背景技术：
：：本发明涉及外科器械，并且在各种实施方案中，涉及外科缝合和切割器械以及与其一起使用的钉仓。缝合器械科可包括一对配合的细长钳口构件，其中每个钳口构件可能够插入患者体内并且相对于待缝合和/或切入的组织定位。在各种实施方案中，钳口构件的一者可支撑其中容纳有至少两个侧向地间隔开的钉排的钉仓，并且另一个钳口构件可支撑具有与钉仓中的钉排对准的钉成形凹坑的砧座。一般来讲，缝合器械还可包括推杆和刀片，所述推杆和刀片可相对于钳口构件滑动以经由推杆上的凸轮表面和/或由推杆推动的楔形滑动件上的凸轮表面将钉从钉仓中依次顶出。在至少一个实施方案中，凸轮表面可被构造成能够启动由钉仓承载并与钉相关联的多个钉驱动器，以便抵靠砧座推动钉并在夹持在钳口构件之间的组织内形成横向间隔的变形缝钉排。在至少一个实施方案中，刀片可跟随凸轮表面并且沿着钉排之间的路线切割组织。此类缝合器械的实施例公开于名称为“surgicalstapleshavingcompressibleorcrushablemembersforsecuringtissuethereinandstaplinginstrumentsfordeployingthesame”的美国专利7,794,475，该专利的全部公开内容以引用方式并入本文。上述讨论仅是为了举例说明本发明的领域中相关技术目前的各个方面，而不应当视为对权利要求范围的否定。附图说明本文所述实施方案的各种特征，连同它们的优点，可根据结合附图所采取的下述具体实施方式进行理解，所述附图如下：图1为外科缝合器械的端部执行器的平面图，该外科缝合器械包括钉仓、砧座和闭合管，该闭合管被构造成能够在打开位置和闭合位置之间移动砧座；图2为图1的端部执行器的局部透视图，其示出了被移除的部分以显示固定轴关节运动接头；图3为根据至少一个实施方案的关节运动接头的透视图；图4为处于非关节运动构型的图3的关节运动接头的平面图；图5为处于关节运动构型的图3的关节运动接头的平面图；图6为由线构成的关节运动致动器的正视图，其示出该关节运动致动器处于卸载状态；图7为图6的关节运动致动器的正视图，其示出该关节运动致动器处于正在经历压缩载荷的加载状态；图8为图6的关节运动致动器的正视图，其示出该关节运动致动器处于正在经历拉伸载荷的加载状态；图9为根据至少一个实施方案的被示为处于非关节运动构型的关节运动接头的平面图；图10为被示为处于关节运动构型的图9的关节运动接头的平面图；图11为沿着图9的线11-11截取的图9的关节运动接头的纵向横截面；图12为沿着图9的线12-12截取的图9的关节运动接头的横截面；图13为根据至少一个另选的实施方案的关节运动接头的横截面；图14为根据至少一个实施方案的被示为处于非关节运动构型的关节运动接头的平面图；图15为被示为处于关节运动构型的图14的关节运动接头的平面图；图16为根据至少一个实施方案的被构造成能够支撑击发构件的柔性关节运动主干的透视图；图17为图16的柔性主干的分解图；以及图18为根据至少一个实施方案的被构造成能够支撑击发构件的柔性主干的透视图。在所有这些视图中，对应的参考符号指示对应的部件。本文所述的范例以一种形式示出了本发明的各种实施方案，并且此类范例不应被理解为以任何方式限制本发明的范围。具体实施方式本申请的申请人拥有与上述申请同一天提交的以下专利申请，并且其中每一个以引用的方式全文并入本文：-名称为“surgicalinstrumentsystemscomprisinganarticulatableendeffectorandmeansforadjustingthefiringstrokeofafiringmember”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号end7415usnp/140289；-名称为“surgicalinstrumentassemblycomprisinglockablesystems”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号end7416usnp/140291；-名称为“drivearrangementsforarticulatablesurgicalinstruments”的美国专利申请序列号_______，代理人案卷号end7418usnp/140292；-名称为“lockingarrangementsfordetachableshaftassemblieswitharticulatablesurgicalendeffectors”的美国专利申请序列号_______，代理人案卷号end7417usnp/140293；-名称为“surgicalinstrumentwithananvilthatisselectivelymovableaboutadiscretenon-movableaxisrelativetoastaplecartridge”的美国专利申请序列号_______，代理人案卷号end7485usnp/140295；-名称为“surgicalinstrumentswithimprovedclosurearrangements”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号end7486/140296；-名称为“surgicalinstrumentswitharticulatableendeffectorsandmovablefiringbeamsupportarrangements”的美国专利申请序列号_______，代理人案卷号end7489usnp/140299；-名称为“surgicalinstrumentswitharticulatableendeffectorsandimprovedfiringbeamsupportarrangements”的美国专利申请序列号_______，代理人案卷号end7491usnp/140301；和-名称为“surgicalinstrumentassemblycomprisingalockablearticulationsystem”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号end7494usnp/140304。