一种自动化鸡胸肉分离装置

本发明属于家禽屠宰加工，具体涉及一种自动化鸡胸肉分离装置。

背景技术：

1、鸡肉屠宰的工业经过几十年的发展，现有的鸡肉加工设备多种多样，已经可以把整鸡分为多部分依次进行分离，然而却鲜有针对鸡胸肉分离的加工设备。而鸡胸肉作为一种高蛋白低脂肪的健康食品深受广大消费者的喜爱。当前鸡胸肉的分离主要依靠人工用刀具进行分离。但是人工操作不仅成本高，还会给加工车间的卫生条件维护带来更多的压力。

2、为了适应市场的需求，如何快速有效的将鸡胸肉从鸡的身上分离下来成为了一个亟待解决的问题。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本发明提供一种自动化鸡胸肉分离装置，它可以针对性自动化地分割和分离鸡胸肉，不仅可以减少人工成本，还可以降低鸡胸肉被污染的概率。

2、本发明解决其技术问题所采用的技术方案是提供一种自动化鸡胸肉分离装置，包括：

3、机架，所述机架上设有分割工位和分离工位；

4、输送机构，安装于机架上，用于将鸡胴体从分割工位输送至分离工位；

5、夹持机构，固定安装于输送机构上，用于对鸡胸朝上、鸡背朝下的鸡胴体进行夹持；

6、分割机构，设于分割工位且位于夹持机构的上方，所述分割机构包括第一弧形滑轨、第一弧形滑块、分割驱动单元、刀具滑块和分割刀具，所述第一弧形滑轨与机架固定连接，所述第一弧形滑轨的底部设有第一弧形轨道，所述第一弧形滑块的顶部滑动安装于第一弧形轨道上，所述分割驱动单元与第一弧形滑块连接并用于驱动第一弧形滑块在第一弧形轨道上往复移动，所述刀具滑块安装于第一弧形滑块的底部，所述刀具滑块与第一弧形滑块之间设置有弹性件，所述分割刀具安装于刀具滑块的底部，所述分割刀具用于沿着鸡胸骨曲线将鸡胸肉分割成左右两侧；

7、分离机构，设于机架上且位于夹持机构的上方，所述分离机构包括第二弧形滑轨、第二弧形滑块、对称设置的左刀具和右刀具以及用于驱动左刀具和右刀具向外转动的分离驱动单元，所述第二弧形滑轨与机架固定连接，所述第二弧形滑轨的底部设有第二弧形轨道，所述第二弧形滑块的顶部滑动安装于第二弧形轨道上，所述分离驱动单元与第二弧形滑块固定连接，所述左刀具和右刀具安装于分离驱动单元上且分别用于将左侧鸡胸肉和右侧鸡胸肉从鸡胸骨上分离。

8、可选的，所述分割驱动单元包括第一滑台、第一滑移块和第一导滑轨道，所述第一滑台固定安装在机架上，所述第一滑移块沿水平方向滑动安装于第一滑台上，所述第一导滑轨道的上端与第一滑移块固定连接，其下端向下伸出第一滑台，所述第一弧形滑轨固定安装于第一滑台的底部，所述第一弧形滑块沿竖直方向滑动安装于第一导滑轨道的下端。

9、可选的，所述弹性件包括若干个弹簧。

10、可选的，所述刀具滑块与第一弧形滑块之间通过至少两个导柱进行滑动连接，所述导柱的两端设有用于使弹性件保持压缩状态的限位件。

11、可选的，所述分离驱动单元包括第二滑台、第二滑移块、第二导滑轨道、气缸支架、左气缸、右气缸、u型活动架、左刀具支架和右刀具支架，所述第二滑台固定安装在机架上，所述第二滑移块沿水平方向滑动安装于第二滑台上，所述第二导滑轨道的上端与第二滑移块固定连接，其下端向下伸出第二滑台，所述第二弧形滑轨固定安装于第二滑台的底部，所述第二弧形滑块沿竖直方向滑动安装于第二导滑轨道的下端，所述气缸支架与第二弧形滑块固定连接，所述左气缸和右气缸竖直设置且左右对称安装于气缸支架上，所述u型活动架包括横杆和竖直设置在横杆两端的左竖杆和右竖杆，所述横杆水平安装在第二弧形滑块上，所述左刀具支架的左端与左竖杆铰接、其中部与左气缸的活塞杆铰接，所述左刀具安装在左刀具支架的右端，所述右刀具支架的右端与右竖杆铰接、其中部与右气缸的活塞杆铰接，所述右刀具安装在右刀具支架的左端。

