v型盒3-3复位后弹簧3-4仍保持一定的拉力；所述转向齿轮3-5安装在调整安装板3-1下侧转向轴3-2上，所述转向齿条3-6安装在调整安装板3-1的下侧并与转向齿轮3-5啮合；所述转向气缸3-7安装在调整安装板3-1的下侧，转向气缸3-7的动作杆与转向齿条3-6一端铰链并且动作干的伸缩方向与转向齿条3-6移动方向一致，通过转向齿条3-6伸缩使转向轴3-2往复转动以带动v型盒3-3转动，从而使v型盒3-3中的水果调整方向；所述图像采集器3-8安装在v型盒3-3处适当位置，能够获取水果蒂端的图像信息，并将图像信息通过线缆3-10传送给控制系统7进行处理；所述推送气缸3-9安装在v型盒3-3下侧靠近上料装置2一侧的调整安装板3-1上，推送气缸3-9的动作杆上设有滑轮，当动作杆伸出时能够推动v型盒3-3绕v型槽转动，将v型盒3-3中的水果送入传输装置4的输入端；所述气管3-11有若干，分别为转向气缸3-7、推送气缸3-9输送高压气体。

本发明所述传输装置4包括主传输装置4-1、分配传输装置4-2。所述主传输装置4-1由主传送带4-11、主传送轴4-12、过渡轴4-13、主传输电机4-14组成；若干个主传送轴4-12依次安装在机架1的前横梁1-21上，若干个主传送带4-11依次安装在主传送轴4-12上，若干个过度轴4-13分别安装在两个主传送带4-11之间适当位置的机架1前横梁1-21上，过度轴4-13和主传送带4-11之间留有适当空隙，若干个主传输电机4-14间隔安装在主传送轴4-12上，主传送带4-11和主传输电机4-14一一对应。所述分配传输装置4-2由升降传输装置4-21和固定传输装置4-22组成，其中升降传输装置4-21由升降机架4-211、升降传输气缸4-212、升降传输轮4-213、升降传输带4-214、升降传输电机4-215组成，升降机架4-211为u型，升降机架4-211两分支端安装在主传输装置4-1中过渡轴4-13的两侧，并与主传送带4-11之间留有一定间隙，升降机架4-211的另一端与固定传输装置4-22的输入端铰链，升降传输气缸4-212安装在升降机架4-211的下侧适当位置上，每个升降机架4-211的分支前端安装升降传输轮4-213，每个升降机架4-211后端两侧对应安装有两个升降传输轮4-213，升降传输带4-214分别安装在升降机架4-211的同侧前后两个升降传输轮4-213上，升降传输电机4-215安装在升降机架4-211与固定传输装置4-22铰链处，升降传输电机4-215能带动靠近固定传输装置4-22处的升降传输轮4-211转动；所述固定传输装置4-22由固定传输机架4-221、固定传输轮4-222、固定传输带4-223组成，固定传输机架4-221安装在机架中间横梁1-22的适当位置上，每个固定传输机架4-221上安装有四个固定传输轮4-222，固定传输机架4-221的两端各两个，靠近升降传输装置4-21的固定传输轮4-222与升降传输轮4-213配合，固定传输带4-223安装在固定传输机架4-221同侧的两个固定传输轮4-222上。

本发明所述削皮装置5包括若干个削皮单元5a，每个削皮单元5a均由削皮机架5-1、夹持定位机构5-2和削皮机构5-3组成。所述削皮机架5-1安装在机架中间横梁1-22的适当位置上；所述夹持定位机构5-2设有定位托5-21和沿定位托圆周分布的若干定位抓5-22，通过定位托5-21和定位抓5-22的旋转产生的向心力，以及定位抓5-22收紧的夹持作用力，使水果按照设定位置相对固定，削皮机构5-3通过削皮刀与水果之间的相对运动，实现自动定位削皮功能。

本发明所述收集装置6包括接收板6-1、收集机架6-2、果皮收集装置6-3、果实接收装置6-4。所述接收板6-1安装在削皮装置5的夹持定位机构5-2下侧的适当位置，接收板6-1靠近削皮装置5处比靠近果皮收集装置6-3处高出一定距离，与水平面呈一定角度；所述收集机架安装6-2在机架1的立柱1-1上，收集机架6-2设有安装孔；所述果皮收集装置6-3安装在接收板6-1下侧的收集机架6-2上；所述果实收集装置6-4平行安装在果皮收集装置6-3的外侧收集机架6-2上，果实收集装置6-4的最上侧要低于果皮收集装置6-3的最上侧，以便水果滚落时能够靠惯性落入果实收集装置6-4内。