本申请的申请人拥有提交于2013年3月1日的以下专利申请，并且其中每一个各自全文以引用的方式并入本文：-名称为“articulatablesurgicalinstrumentswithconductivepathwaysforsignalcommunication”的美国专利申请序列号13/782,295，现为美国专利申请公开号2014/0246471；-名称为“rotarypoweredarticulationjointsforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/782,323，现为美国专利申请公开号2014/0246472；-名称为“thumbwheelswitcharrangementsforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/782,338，现为美国专利申请公开号2014/0249557；-名称为“electromechanicalsurgicaldevicewithsignalrelayarrangement”的美国专利申请序列号13/782,499，现为美国专利申请公开号2014/0246474；-名称为“multipleprocessormotorcontrolformodularsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/782,460现为美国专利申请公开号2014/0246478；-名称为“joystickswitchassembliesforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/782,358，现为美国专利申请公开号2014/0246477；-名称为“sensorstraightenedendeffectorduringremovalthroughtrocar”的美国专利申请序列号13/782,481，现为美国专利申请公开号2014/0246479；-名称为“controlmethodsforsurgicalinstrumentswithremovableimplementportions”的美国专利申请序列号13/782,518，现为美国专利申请公开号2014/0246475；-名称为“rotarypoweredsurgicalinstrumentswithmultipledegreesoffreedom”的美国专利申请序列号13/782,375，现为美国专利申请公开号2014/0246473；和-名称为“surgicalinstrumentsoftstop”美国专利申请序列号13/782,536，现为美国专利申请公开号2014/0246476。本申请的申请人还拥有提交于2013年3月14日并且各自全文以引用的方式并入本文的以下专利申请：-名称为“articulatablesurgicalinstrumentcomprisingafiringdrive”的美国专利申请序列号13/803,097，现为美国专利申请公开号2014/0263542；-名称为“controlarrangementsforadrivememberofasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号13/803,193，现为美国专利申请公开号2014/0263537；-名称为“interchangeableshaftassembliesforusewithasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号13/803,053，现为美国专利申请公开号2014/0263564；-名称为“articulatablesurgicalinstrumentcomprisinganarticulationlock”的美国专利申请序列号13/803,086，现为美国专利申请公开号2014/0263541；-名称为“sensorarrangementsforabsolutepositioningsystemforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/803,210，现为美国专利申请公开号2014/0263538；-名称为“multi-functionmotorforasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号13/803,148，现为美国专利申请公开号2014/0263554；-名称为“drivesystemlockoutarrangementsformodularsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/803,066，现为美国专利申请公开号2014/0263565；-名称为“articulationcontrolsystemforarticulatablesurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/803,117，现为美国专利申请公开号2014/0263553；-名称为“drivetraincontrolarrangementsformodularsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/803,130，现为美国专利申请公开号2014/0263543；和-名称为“methodandsystemforoperatingasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号13/803,159，现为美国专利申请公开号2014/0277017。