一种自动刷胶喷胶快换工作站的制作方法

本发明涉及制鞋加工技术领域，具体涉及一种自动刷胶喷胶快换工作站。

背景技术：

目前制鞋的流程中存在需要对鞋具进行刷胶和喷胶两个工序，传统的方式是人工刷胶和人工喷胶，人工在刷胶工位一手上胶、另一手进行刷胶，接着将鞋具移动到喷胶工位，再人工手持喷枪喷胶，这样制鞋的耗时长，效率低下，人工成本高，不能满足大批量生产鞋具的需要。以及不能保证统一的刷胶和喷胶的质量；另外，胶水的成分会外散发，长期以往会对人的身体造成危害，费时费人。

技术实现要素：

本发明的目的是针对现有技术中的上述不足，提供了一种自动刷胶喷胶快换工作站。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：一种自动刷胶喷胶快换工作站，包括工作台、刷胶工具头和喷胶工具头；工作台设有架体，架体设有至少两组鞋具传递装置，每一组鞋具传递装置包括用于将带鞋楦的鞋具顶起的顶起装置和用于将外设的输送带上的带鞋楦的鞋具传送至顶起装置处的推料装置，顶起装置设置于推料装置的下方；机器人刷胶喷胶快换工作站还包括用于驱动刷胶工具头往复移动于两组鞋具传递装置进行刷胶动作和/或用于驱动喷胶工具头往复移动于两组鞋具传递装置进行喷胶动作的机械手；机械手设有用于提取固定刷胶工具头或者喷胶工具头进行动作的提取公头，提取公头的内腔中空设置，提取公头的内腔连通有外气管，提取公头自内腔至侧壁凸设有若干个弹性珠子；刷胶工具头和喷胶工具头均设有提取母头，提取母头内设有若干个用于与弹性珠子配合的珠子孔。

进一步的，刷胶工具头包括壳体、第一动作驱动件、供胶管、转动管、刷胶头和用于驱动转动管转动动作的转动驱动机构；转动管穿过壳体，转动管与壳体转动连接，供胶管安装于转动管内，转动管的一端突伸出壳体且与刷胶头连接，转动管和供胶管之间设有弹性缓冲环，供胶管的入胶口突伸出壳体；第一动作驱动件包括第一安装板、第一转臂和第一安装块，第一安装块安装于第一转臂，第一转臂与第一安装板转动连接，第一安装板与壳体固定连接；提取母头设置于第一安装块。

进一步的，转动驱动机构包括第一电机、皮带、设置于壳体内的第一皮带轮和设置于壳体内的第二皮带轮，第一电机安装于壳体，第一电机的输出端插入壳体内且与第一皮带轮转动连接，第一皮带轮通过皮带带动第二皮带轮转动，第二皮带轮套设于转动管外。

进一步的，弹性缓冲环的数量为若干个，供胶管设有用于容设弹性缓冲环的若干个凹槽。

进一步的，弹性缓冲环由橡胶材质制成。

进一步的，喷胶工具头包括喷胶枪和第二动作驱动件，第二动作驱动件包括第二安装板、第二转臂和第二安装块，第二安装块安装于第二转臂，第二转臂与第二安装板转动连接，第二安装板与喷胶枪固定连接；提取母头设置于第二安装块。

进一步的，推料装置包括推料气缸、推块、推杆和滑轨，推块与推杆连接，推杆突伸出架体，推料气杆驱动推杆相对架体滑动，架体设有用于导引推杆滑动的滑槽；滑轨与推块滑动连接。

进一步的，所述推料装置还包括第一挡止件和第二挡止件，所述第一挡止件设置在滑槽的一端，所述第二挡止件设置在滑槽的另一端，所述推块设有用于与第一挡止件或第二挡止件抵触的挡块。