本发明所述收集装置6，其果皮收集装置6-3由果皮传输轴6-31、果皮传输带6-32、果皮收集箱6-33、收集从动齿轮6-34、收集电机6-35、线缆6-36组成。所述果皮传输轴6-31安装在收集机架6-2两端，果皮传输轴6-31上装有果皮传输带6-32，果皮传输带6-32的上表面要低于接收板6-1的最低处，果皮传输装置6-3的输出端设有果皮收集箱6-33；所述收集从动齿轮安装在果皮传输轴6-31靠近机架立柱1-1一端，所述收集电机6-35安装在收集机架6-2适当位置上并与收集主动齿轮6-43配合，所述线缆6-36电连接收集电机6-35和控制系统7之间。

本发明所述收集装置6，其果实收集装置6-4由果实传输轴6-41、果实传输带6-42、收集主动齿轮6-43、果实收集后续加工装置6-44组成。所述果实传输轴6-41安装在果皮传输轴6-31同侧的收集机架6-2上，并低于果皮传输轴6-31一定距离，果实传输轴6-41上装有果实传输带6-42；所述收集主动齿6-43轮安装在果实传输轴6-41上并与收集从动齿轮6-34啮合；果实收集装置6-4的输出端设有果实收集后续加工装置6-44。

本发明所述控制系统7包括传感器7-1、电磁阀7-2、计算机及其嵌入的计算程序7-3、线缆7-4。所述传感器7-1包括v型盒占位传感器7-11、过渡轴占位传感器7-12、定位托盘占位传感器7-13，其中v型盒占位传感器7-11安装在v型盒3-3附近适当位置，用来感知v型盒3-3内是否有水果存在，当v型盒3-3为空时，上料电机2-7启动将单个水果送入v型盒3-3内，当v型盒3-3内有水果时，上料电机2-7停止；所述过度轴占位传感器7-12安装在主传输装置4-1过渡轴4-13处的机架1上，每个过渡轴4-13处设有一个传感器，用来感知过度轴4-13处是否有水果存在；所述定位托盘占位传感器7-13安装在削皮单元5a的定位托5-21处适当位置的削皮机架5-1上，每个削皮单元5a设有一个传感器，用来感知定位托5-21上是否有水果存在。所述电磁阀7-2包括转向电磁阀7-21、推送电磁阀7-22、抬升电磁阀7-23、削皮电磁阀7-24，其中转向电磁阀7-21通过改变高压空气流向使转向气缸3-7伸缩运动，从而改变v型盒3-3中水果蒂的朝向，所述推送电磁阀7-22通过改变高压空气流向使推送气缸3-9伸缩运动，使v型盒3-3内的水果按照需要送入主传输装置4-1中；所述抬升电磁阀7-23安装在升降传输装置4-21处的机架上，通过改变高压空气的流动方向来使升降传输气缸4-212伸缩运动；每个削皮单元5a均设有一个削皮电磁阀7-24，根据削皮单元5a的需要为削皮单元5a供应压缩空气。

其中，进一步的说，从上料装置2方向看，当位于主传输装置4-1最末端处的削皮单元5a无水果削皮时，即定位托盘占位传感器7-13没有感知到定位托5-21上有水果存在，主传输装置4-1末端处的过渡轴占位传感器7-12启动并感知对应过渡轴4-13处是否有水果存在，如没有水果，则启动主传输装置4-1末端过渡轴4-13之前主传输电机4-14，直至有水果送入为止，此时，最末端处过渡轴4-13处的抬升电磁阀7-23动作，使升降机架4-211升起并开始启动升降传输电机4-215，从而将水果送入定位托5-21处进行定位削皮。当削皮装置5中间某削皮单元5a没有水果时，即该削皮单元5a对应的定位托盘占位传感器7-13没有感知到定位托5-21上有水果存在，则启动该削皮单5a元对应的过渡轴占位传感器7-12，检测过渡轴4-13处是否有水果存在，如有水果存在则抬升电磁阀7-23使升降传输气缸4-212伸出，升降机架4-211抬起并启动升降传输电机4-215，分配传输装置4-2将水果送入相应的该削皮单元5a进行削皮加工；如果过渡轴4-13处没有水果存在，则启动此过渡轴4-13之前的主传输电机4-14，直到有水果送入该过渡轴4-13处为止。所有送入主传输装置4-1的水果都是经过水果蒂朝向调整装置3调整后的，水果蒂朝向一致。所述计算机安装在中间机架适当位置上，计算机嵌入的程序具有上述控制功能。

本发明所供气装置8包括空气压缩机8-1、管道8-2、线缆8-3，所述空气压缩机8-1为能够提供设定压力的装置，在电磁阀7-2的控制下通过各路管道8-2位气缸供气，所述线缆8-3电连接空气压缩机8-1、电磁阀7-2及计算机之间。

上述实例仅用于解释说明本发明要求保护的内容，但并不是用于限制本发明的要求保护的范围。本领域技术人员对上述实例中各组成部分进行位置改变，均属于本发明保护范围；本领域技术人员在本发明所述范围内的改进和替换，均属于本发明保护范围。