本专利申请的申请人还拥有提交于2014年3月7日并且其整体内容以引用方式并入本文的以下专利申请：-名称为“controlsystemsforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号14/200,111，现为美国专利申请公开号2014/0263539。本申请的申请人还拥有提交于2014年3月26日的以下专利申请，并且其中每一个各自全文以引用的方式并入本文：名称为“powermanagementcontrolsystemsforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号14/226,106；名称为“sterilizationverificationcircuit”的美国专利申请序列号14/226,099；名称为“verificationofnumberofbatteryexchanges/procedurecount”的美国专利申请序列号14/226,094；名称为“powermanagementthroughsleepoptionsofsegmentedcircuitandwakeupcontrol”的美国专利申请序列号14/226,117；名称为“modularpoweredsurgicalinstrumentwithdetachableshaftassemblies”的美国专利申请序列号14/226,075；名称为“feedbackalgorithmsformanualbailoutsystemsforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号14/226,093；名称为“surgicalinstrumentutilizingsensoradaptation”的美国专利申请序列号14/226,116；名称为“surgicalinstrumentcontrolcircuithavingasafetyprocessor”的美国专利申请序列号14/226,071；名称为“surgicalinstrumentcomprisinginteractivesystems”的美国专利申请序列号14/226,097；名称为“interfacesystemsforusewithsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号14/226,126；名称为“modularsurgicalinstrumentsystem”的美国专利申请序列号14/226,133；名称为“systemsandmethodsforcontrollingasegmentedcircuit”的美国专利申请序列号14/226,081；名称为“powermanagementthroughsegmentedcircuitandvariablevoltageprotection”的美国专利申请序列号14/226,076；名称为“surgicalstaplinginstrumentsystem”的美国专利申请序列号14/226,111；以及名称为“surgicalinstrumentcomprisingarotatableshaft”的美国专利申请序列号14/226,125。本申请的申请人还拥有提交于2014年9月5日并且各自全文以引用的方式并入本文的以下专利申请：-名称为“circuitryandsensorsforpoweredmedicaldevice”的美国专利申请序列号14/479,103；-名称为“adjunctwithintegratedsensorstoquantifytissuecompression”的美国专利申请序列号14/479,119；-名称为“monitoringdevicedegradationbasedoncomponentevaluation”的美国专利申请序列号14/478,908；-名称为“multiplesensorswithonesensoraffectingasecondsensor'soutputorinterpretation”的美国专利申请序列号14/478,895；-名称为“useofpolarityofhallmagnetdetectiontodetectmisloadedcartridge”的美国专利申请序列号14/479,110；-名称为“smartcartridgewakeupoperationanddataretention”的美国专利申请序列号14/479,098；-名称为“multiplemotorcontrolforpoweredmedicaldevice”的美国专利申请序列号14/479,115；和-名称为“localdisplayoftissueparameterstabilization”的美国专利申请序列号14/479,108。本申请的申请人还拥有提交于2014年4月9日并且各自全文以引用的方式并入本文的以下专利申请：-名称为“motordrivensurgicalinstrumentswithlockabledualdriveshafts”的美国专利申请序列号14/248,590，现为美国专利申请公开号2014/0305987；-名称为“surgicalinstrumentcomprisingaclosingdriveandafiringdriveoperatedfromthesamerotatableoutput”的美国专利申请序列号14/248,581，现为美国专利申请公开号2014/0305989；-名称为“surgicalinstrumentshaftincludingswitchesforcontrollingtheoperationofthesurgicalinstrument”的美国专利申请序列号14/248,595，现为美国专利申请公开号2014/0305988；