全自动立体循环不间断压制式老豆腐成型机的制作方法

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本实用新型涉及老豆腐成型机技术领域，具体为全自动立体循环不间断压制式老豆腐成型机。


背景技术：

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自从两千多年前淮南王刘安发明豆腐以来，豆制品就成为老百姓餐桌上最喜爱的食物之一。从古至今人们做豆腐的技术和工艺几乎一成不变，特别是制作豆腐的相关工具虽然经历上千年演变一直不能实现质的突破。豆腐好吃，落后的工艺技术和设备已经严重影响了豆制品现代化、规模化、产业化的发展。
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近年来，有相关企业制作出老豆腐步进式压机，在提高了效率的过程中新问题出现，传豆腐经过浸泡、磨浆、煮浆、点卤，黄豆已经变成豆腐脑，然后上箱压榨。经过长期、持续、不间断的压榨豆腐才能成型。
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步进压机的特点是所有的压豆腐的气缸在压榨的过程中不断的升起、压下，再升起、压下
……
这样频繁的加压减压对豆腐的成型、品质和出产率特别是生产效率都起到了不利的因素。同时，上脑的时候如果用人工一瓢一瓢地上效率低下，如果用泵抽脑会破坏豆腐脑的结构，从而降低出产。


技术实现要素：

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本实用新型的目的在于提供全自动立体循环不间断压制式老豆腐成型机，以解决上述背景技术中提出上脑的时候如果用人工一瓢一瓢地上效率低下，如果用泵抽脑会破坏豆腐脑的结构，从而降低出产的问题。
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为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：全自动立体循环不间断压制式老豆腐成型机，包括成型机主体框架和抓取机构，所述成型机主体框架的内部设置有运输机构，且运输机构的下方安装有导向滑架，所述抓取机构的一侧安装有成型车，且抓取机构位于导向滑架的一侧，所述成型机主体框架的前端安装有限位滑架，且限位滑架的上方安装有滑板，所述滑板的上方安装有不锈钢成型箱，且不锈钢成型箱的内壁开设有排水孔，所述成型机主体框架的另一侧安装有循环抓取机构。
[0007]
优选的，所述运输机构包括气缸、连接框架和运行车，所述气缸的下方安装有连接框架，且连接框架的下方安装有运行车。
[0008]
优选的，所述气缸与连接框架之间为螺纹连接，且连接框架与运行车之间为固定连接，并且气缸、连接框架和运行车均沿成型机主体框架的中轴线方向均匀分布。
[0009]
优选的，所述抓取机构包括驱动机构和机械手，所述驱动机构的下方安装有机械手，且驱动机构与机械手之间相连接。
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优选的，所述导向滑架与滑板构成滑动结构，且滑板平行于导向滑架。
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优选的，所述排水孔沿不锈钢成型箱的内壁均匀分布，所述限位滑架与成型机主体框架之间为固定连接，且成型机主体框架与成型车之间为滑动连接。
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与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
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现有的步进式豆腐压机豆腐翻出来后相应的成型箱还需要人工运回到上脑位置进行再生产，浪费了大量人力物力；本机器由于是循环生产，成型箱总是固定在原点顾不需要回箱；另外，上脑的时候有专门半球型机械手伸开进入点卤缸，完全模仿人工上脑动作把已成型的豆腐脑缓缓地放入豆腐成型箱里；周而复始，从而完成自动上脑，既提高了效率，又增加了豆腐的出产率。
附图说明
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图1为本实用新型主视结构示意图；
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图2为本实用新型运输机构的结构示意图；
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图3为本实用新型不锈钢成型箱的结构示意图；
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图4为本实用新型成型车的结构示意图。
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图中：1、成型机主体框架；2、运输机构；201、气缸；202、连接框架；203、运行车；3、抓取机构；301、驱动机构；302、机械手；4、导向滑架；5、成型车；6、不锈钢成型箱；7、排水孔；8、滑板；9、限位滑架。
具体实施方式
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下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0020]
请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：全自动立体循环不间断压制式老豆腐成型机，包括成型机主体框架1和抓取机构3，成型机主体框架1的内部设置有运输机构2，且运输机构2的下方安装有导向滑架4，运输机构2包括气缸201、连接框架202和运行车203，气缸201的下方安装有连接框架202，且连接框架202的下方安装有运行车203，气缸201与连接框架202之间为螺纹连接，且连接框架202与运行车203之间为固定连接，并且气缸201、连接框架202和运行车203均沿成型机主体框架1的中轴线方向均匀分布；
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抓取机构3的一侧安装有成型车5，且抓取机构3位于导向滑架4的一侧，抓取机构3包括驱动机构301和机械手302，驱动机构301的下方安装有机械手302，且驱动机构301与机械手302之间相连接，成型机主体框架1的前端安装有限位滑架9，且限位滑架9的上方安装有滑板8，导向滑架4与滑板8构成滑动结构，且滑板8平行于导向滑架4，排水孔7沿不锈钢成型箱6的内壁均匀分布，限位滑架9与成型机主体框架1之间为固定连接，且成型机主体框架1与成型车5之间为滑动连接，滑板8的上方安装有不锈钢成型箱6，且不锈钢成型箱6的内壁开设有排水孔7，成型机主体框架1的另一侧安装有循环抓取机构10。
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工作原理：在使用该全自动立体循环不间断压制式老豆腐成型机时，首先，本机器包括不锈钢成型箱6、运行车203、气缸201、储气罐、成型车5、机械手302、翻板机和豆腐周转箱，本机器配合前端设备实现仿人工自动上脑、不锈钢成型箱6自动进入机器。不锈钢成型箱6进入机器特定位置后独立运行的运行车203得到信号，气缸201下压，到位后，成型车5在自带储气罐供气条件下上下、循环运行，在此过程中气缸201一直在持续不间断地对箱内的
豆腐施加压力，15辆成型车5依次跟进，30分钟后第一辆成型车5已经运行到初始点，到位后，有相应装置把已经压好的不锈钢成型箱6推到要求位置，顶端机械手302下行，抓起不锈钢成型箱6上行到固定位置待命。此时工作人员打开包布，扣上豆腐周转箱，手轻推，豆腐进入翻板机，翻板机得到信号后启动，此时合乎要求的豆腐已经进入豆腐周转箱可以进行销售了；
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豆腐脑装箱后自动进入设备，上下循环运行一周后，在原始位置被自动装置推出，到达固定位置后，有循环抓取机构10下行，把成型箱提起，进入待命状态。
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此时豆腐裸露出来。人工打开包布，扣上周转箱，然后被自动送入翻板机。翻板机得到信号开始工作，工作结束，豆腐已经生产完毕。进入下一个循环，人工把从翻板机出来的低板放入上脑位置，此时，循环抓取机构10下行放置成型箱，然后，铺设包布，抓取机构3开始工作。
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抓取机构3，带多步多角度，多方位，不同高度运动设置，会完全模仿人工动作，把已经养好脑的豆脑抓取后放入铺好包布的成型箱。然后被自动推进设备开始立体循环运行，一直到运行到初始点压制结束被退出。此是一个完整循环过程，这就是该全自动立体循环不间断压制式老豆腐成型机的工作原理。
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尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。