进一步的，顶起装置包括顶杆和驱动顶杆的顶起气缸、顶杆显露于滑槽内，顶起气缸固定于架体。

进一步的，工作台设有工具头清洗机。

本发明的有益效果：本发明实现全自动输送鞋具以及实现全自动刷胶和喷胶鞋具的功能，降低人工成本，无需人工接触胶水，减少胶水对人体的危害；通过提取公头和提取母头实现刷胶工具头和喷胶工具头的快换功能；通过设置两组鞋具传递装置配合机械手进行交替刷胶和喷胶，减少等待时间，提高工作效率，满足大批量鞋具的生产需求。

附图说明

图1为本发明的一些实施例的结构示意图。

图2为本发明所述提取公头的一些实施例的结构示意图。

图3为本发明所述刷胶工具头的一些实施例的结构示意图。

图4为本发明所述刷胶工具头忽略壳体和皮带的一些实施例的结构示意图。

图5为本发明所述刷胶工具头的一些实施例的剖视图。

图6为本发明所述第一电机和供胶管的一些实施例的结构示意图。

图7为本发明所述喷胶工具头的一些实施例的结构示意图。

图8为本发明所述工作台的一些实施例的结构示意图。

图9为本发明所述推料装置的一些实施例的结构示意图。

图10为本发明所述推料装置的一些实施例的局部结构示意图。

图11为本发明所述机械手的一些实施例的结构示意图。

附图标记：1-工作台；2-刷胶工具头；3-喷胶工具头；4-机械手；5-架体；6-顶起装置；7-推料装置；8-提取公头；9-外气管；10-弹性珠子；11-提取母头；12-珠子孔；13-壳体；14-第一动作驱动件；15-供胶管；16-转动管；17-刷胶头；18-挡块；19-弹性缓冲环；20-第一安装板；21-第一转臂；22-第一安装块；23-第一电机；24-挂架；25-第一皮带轮；26-第二皮带轮；27-凹槽；28-喷胶枪；29-第二动作驱动件；30-第二安装板；31-第二转臂；32-第二安装块；33-推料气缸；34-推块；35-推杆；36-滑轨；37-第一挡止件；38-第二挡止件；39-滑槽；40-顶杆；41-顶起气缸；42-转台；43-第一支撑臂；44-第二支撑臂；45-关节件；46-第二电机；47-第三电机；48-第四电机；49-第五电机；50-第六电机；51-工具头清洗机。

具体实施方式

结合以下实施例对本发明作进一步描述。

请参阅图1至图11所示，一种自动刷胶喷胶快换工作站，包括工作台1、刷胶工具头2和喷胶工具头3；

工作台1设有架体5，架体5设有至少两组鞋具传递装置，每一组鞋具传递装置包括用于将带鞋楦的鞋具顶起的顶起装置6和用于将外设的输送带上的带鞋楦的鞋具传送至顶起装置6处的推料装置7，顶起装置6设置于推料装置7的下方；

机器人刷胶喷胶快换工作站还包括用于驱动刷胶工具头2往复移动于两组鞋具传递装置进行刷胶动作和/或用于驱动喷胶工具头3往复移动于两组鞋具传递装置进行喷胶动作的机械手4；

机械手4设有用于提取固定刷胶工具头2或者喷胶工具头3进行动作的提取公头8，提取公头8的内腔中空设置，提取公头8的内腔连通有外气管9，提取公头8自内腔至侧壁凸设有若干个弹性珠子10；

刷胶工具头2和喷胶工具头3均设有提取母头11，提取母头11内设有若干个用于与弹性珠子10配合的珠子孔12。

实际使用时，通过其中一组鞋具传递装置对带有鞋楦的鞋具进行移动，具体地，通过其推料装置7将外设的传送带上的带有鞋楦的鞋具推至其顶起装置6且通过顶起装置6将鞋楦顶起固定，机械手4通过提取公头8插接刷胶工具头2的提取母头11进行固定再提取，接着机械手4将刷胶工具头2移动至已固定鞋具的顶起装置6处，对鞋具进行自动刷胶工序，

接着机械手4通过提取公头8松开刷胶工具头2的提取母头11后插接喷胶工具头3的提取母头11进行固定再提取，接着机械手4将喷胶工具头3移动至已固定鞋具的顶起装置6处，对鞋具进行自动喷胶工序；