-名称为“poweredlinearsurgicalstapler”的美国专利申请序列号14/248,588，现为美国专利申请公开号2014/0309666；-名称为“transmissionarrangementforasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号14/248,591，现为美国专利申请公开号2014/0305991；-名称为“modularmotordrivensurgicalinstrumentswithalignmentfeaturesforaligningrotarydriveshaftswithsurgicalendeffectorshafts”的美国专利申请序列号14/248,584，现为美国专利申请公开号2014/0305994；-名称为“poweredsurgicalstapler”的美国专利申请序列号14/248,587，现为美国专利申请公开号2014/0309665；-名称为“drivesystemdecouplingarrangementforasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号14/248,586，现为美国专利申请公开号2014/0305990；和-名称为“modularmotordrivensurgicalinstrumentswithstatusindicationarrangements”的美国专利申请序列号14/248,607，现为美国专利申请公开号2014/0305992。本申请的申请人还拥有提交于2013年4月16日并且各自全文以引用的方式并入本文的以下专利申请：-名称为“surgicalinstrumentwithmultiplefunctionsperformedbyasinglemotor”的美国临时专利申请序列号61/812,365；-名称为“linearcutterwithpower”的美国临时专利申请序列号61/812,376；-名称为“linearcutterwithmotorandpistolgrip”的美国临时专利申请序列号61/812,382；-名称为“surgicalinstrumenthandlewithmultipleactuationmotorsandmotorcontrol”的美国临时专利申请序列号61/812,385；和-名称为“surgicalinstrumentwithmultiplefunctionsperformedbyasinglemotor”的美国临时专利申请序列号61/812,372。许多具体细节被提出以提供对本具体实施方式中所述的并且附图中所示的实施方案的总体结构、功能、制造和用途的全面理解。熟知的操纵、部件和元件未详细描述，以便不掩盖本具体实施方式中所述的实施方案。读者应当理解，本文所述和所示的实施方案为非限制性实施例，并且因此应当理解本文所公开的具体结构化和功能化细节可为代表性的和示意性的。可在不脱离权利要求的范围的前提下作出本文的变型和改变。术语“包括”(以及“包括”的任何形式，诸如“包括(comprises)”和“包括(comprising)”)、(和“具有”的任何形式，诸如“具有(has)”和“具有(having)”)、“包含”(和“包含”的任何形式，诸如“包含(includes)”、和“包含(including)”以及“含有”(和“含有”的任何形式，诸如“含有(contains)”和“含有(containing)”)为开放式系动词。因此，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个元件的外科系统、装置、或设备具有这些一个或多个元件，但不限于仅具有这些一个或多个元件。同样，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个特征的系统、装置、或设备的元件具有这些一个或多个特征，但不限于仅具有这些一个或多个特征。术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于操纵外科器械的柄部部分的临床医生来使用的。术语“近侧”是指最靠近临床医生的部分，并且术语“远侧”是指远离临床医生的部分。还应当理解，为简洁和清楚起见，本文可以结合附图使用空间术语诸如“垂直”、“水平”、“上”和“下”。然而，外科器械能够在许多取向和位置使用，并且这些术语并非限制性和/或绝对化的。提供各种示例性装置和方法以执行腹腔镜式和微创外科手术操作。然而，读者将容易理解，本文所公开的各种方法和装置可用于许多外科手术和应用中，包括例如与开放式外科手术相结合。继续参阅本具体实施方式，读者将进一步理解，本文所公开的各种器械可以任何方式插入体内，诸如通过自然腔道、通过形成于组织中的切口或穿刺孔等。器械的工作部分或端部执行器部分可被直接插入患者体内或可通过具有工作通道的进入装置插入，外科器械的端部执行器及细长轴可通过所述工作通道而推进。外科缝合系统可包括轴和从轴延伸的端部执行器。端部执行器包括第一钳口和第二钳口。第一钳口包括钉仓。钉仓能够插入第一钳口并且能够从第一钳口移除；然而设想了其中钉仓不能够从第一钳口移除或至少不易于从第一钳口替换的其它实施方案。第二钳口包括被构造成能够使从钉仓射出的钉变形的砧座。第二钳口能够围绕闭合轴相对于第一钳口枢转；然而设想了其中第一钳口能够相对于第二钳口枢转的其它实施方案。外科缝合系统还包括被构造成能够允许端部执行器相对于轴旋转或进行关节运动的关节运动接头。端部执行器能够围绕延伸穿过关节运动接头的关节运动轴旋转。设想了不包括关节运动接头的其它实施方案。钉仓包括仓体。仓体包括近侧端部、远侧端部、以及在近侧端部和远侧端部之间延伸的平台。在使用中，钉仓定位在待缝合组织的第一侧上，并且砧座定位在该组织的第二侧上。砧座朝向钉仓运动，以抵靠平台压缩并夹紧组织。然后，可移除地储存在仓体中的钉可部署到组织中。仓体包括限定于仓体中的钉腔，其中钉可移除地储存在钉腔中。