一种葡萄剥皮机器人的制作方法

本实用新型涉及水果去皮装置领域，特别涉及一种葡萄剥皮机器人。

背景技术：

现如今葡萄去皮的方法多种多样，比较快捷简单的方法就是用牙签尖端插进葡萄皮与葡萄果肉之间，擦着葡萄转一圈，再用手向下一捻，皮和果肉就分离了，但是葡萄汁生产厂家需要大量的去皮果肉，人工剥皮或带皮榨汁既不卫生、效率也不够高，需要消耗大量的人力，生产成本高，生产质量也较低。另一方面，科研领域也需要大量的葡萄皮，人工剥皮的不卫生会影响实验数据，不利于科研。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种能代人工进行快速去皮的葡萄剥皮机器人，以解决上述背景技术提出的问题。

为了实现以上目的，本实用新型的技术方案如下：

一种葡萄剥皮机器人，包括箱体，所述箱体上固定安装有送料口，箱体内安装有分粒台，送料口的出料端连接有传送管，传送管出口朝向分粒台，所述分粒台包括平台和挡板，挡板竖直安装在平台顶面上远离传送管出口的一端，所述平台上还安装有分离机构，分离机构包括分离板，分离板连接有驱动分离板关闭或打开传送管出口的舵机；箱体内还安装有固定机构和剥皮机构，固定机构和剥皮机构分别位于平台相对两侧，所述固定机构包括吸盘，所述吸盘向内凹陷，吸盘中心开孔并连接有驱动管，驱动管连接有气泵，驱动管还连接有驱动其沿其长度方向做往复运动的第一驱动装置，所述剥皮机构包括水平设置的刀具和用于驱动刀具旋转和其沿其长度方向做往复运动的第二驱动装置，所述刀具呈弧形，所述分粒台下方安装有果皮收集盒与果肉收集盒。

优选的，所述传送管呈蛇形盘管状。

优选的，所述第一驱动装置包括固定在箱体内的第一支撑架，第一支撑架上水平并平行安装有第一丝杆和一对第一导轨，一对所述第一导轨上滑动安装有第一滑块，第一滑块与第一丝杆螺纹连接，第一丝杆连接有第一电机，所述驱动管固定安装在第一滑块上且驱动管与第一导轨平行，所述吸盘安装在驱动管上靠近平台的一端。

优选的，所述刀具尾端可拆卸连接有刀座，所述刀座与第二驱动装置固定连接。

优选的，所述第二驱动装置包括固定在箱体内的第二支撑架和丝杠，第二支撑架上水平并平行安装有第二丝杆和一对第二导轨，一对所述第二导轨上滑动安装有第二滑块，第二滑块与第二丝杆螺纹连接，第二丝杆连接有第二电机，所述丝杠与第二导轨平行，丝杠靠近平台的一端与刀座固定连接，另一端连接有第三电机，第三电机安装在第二滑块上。

优选的，所述刀具呈环形。

优选的，所述刀具内侧设有纹路。

本实用新型的有益效果：

(1)能实现机械化的的快速剥皮，代替人工，实现更加卫生的葡萄去皮方式；

(2)可实现葡萄果肉和果皮的高效分离，为科研领域提供高质量的葡萄皮；

(3)装置结构紧凑，操作灵活，成本较低，工作效率高；

(4)刀具内侧的粗糙纹路有利于从果皮内抓取出果肉；

(5)刀具可更换，有利于提高装置的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型分离机构结构示意图；

图3为本实用新型固定机构结构示意图；

图4为本实用新型剥皮机构结构示意图。

图中标记：1-箱体、11-送料口、12-支撑板、2-传送管、3-分粒台、31-平台、32-挡板、4-分离机构、41-分离板、42-舵机、5-固定机构、51-吸盘、52-驱动管、54-第一驱动装置、541-第一支撑架、542-第一丝杆、543-第一导轨、544-第一滑块、6-剥皮机构、61-刀具、62-第二驱动装置、621-第二支撑架、622-丝杠、623-第二丝杆、624-第二导轨、625-第二滑块、7-果皮收集盒、8-果肉收集盒。

具体实施方式

下面将结合本实施例中的附图，对本实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，然而这不应当被理解为将本实用新型限制为特定的实施例，仅用于解释和理解：

如图1、图2、图3和图4所示，本实施例提供了一种葡萄剥皮机器人，包括箱体1，箱体1上安装有送料口11，箱体1内安装有分粒台3、固定机构5、剥皮机构6、果皮收集盒7与果肉收集盒8。

所述送料口11安装在箱体1顶面，送料口11的出料端连接有传送管2，所述传送管2呈蛇形盘管状，传送管2的出料口处水平，且其出料口朝向分粒台3。送料口11的进料口处呈漏斗状，用于装载葡萄果粒，蛇形盘管内径大于葡萄直径且小于两颗葡萄的直径，蛇形盘管能减缓葡萄果粒进入到分粒台3上的角度，避免果粒摔坏损伤。本实施例中，避免葡萄堵塞传送管2，可将待去皮的葡萄进行大小筛选。