在对一个鞋具进行刷胶工序和喷胶工序的过程中，同步地，另一组鞋具传递装置通过其推料装置7对外设的传送带上的另一个带鞋楦的鞋具推至其顶起装置6且通过顶起装置6将鞋楦顶起固定。

接着，一个鞋具在完成刷胶工序和喷胶工序后，机械手4对另一个鞋具重复上述动作。同时，已打磨完成的鞋具通过顶起装置6下放解除固定，接着通过推料装置7将其推回外设的传送带。

上述步骤如此反复进行，实现全自动输送鞋具以及实现全自动刷胶和喷胶鞋具的功能，降低人工成本，无需人工接触胶水，减少胶水对人体的危害；通过设置两组鞋具传递装置配合机械手4进行交替刷胶和喷胶，让刷胶鞋具、喷胶鞋具和传递鞋具的工序能够同时进行，减少等待时间，提高工作效率，满足大批量鞋具的生产需求。

具体地，外气管9与外设的气泵连通，当需要提取公头8提取提取母头11固定时，提取公头8先与提取母头11插接，气泵通过外气管9向提取公头8的内腔供气，让若干个弹性珠子10往提取公头8的侧壁的方向外凸，从而让弹性珠子10与提取母头11内的珠子孔12卡接，从而实现固定连接；

当需要提取公头8松开提取母头11时，气泵通过外气管9将提取公头8的内腔内的空气吸走，弹性珠子10往提取公头8的内腔回弹，从而与珠子孔12分离，实现提取公头8松开提取母头11。刷胶工具头2和喷胶工具头3均可以挂设于外设的挂架24，方便提取。

请参阅图3至图6所示，本实施例中，刷胶工具头2包括壳体13、第一动作驱动件14、供胶管15、转动管16、刷胶头17和用于驱动转动管16转动动作的转动驱动机构；转动管16穿过壳体13，转动管16与壳体13转动连接，供胶管15安装于转动管16内，转动管16的一端突伸出壳体13且与刷胶头17连接，转动管16和供胶管15之间设有弹性缓冲环19，供胶管15的入胶口突伸出壳体13；第一动作驱动件14包括第一安装板20、第一转臂21和第一安装块22，第一安装块22安装于第一转臂21，第一转臂21与第一安装板20转动连接，第一安装板20与壳体13固定连接；提取母头11设置于第一安装块22。

实际使用时，刷胶工具头2可以实现免人工供胶和刷胶，通过第一动作驱动件14和提取母头11将刷胶工具头2安装固定在机械手4的提取公头8上，实现自动刷胶，提高刷胶效率；通过转动驱动机构和弹性缓冲轴承实现转动管16带动刷胶头17转动的同时，供胶管15不动，弹性缓冲环19在转动管16和供胶管15之间起到缓冲的效果，可以保证转动管16转动的同时，供胶管15不会被带动动作，简易刷胶工具头2结构的同时保证供胶的稳定性；通过固定环加强供胶管15的稳固程度，避免供胶管15被带动转动从而损坏供胶管15的情况发生。通过第一安装板20、第一转臂21和第一安装块22方便刷胶工具头2实现转动。

请参阅图4所示，本实施例中，转动驱动机构包括第一电机23、皮带、设置于壳体13内的第一皮带轮25和设置于壳体13内的第二皮带轮26，第一电机23安装于壳体13，第一电机23的输出端插入壳体13内且与第一皮带轮25转动连接，第一皮带轮25通过皮带带动第二皮带轮26转动，第二皮带轮26套设于转动管16外。具体地，第一电机23通电转动，通过第一皮带轮25、皮带和第二皮带轮26起到皮带传动效果，皮带具有弹性、起到缓冲冲击、减少振动，保证转动管16转动的动作平稳的效果。

请参阅图5所示，本实施例中，弹性缓冲环19的数量为若干个，供胶管15设有用于容设弹性缓冲环19的若干个凹槽27。实现供胶管15不动而弹性缓冲环19转动，从而保证转动管16动作而供胶管15不动。