钉腔布置成六个纵向排。三排钉腔定位在纵向狭槽的第一侧上，并且三排钉腔定位在纵向狭槽的第二侧上。钉腔和钉的其它布置也是可以的。钉由仓体中的钉驱动器支撑。驱动器能够在第一或非击发位置和第二或击发位置之间运动，以从钉仓射出钉。驱动器通过保持器保留在仓体中，保持器围绕仓体的底部延伸并且包括被构造成能够夹持仓体以及将保持器保持至仓体的弹性构件。驱动器能够通过滑动件在其非击发位置和其击发位置之间运动。滑动件能够在邻近近侧端部的近侧位置和邻近远侧端部的远侧位置之间运动。滑动件包括多个斜坡表面，该斜坡表面被构造成能够朝向砧座在驱动器下方滑动以及提升驱动器，并且钉在驱动器上受到支撑。除上述以外，滑动件还可通过击发构件在远侧运动。击发构件被构造成能够接触滑动件并朝向远侧端部推动滑动件。限定于仓体中的纵向狭槽被构造成能够接收击发构件。砧座还包括被构造成能够接收击发构件的狭槽。击发构件还包括接合第一钳口的第一凸轮和接合第二钳口的第二凸轮。随着击发构件在远侧推进，第一凸轮和第二凸轮可控制钉仓的平台与砧座之间的距离或组织间隙。击发构件还包括被构造成能够切入在钉仓和砧座中间捕集的组织的刀片。希望刀片定位成至少部分接近斜坡表面，使得钉先于刀片射出。外科器械100示于图1和图2中。外科器械100包括120、端部执行器130以及将端部执行器130可旋转地连接到轴120的关节运动接头140。端部执行器130包括第一钳口132，该第一钳口包括钉仓。钉仓包括仓主体和可移除地存储在钉仓中的多个钉。钉仓可容易地从第一钳口132移除，使得一旦已经至少部分地消耗了钉仓，则可替代该钉仓。在另选的实施方案中，钉仓没有容易地从第一钳口132移除。在任一情况下，端部执行器130还包括第二钳口134。第二钳口134包括砧座，该砧座被构造成能够在它们从钉仓中射出后变形。第二钳口134可移动地联接到第一钳口132并且可在打开位置和闭合位置(图1)之间旋转以抵靠钉仓夹紧组织。在另选的实施方案中，第一钳口132可移动地联接到第二钳口134并且可在打开位置和闭合位置之间旋转。端部执行器130的近侧端部包括通道保持器146。通道保持器146包括在通道保持器146中限定的枢轴孔147。轴120的框架包括紧密地接收于枢轴孔147内的枢轴销。枢轴孔147约束端部执行器130相对于轴120的运动，使得端部执行器130可围绕关节运动轴线190枢转。关节运动轴线190包括固定枢转轴线，并且端部执行器130的运动包括围绕关节运动轴线190的圆形路径。关节运动接头140允许端部执行器130的一个自由度。通道保持器146包括围绕其近侧周边延伸的部分圆周的锁定齿148阵列。轴120包括可在解锁位置和锁定位置之间移动的锁180，其中端部执行器130可相对于轴120进行关节运动并且其中锁180与锁定齿148接合。当锁180与锁定齿148接合时，锁180防止端部执行器130围绕关节运动接头140旋转。轴120还包括近侧闭合管121，该近侧闭合管可相对于轴120的框架移动。近侧闭合管121联接到端部执行器130的远侧闭合管131。更具体地，远侧管131通过连接件143可枢转地联接闭合管121。每个连接件143包括定位在近侧闭合管121中所限定的孔内的近侧突起部144。每个连接件143还包括定位在远侧闭合管131中所限定的孔内的远侧突起部145。近侧突起部144限定第一枢转轴线并且远侧突起部145限定第二枢转轴线。由连接件143限定的第一和第二枢转轴线允许闭合管适应端部执行器130在关节运动接头140处并发的关节运动以及闭合管相对于关节运动接头的平移。连接件143提供闭合管121和闭合管131之间的两个自由度。在各种实例中，两个自由度允许闭合管的复合运动。除上述之外，闭合管131与第二钳口134可操作地接合。闭合管131包括窗口133并且第二钳口134包括延伸到窗口133内的驱动插片135。当朝近侧牵拉闭合管131时，窗口133的远侧侧壁接触插片135并且使第二钳口134远离第一钳口132旋转到打开位置。当朝远侧推动闭合管131时，窗口133的近侧侧壁接触插片135并且使第二钳口134朝向第一钳口132旋转。外科器械100还包括击发构件150。击发构件150延伸穿过轴120和关节运动接头140并且延伸到端部执行器130中。击发构件150朝远侧移动穿过端部执行器130以从钉仓射出钉，紧固定位于第一钳口132和第二钳口134之间的组织，和/或切入定位于第一钳口132和第二钳口134中间的组织。击发构件150包括多个横向部分，该横向部分通常一起移动；然而，击发构件150的横向部分可相对于彼此偏移，以便适应端部执行器130的关节运动。在各种实例中，击发构件150在关节运动接头140内弯曲，这在击发构件150的一侧上产生内曲率半径并且在击发构件150的另一侧上产生外曲率半径。内曲率半径短于外曲率半径，并且除上述之外，击发构件层中的每一个可不得不穿过关节运动接头140行进不同的路径长度，由此产生击发构件层间的相对移动。击发构件150可另外包括至少一个倾斜表面和/或切割边缘，该倾斜表面被构造成能够从钉仓射出钉，该切割边缘被构造成能够切入组织，如上文所述。外科器械200示于图3-图5中。外科器械200包括220、端部执行器230以及将端部执行器230可旋转地连接到轴220的关节运动接头240。端部执行器230包括第一钳口，该第一钳口包括钉仓通道239，该钉仓通道被构造成能够接收钉仓。钉仓包括仓主体和可移除地存储在钉仓中的多个钉。钉仓可容易地从钉仓通道239移除，使得一旦已经至少部分地消耗了钉仓，则可替代该钉仓。在另选的实施方案中，钉仓没有容易地从第一钳口移除。在任一情况下，端部执行器230还包括第二钳口。第二钳口包括砧座，该砧座被构造成能够在它们从钉仓中射出后变形。第二钳口可移动地联接到钉仓通道239并且可在打开位置和闭合位置之间旋转以抵靠钉仓夹紧组织。在另选的实施方案中，第一钳口可移动地联接到第二钳口并且可在打开位置和闭合位置之间旋转。轴220包括框架或脊221以及闭合管，该闭合管可相对于脊221滑动。