12、可选的，所述左刀具和右刀具均为开口朝外的弧形刀具。

13、可选的，所述夹持机构包括汽缸、u型固定架、夹具支架、推动杆、左侧一连杆、左侧二连杆、左侧夹板、右侧一连杆、右侧二连杆和右侧夹板，所述汽缸朝上竖直安装在输送机构上，两个u型固定架开口朝上固定安装在汽缸缸体顶部、且位于汽缸推杆的左右两侧，两个夹具支架水平设置于汽缸推杆的前后两侧，每个夹具支架安装于两个u型固定架的同侧侧壁顶部，所述左侧二连杆铰接于每个夹具支架的左端，所述右侧二连杆铰接于每个夹具支架的右端，所述左侧夹板安装于两个左侧二连杆的顶部，所述右侧夹板安装于两个右侧二连杆的顶部，所述推动杆平行设置于两个夹具支架之间、且推动杆中部与汽缸推杆固定连接，所述左侧一连杆的下端与推动杆的左端铰接，其上端与左侧二连杆铰接，所述右侧一连杆的下端与推动杆的右端铰接，其上端与右侧二连杆铰接。

14、可选的，该装置还包括安装于机架上的视觉识别机构，所述视觉识别机构用于获取鸡的体型信号及其初始位置信号。

15、本发明产生的有益效果是：本发明考虑到鸡胸肉与鸡身的黏附性较强，需要从多个方位下刀才能将鸡胸肉从鸡身上切除，因此设置分割工位和分离工位这两个工位，在分割工位设置分割机构将鸡胸肉分割成左右两侧，在分离工位设置分离机构将鸡胸肉分离，两个工位之间通过夹持机构和输送机构实现鸡胴体的自动运输，同时，考虑到鸡胸肉在切除的过程中需要从多个方向动刀，受到各个方向的外力，为了尽量满足鸡身在切割过程中的稳定性，选择使用躺卧式鸡身(即鸡胸朝上、鸡背朝下)固定方式将鸡身固定于夹持机构上，而且为了保证分离后除了鸡胸肉的其他部位的完整性，本发明选择使用整鸡分割。

16、本发明通过分割机构将鸡胸肉分割成左右两侧，为了确保鸡胸肉能较为规整的分成左右两部分，分割刀具需沿着鸡胸的胸骨划开，而鸡的胸骨曲线并不是一个规则的曲线，如果设计刀具轨迹去贴合这个曲线则成本较高，且对加工鸡的尺寸要求过于苛刻，如果让刀具平直地划过，则难以保证切割的效果，因此，本发明在刀具滑块与第一弧形滑块之间设置弹性件，当分割驱动单元驱动第一弧形滑块在第一弧形轨道上移动时，通过弹性件可以使得安装于刀具滑块底部的分割刀具始终贴紧鸡胸骨曲线进行将鸡胸肉划开以分割成左右两侧鸡胸肉，同时为了防止鸡胸骨曲线最高处和最低处的高度差过大导致弹性件所需要的伸缩量过大而影响切割的效果，分割刀具在装甲弹性件的基础上增加一个第一弧形轨道，这个第一弧形轨道只需要大致贴合鸡的胸骨曲线即可，而不贴合的部分则依靠弹性件的伸缩来补足，这样可以避免弹性件因伸缩量过大导致分割刀具不能贴合鸡胸骨曲线切开的问题，同时能适应更多体型的鸡身。

17、本发明设置分离机构将鸡胸肉分离，分离鸡胸肉时，需让刀具先从胸骨处下刀，再贴着鸡胸向背离胸骨曲线的方向下刀，最终将鸡胸肉切除下来，为了达到这样的效果，本发明设置第二弧形滑轨和第二弧形滑块，通过第二弧形滑块在第二弧形轨道内的滑动使得左、右刀具只需要大致贴合鸡的胸骨曲线即可，同时使左、右刀具在分离驱动单元的驱动作用下沿着定点向外转动，先走一个弧形的曲线，然后左、右刀具以弧形曲线为起点向外侧切除，让左、右刀具沿着弧线展开，以此来模拟切除鸡胸肉时的刀具路径，实现将左侧鸡胸肉和右侧鸡胸肉从鸡胸骨上分离的目的。

18、本发明可以针对鸡胸肉进行自动化分割和分离，避免了人工分离过程中鸡肉产品被污染的问题，而且可以减少人工成本，且结构简单、工作可靠、高效，能很好地投入生产。它可以针对性自动化地分割和分离鸡胸肉，不仅可以减少人工成本，还可以降低鸡胸肉被污染的概率。