本实施例中，弹性缓冲环19由橡胶材质制成。提高弹性环的缓冲程度。

请参阅图7所示，本实施例中，喷胶工具头3包括喷胶枪28和第二动作驱动件29，第二动作驱动件29包括第二安装板30、第二转臂31和第二安装块32，第二安装块32安装于第二转臂31，第二转臂31与第二安装板30转动连接，第二安装板30与喷胶枪28固定连接；提取母头11设置于第二安装块32。喷胶枪28可以为现有技术，通过第二安装板30、第二转臂31和第二安装块32方便喷胶工具头3实现转动。

请参阅图8至图10所示，本实施例中，推料装置7包括推料气缸33、推块34、推杆35和滑轨36，推块34与推杆35连接，推杆35突伸出架体5，推料气杆驱动推杆35相对架体5滑动，架体5设有用于导引推杆35滑动的滑槽39；滑轨36与推块34滑动连接。

在推料装置7推动带鞋楦的鞋具的过程中，推杆35用于与鞋楦卡接，推块34在推料气缸33的驱动下，带动推杆35在滑槽39上滑动，使得带鞋楦的鞋具在推杆35的带动下接近或者远离顶起装置6。所述滑轨36用于保证推块34能够往制定的方向滑动，减少产生偏移或者摇摆的情况。

请参阅图9所示，本实施例中，所述推料装置7还包括第一挡止件37和第二挡止件38，所述第一挡止件37设置在滑槽39的一端，所述第二挡止件38设置在滑槽39的另一端，所述推块34设有用于与第一挡止件37或第二挡止件38抵触的挡块18。

所述第一挡止件37和第二挡止件38与挡块18配合，用于防止推杆35移动过度，作为优选，所述第一挡止件37和第二挡止件38内均设有弹簧，以增加挡止时的弹性，减少磨损。

请参阅图8所示，本实施例中，顶起装置6包括顶杆40和驱动顶杆40的顶起气缸41、顶杆40显露于滑槽39内，顶起气缸41固定于架体5。具体地，顶起气缸41驱动顶杆40上升直至与鞋楦抵接，即可使鞋楦实现上升动作；另外，顶起气缸41驱动顶杆40下降直至与鞋楦分离，即可使鞋楦实现下降动作。

请参阅图11所示，本实施例中，机械手4包括转台42、第一支撑臂43、第二支撑臂44和关节件45，提取公头8设置于关节件45，所述第一支撑臂43与转台42转动连接，所述第二支撑臂44与第一支撑臂43转动连接，所述关节件45与第二支撑臂44转动连接，关节件45转动连接有用于安装磨底装置的安装头，所述机械手4还包括用于驱动转台42转动的第二电机46、用于驱动第一支撑臂43伸缩的第三电机47、用于驱动第二支撑臂44伸缩的第四电机48、用于驱动第二支撑臂44自身旋转的第五电机49和用于驱动关节件45角度调整的第六电机50。

具体地，第三电机47驱动转台42转动，使得转台42控制第一支撑臂43、第二支撑臂44和关节件45实现水平转动动作；所述第四电机48驱动第一支撑臂43转动，使得第一支撑臂43能够实施伸长动作或者收缩动作；所述第五电机49驱动第二支撑臂44转动，使得第二支撑臂44能够实施伸长动作或者收缩动作；第六电机50驱动第二支撑臂44实现自身旋转；第七电机驱动关节件45进行角度调整，从而调整提取公头8的角度，实现对刷胶工具头2或者喷胶工具头3的转动功能。角度调整的范围为0-180°这样设置让机械手4能够实现六轴的动作控制，使得鞋具的每一处轮廓均能贴合抛光机进行抛光，现对于现有的通过人手加工，所述机械手4能够减少出现遗漏加工的情况，保证抛光质量，提高抛光的效率。

请参阅图1所示，本实施例中，工作台1设有工具头清洗机51。机械手4可以驱动喷胶工具头3或者刷胶工具头2插入工具头清洗机51内，用于实现自动清洗，提高清洗效率，减少人工成本。所述工具头清洗机51可以为现有技术。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。