轴220的闭合管可与上文接合图1和图2的实施方案所述的闭合管相同或相似，例如。轴脊221可旋转地连接至关节运动接头240的接头框架或脊241。轴脊221包括限定在其远侧端部的相对侧中的枢转孔224。接头脊241包括从其朝近侧延伸的近侧伸出部242，每一个均包括紧密地接收于枢转孔224中的枢轴销244。枢转孔224和枢轴销244共同操作以形成近侧关节运动轴线，接头脊241围绕该近侧关节运动轴线可进行关节运动。关节运动接头240的接头脊241可旋转地连接至端部执行器230的端部执行器框架或脊231。端部执行器脊231包括限定在其近侧端部的相对侧中的枢转孔235。接头脊241还包括从其朝远侧延伸的远侧伸出部243，每一个均包括紧密地接收于枢转孔235中的枢轴销245。枢转孔235和枢轴销245共同操作以形成远侧关节运动轴线，端部执行器脊230围绕该近侧关节运动轴线可进行关节运动。如上文所述，关节运动接头240包括两个关节运动轴线。每个关节运动轴线可包括固定的关节运动轴线；然而关节运动接头240内所存在的两个固定轴线为关节运动接头240提供两个自由度。两个自由度允许关节运动接头240进行复合运动。因此，采用图1和图2中的关节运动接头240和闭合管的某些实施方案，可具有能够进行复合运动的框架以及(另外)能够进行复合运动的闭合管。端部执行器230沿第一方向和第二方向围绕关节运动接头240进行关节运动。第一关节运动方向和第二关节运动方向位于共同平面中。外科器械200还包括关节运动系统，该系统被构造成能够沿第一方向和第二方向使端部执行器230进行关节运动。关节运动系统包括第一关节运动致动器247a和第二关节运动致动器247b。第一关节运动致动器247a和第二关节运动致动器247b穿过轴220延伸至外科器械的柄部组件。第一关节运动致动器247a和第二关节运动致动器247b可通过柄部组件中的关节运动驱动系统朝远侧推动和/或朝近侧牵拉，例如。关节运动线248a附接到第一关节运动致动器247a。关节运动线248a延伸穿过关节运动接头240的接头脊241中所限定的孔246a。关节运动线248a紧密地接收于孔246a中并且可相对于孔246a滑动。关节运动线248a包括安装到仓通道239的远侧端部249a。关节运动线248a可通过第一关节运动致动器247a朝远侧推动和/或朝近侧牵拉。当朝远侧推动关节运动线248a时，关节运动线248a可沿图5中所示的方向使端部执行器230旋转。当朝近侧牵拉关节运动线248a时，关节运动线248a可沿相对方向使端部执行器230旋转。关节运动线248b附接到第二关节运动致动器247b。关节运动线248b延伸穿过关节运动接头240的接头脊241中所限定的孔246b。关节运动线248b紧密地接收于孔246b中并且可相对于孔246b滑动。关节运动线248b包括安装到仓通道239的远侧端部249b。关节运动线248b可通过第二关节运动致动器247b朝远侧推动和/或朝近侧牵拉。当朝近侧牵拉关节运动线248b时，关节运动线248b可沿图5中所示的方向使端部执行器230旋转。当朝远侧牵拉关节运动线248b时，关节运动线248b可沿相对方向使端部执行器230旋转。在各种实例中，第一关节运动致动器247a和第二关节运动致动器247b可独立地和/或同时致动。在至少一个实例中，可朝远侧推动第一关节运动致动器247a同时朝近侧牵拉第二关节运动致动器247b。相似地，可朝近侧牵拉第一关节运动致动器247a同时朝远侧推动第一关节运动致动器247b。在某些实例中，关节运动致动器247a、247b中的一个可在另一个没有致动的前提下致动。如上文所述，第一关节运动致动器247a可朝远侧推动第一关节运动线248a。相似地，第二关节运动致动器247b可朝远侧推动关节运动线248b。通常，在经历压缩负荷时，例如尤其是由于横向扣紧时，线的运动可为不可预期的。本文所公开的是改进，所述改进有利于利用线以使端部执行器230进行关节运动。在各种实例中，除上述之外，接头脊241中限定的第一孔246a的尺寸可被设定为并且被构造成能够防止第一关节运动线248a的横向扣紧。参见图4，第一孔246a约束其近侧端部和其远侧端部249a之间的关节运动线248a，该近侧端部附接到第一关节运动致动器247a并且该远侧端部附接到安装到端部执行器230。在此类实例中，关节运动线248a可在第一孔246a内滑动而没有塌缩以沿图5所示的方向围绕关节运动接头240推动端部执行器230。相似地，接头脊241中限定的第二孔246b的尺寸可被设定为并且被构造成能够防止第二关节运动线248b的横向扣紧。参见图4，第二孔246b约束其近侧端部与其远侧端部249b之间的关节运动线248b，该近侧端部附接到第二关节运动致动器247b并且该远侧端部附接到安装到端部执行器230。在此类实例中，关节运动线248b可在第二孔246b内滑动而没有塌缩以沿图5所示的相对方向围绕关节运动接头240推动端部执行器230。现在转向图6-图8，第一关节运动线248a可由弹簧(诸如例如螺旋弹簧)组成。当端部执行器230处于非关节运动位置时，如图4所示，第一关节运动线248a处于图6所示的构型。当朝远侧推动第一关节运动线248a以使端部执行器230沿图5所示的方向进行关节运动时，第一关节运动线248a可压缩。在此类实例中，第一关节运动线248a的螺旋更靠近彼此移动。在至少一个此类实例中，第一关节运动线248a的螺旋可在压缩第一关节运动线248a时彼此接触。当第一关节运动线248a的螺旋彼此更靠近时，第一关节运动线248a更加抵抗横向扣紧，并且因此，第一关节运动线248a能够将推动负荷传递至端部执行器230。当朝近侧牵拉第一关节运动线248a以使端部执行器230沿图5所示的相对方向进行关节运动时，第一关节运动线248a可拉伸。在此类实例中，第一关节运动线248a的螺旋更远离彼此移动，如图7所示。尽管螺旋彼此更加远离，但是第一关节运动线248a在此类情况下处于张力下并且不易受横向扣紧的影响。此外，在第一关节运动线248a处于拉伸条件时，第一关节运动线248a能够将牵拉负荷传递至端部执行器230。