所述分粒台3包括平台31和挡板32，挡板32竖直安装在平台31顶面上远离传送管2出料口的一端，用于阻挡葡萄果粒未经处理就脱离平台31，所述平台31上还安装有分离机构4，分离机构4包括分离板41，分离板41安装在传送管2的出料口处，并连接有驱动分离板41关闭或打开传送管2出料口的舵机42。

果皮收集盒7与果肉收集盒8分别安装在分粒台3下方，箱体1侧壁开有便于将果皮收集盒7与果肉收集盒8取出的箱门。

固定机构5和剥皮机构6分别安装在平台31的相对两侧，所述箱体1中部水平安装有两块支撑板12，两块支撑板12位于同一水平面，用于安装固定机构5和剥皮机构6，两块支撑板12中部留有间隙，用于果皮和果粒分别落入果皮收集盒7与果肉收集盒8。

固定机构5包括吸盘51、驱动管52和第一驱动装置54，第一驱动装置54包括第一支撑架541、第一滑块544、第一丝杆542、第一电机和一对第一导轨543，第一支撑架541水平并固定安装在一个支撑板12上，导轨543固定安装在第一支撑架541上，第一丝杆542可转动安装在第一支撑架541上，第一丝杆542和一对第一导轨543水平并平行，第一滑块544滑动安装在一对所述第一导轨543上，且第一滑块544与第一丝杆542螺纹连接，第一丝杆542与第一电机的输出轴连接，所述驱动管52固定安装在第一滑块544上且驱动管52与第一导轨543平行，所述吸盘51安装在驱动管52上靠近平台31的一端。吸盘51向内凹陷，吸盘51中心开孔并与驱动管52连接，驱动管52连接有气泵，气泵抽气使吸盘51能够吸住果粒，第一电机输出轴顺逆转动驱动第一丝杆542顺逆转动，第一滑块544沿第一导轨543长度方向来回运行，实现吸盘51靠近或远离分粒台3。

所述剥皮机构6包括水平设置的刀具61和用于驱动刀具61旋转和移动的第二驱动装置62，所述刀具61呈环形，刀具61内侧设有纹路，纹路粗糙用于增大果肉与刀具61内侧之间的摩擦，便于后续过程中果肉与果皮的分离，所述刀具61尾端通过卡接的方式可拆卸连接有刀座，便于对刀具61进行更换，以提高装置的使用寿命，刀座与第二驱动装置62固定连接。

第二驱动装置62包括第二支撑架621、丝杠622、第二滑块625、第二丝杆623、第二电机、第三电机和一对第二导轨624，第二支撑架621水平并固定安装在另一个支撑板12上，第二导轨624固定安装在第二支撑架621上，第二丝杆623可转动安装在第二支撑架621上，第二丝杆623和一对第二导轨624水平并平行，第二滑块625滑动安装在一对所述第二导轨624上，且第二滑块625与第二丝杆623螺纹连接，第二丝杆623与第二电机的输出轴连接。丝杠622与第二导轨624平行，丝杠622靠近平台31的一端与刀座固定连接，另一端与第三电机的输出轴固定连接，第三电机安装在第二滑块625上，本实施例中第三电机未图示。第二电机顺逆转动驱动第二丝杆623顺逆转动，第二滑块625沿第二导轨624长度方向来回运行，实现刀具61靠近或远离分粒台3。第三电机输出轴的顺逆转动，实现刀具61的顺逆转动。

本实施例的工作方式：

初始时，分离板41不闭合传送管2出口，吸盘51和刀具61均远离分粒台3，葡萄果粒由送料口11进入传送管2，在传送管2内滚动后落在分粒台3上，舵机42使分隔板关闭传送管2的出口，固定机构5的第一电机转动，使吸盘51靠近果粒，启动气泵，使吸盘51吸住果粒，剥皮机构6的第二电机转动，使刀具61靠近果粒并插入果粒内，第三电机旋转使刀具61旋转，刀具61旋转的角度大于180°且旋转的角度不等于180的倍数，实现果肉与果皮的分离。刀具61旋转完成后，刀具61和吸盘51远离分粒台3，刀具61卡住果肉并使果肉远离果皮，然后再重力作用下，下落至果肉收集盒8，吸盘51吸住果皮移动至果皮收集盒7上方后，关闭气泵，果皮在重力作用下下落至果皮收集盒7。一颗葡萄的果皮果肉分离完成后，舵机42使分离板41远离传送管2的出口，将下一粒果粒放出。

显然，上述实施例仅仅是为了清楚的说明所做的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围内。