第二关节运动线248b以与第一关节运动线248a基本上相同的方式操作。因此，可沿任一关节运动方向推动端部执行器230。此外，可沿任一关节运动方向牵拉端部执行器230。关节运动线248a、248b可由任何合适的材料组成，诸如例如不锈钢。在至少一个实例中，线可包括例如大约0.015"至0.030"之间的横截面直径。复合关节运动接头240可允许端部执行器230进行关节运动多至包括和/或超过90度，例如。为了实现端部执行器230的90度关节运动，关节运动接头仅需要围绕第一固定关节运动轴线进行45度关节运动和围绕第二固定关节运动轴线进行45度关节运动，在至少一个实例中。设想其他实例，其中关节运动接头240围绕第一固定关节运动轴线进行第一分度的关节运动并且围绕第二固定关节运动轴线进行第二分度的关节运动，该第二分度不同于该第一分度。在至少一个此类实例中，第一分度和第二分度的和可等于90度，例如。外科器械300示于图9-图12中。外科器械300包括320、端部执行器330以及将端部执行器330可旋转地连接到轴320的关节运动接头340。端部执行器330包括第一钳口，该第一钳口包括钉仓通道339，该钉仓通道被构造成能够接收钉仓。钉仓包括仓主体和可移除地存储在钉仓中的多个钉。钉仓可容易地从钉仓通道339移除，使得一旦已经至少部分地消耗了钉仓，则可替代该钉仓。在另选的实施方案中，钉仓没有容易地从第一钳口移除。在任一情况下，端部执行器330还包括第二钳口。第二钳口包括砧座，该砧座被构造成能够在它们从钉仓中射出后变形。第二钳口可移动地联接到钉仓通道339并且可在打开位置和闭合位置之间旋转以抵靠钉仓夹紧组织。在另选的实施方案中，第一钳口可移动地联接到第二钳口并且可在打开位置和闭合位置之间旋转。轴320包括框架或脊321以及闭合管，该闭合管可相对于脊321滑动。闭合管可包括任何合适的闭合管。在各种实例中，轴320的闭合管可与上文接合图1和图2的实施方案所述的闭合管相同或相似，例如。轴脊331可旋转地连接至关节运动接头340的柔性接头框架或曲颈341。曲颈341由柔性材料组成。曲颈341在端部执行器进行关节运动时可弹性变形以便适应关节运动。曲颈341包括从其朝近侧延伸的球构件342。球构件342形成球窝接头，该球窝接头具有在轴320的脊321中限定的近侧承窝344。在各种实例中，近侧球窝接头可允许曲颈341相对于轴320进行关节运动。曲颈341可沿任何合适的方向相对于轴320的纵向轴线进行关节运动。此类关节运动是曲颈341提供的另外的关节运动柔韧性。关节运动接头340的曲颈341还可旋转地连接至端部执行器330的端部执行器框架或脊331。曲颈341包括从其朝远侧延伸的球构件343。球构件343形成球窝接头，该球窝接头具有在端部执行器330的脊331中限定的远侧承窝345。在各种实例中，远侧球窝接头可允许曲颈341相对于端部执行器330进行关节运动。曲颈341可沿任何合适的方向相对于端部执行器330的纵向轴线进行关节运动。此类关节运动是曲颈341提供的另外的关节运动柔韧性。因此，关节运动接头340包括若干自由度。因此，采用关节运动接头340的某些实施方案可具有能够进行复合运动的框架。此类复合运动可受或者可不受围绕框架延伸的闭合管约束。在某些实例中，闭合管可包括弱化的和/或柔韧的部分，该弱化的和/或柔韧的部分与关节运动接头340共同扩展和/或与关节运动接头340重叠。在其他实例中，闭合管，诸如图1和图2中的闭合管，例如可限制由外科器械300的柔性框架提供的自由度。端部执行器330可沿至少第一方向和第二方向围绕关节运动接头340进行关节运动；然而端部执行器330可沿任何合适数量的方向进行关节运动。第一关节运动方向和第二关节运动方向可位于共同平面中。外科器械300还包括关节运动系统，该系统被构造成能够沿第一方向和第二方向使端部执行器330进行关节运动。关节运动系统包括第一关节运动致动器348a和第二关节运动致动器348b。第一关节运动致动器348a和第二关节运动致动器348b穿过轴320延伸至外科器械的柄部组件。第一关节运动致动器348a和第二关节运动致动器348b可通过柄部组件中的关节运动驱动系统朝远侧推动和/或朝近侧牵拉，例如。在至少一个实例中，第一关节运动致动器348a可包括第一关节运动线348a。关节运动线348a延伸穿过关节运动接头340的曲颈341中所限定的孔346a。更具体地，孔346a延伸穿过曲颈341的若干脊椎凸缘347，并且关节运动线348a延伸穿过脊椎凸缘347。关节运动线348a紧密地接收于孔346a中并且可相对于孔346a滑动。关节运动线348a包括固定地安装到仓通道339的远侧端部349a。可朝远侧推动和/或朝近侧牵拉关节运动线348a。当朝远侧推动关节运动线348a时，关节运动线348a可沿图10中所示的方向使端部执行器330旋转。当朝近侧牵拉关节运动线348a时，关节运动线348a可沿相对方向使端部执行器330旋转。在至少一个实例中，第二关节运动致动器348b可包括第二关节运动线348b。关节运动线348b延伸穿过关节运动接头340的曲颈341中所限定的孔346b。更具体地，孔346b延伸穿过曲颈341的脊椎凸缘347，并且关节运动线348b延伸穿过脊椎凸缘347。关节运动线348b紧密地接收于孔346b中并且可相对于孔346b滑动。关节运动线348b包括安装到仓通道339的远侧端部349b。可朝远侧推动和/或朝近侧牵拉关节运动线348b。当朝近侧牵拉关节运动线348b时，关节运动线348b可沿图10中所示的方向使端部执行器330旋转。当朝远侧牵拉关节运动线348b时，关节运动线348b可沿相对方向使端部执行器330旋转。在各种实例中，第一关节运动致动器348a和第二关节运动致动器348b可独立地和/或同时致动。例如，可朝远侧推动第一关节运动致动器348a同时朝近侧牵拉第二关节运动致动器348b。相似地，可朝近侧牵拉第二关节运动致动器348a同时朝远侧推动第一关节运动致动器348b。在某些实例中，关节运动致动器348a、348b中的一个可在另一个没有致动的前提下致动。再次参见图10，复合关节运动接头340可允许端部执行器330进行关节运动多至包括和/或超过90度，例如。为了实现端部执行器330的90度关节运动，例如，远侧球窝接头可提供a分度的关节运动，曲颈341可弯曲以提供b分度的关节运动，并且近侧球窝接头可提供c分度的关节运动，其中a、b和c的和等于九十度，例如。在至少一个实例中，远侧球窝接头可提供多至15度的关节运动并且近侧球窝接头还可提供多至15度的关节运动，例如。在其他实例中，远侧球窝接头和近侧球窝接头可提供不同分度的关节运动。在某些实例中，曲颈341可提供多至54度的关节运动，例如，并且近侧和远侧球窝接头可提供必要的关节运动的平衡。在至少一个实例中，远侧球窝接头可提供大约20-30度的关节运动，曲颈341可提供大约20-30度的关节运动，并且近侧球窝接头还可提供大约20-30度的关节运动，例如。首先参见图12，第一关节运动致动器348a和/或第二关节运动致动器348b可具有圆形横截面，例如。在此类实例中，每个关节运动致动器348a、348b的惯性矩均相同，围绕延伸穿过其中心的任何弯曲轴线。设想其他实施方案，其中关节运动致动器包括非圆形的横截面几何结构。现在转向图13，关节运动系统可包括曲颈441。曲颈441在许多方面类似于曲颈341。曲颈包括第一孔446a，该第一孔被构造成能够在第一孔中可滑动地接收第一关节运动致动器448a。第一孔446a和第一关节运动致动器448a为矩形的。此类构型提供具有不同或不相等的惯性矩的第一关节运动致动器448a。基于图13中所示的第一关节运动致动器448a的布置，第一关节运动致动器448a为更有利于横向弯曲。第一关节运动致动器448a紧密地接受于第一孔446a中使得第一孔446a的侧壁可在压缩第一关节运动致动器448a时防止第一关节运动致动器448a的横向扣紧。曲颈包括第二孔446b，该第二孔被构造成能够在第二孔中可滑动地接收第二关节运动致动器448b。第二孔446b和第二关节运动致动器448b为矩形的。此类构型提供具有不同或不相等的惯性矩的第二关节运动致动器448b。基于图13中所示的第二关节运动致动器448b的布置，第二关节运动致动器448b为更有利于横向弯曲。第二关节运动致动器448b紧密地接收于第二孔446b中使得第二孔446b的侧壁可在压缩第二关节运动致动器448b时防止第二关节运动致动器448b的横向扣紧。第一关节运动致动器448a和第二关节运动致动器448b为平行的和对称的，但是设想了实施方案，其中关节运动致动器不是平行的和/或对称的，例如。此外，设想了仅利用一个关节运动致动器的其他实施方案。设想了利用多余两个关节运动致动器的某些实施方案。再次参见图12，曲颈341包括在曲颈341中限定的中心纵向孔，该中心纵向孔被构造成能够在中心纵向孔中滑动地接收击发构件350。击发构件350被构造成能够从定位于端部执行器330中的钉仓射出钉，还如上文所述。击发构件350还可包括切割部分，该切割部分被构造成能够切入待钉入的组织。在任何情况下，纵向孔包括第一侧缘351a和第二侧缘351b，该第一侧缘被构造成能够支撑击发构件350的第一侧并且该第二侧缘被构造成能够支撑击发构件350的第二侧。击发构件350在朝远侧行进时被放置为处于压缩状态，并且第一横向侧壁351a和第二横向侧壁351b可被构造成能够防止击发构件350的横向扣紧。除上述之外，可以任何合适的方式支撑击发构件350。如上文所述，可直接通过曲颈341支撑击发构件350。如读者将要调用，曲颈341在其近侧端部处被附接至轴320并且在其远侧端部处被附接至端部执行器330。设想了其他实施方案，其中击发构件350和/或任何其他击发构件由附接至轴320和端部执行器330中的仅一个的悬臂构件支撑，例如。现在转向图18，外科器械可包括管状构件或主干790，该管状构件或主干被构造成能够可滑动地支撑击发构件350，例如。管状构件790包括细长主体791，该细长主体包括安装至外科器械的轴的近侧端部792。细长主体791还包括远侧端部793和穿过其延伸的纵向孔794。类似于上文，纵向孔794被构造成能够在纵向孔794中滑动地支撑击发构件，诸如例如击发构件350。还类似于上文，纵向孔794的侧壁被构造成能够横向支撑击发构件350。除上述之外，再次参见图18，管状构件790安装到外科器械的轴并且延伸穿过关节运动接头，该关节运动接头使外科器械的端部执行器连接至轴。当端部执行器进行关节运动时，管状构件790可弯曲以适应关节运动。管状构件790的远侧端部793没有安装至端部执行器，并且因此，管状构件790包括安装到轴的悬臂。此类布置为击发构件350提供有对关节运动框架的独立支撑。在此类实例中，管状构件790可相对于关节运动框架移动。当击发构件350穿过纵向孔794行进时，击发构件350可由纵向孔794的侧壁滑动地支撑。管状构件790由整片材料组成；然而管状构件790可包括部件的组件。现在转向图16和图17，外科器械可包括管状构件或主干组件690，该管状构件或主干被构造成能够可滑动地支撑击发构件350，例如。管状构件组件690包括细长主体691，该细长主体包括安装至外科器械的轴的近侧端部692。细长主体691还包括远侧端部693和穿过其延伸的纵向孔694。类似于上文，纵向孔694被构造成能够在纵向孔694中滑动地支撑击发构件，诸如例如击发构件350。还类似于上文，纵向孔694的侧壁被构造成能够横向支撑击发构件350。管状构件组件690延伸穿过关节运动接头，该关节运动接头使外科器械的端部执行器连接至轴。当端部执行器进行关节运动时，管状构件组件690可弯曲以适应关节运动。当击发构件350穿过管状构件组件690的纵向孔694行进时，击发构件350可由纵向孔694的侧壁滑动地支撑。管状构件组件690包括定位于纵向孔694的第一侧上的第一横向狭槽695和定位于纵向孔694的第二侧上的第二横向狭槽695。第一熄弧板696定位于第一横向狭槽695中并且第二熄弧板696定位于第二横向狭槽695中。横向熄弧板696被构造成能够支撑击发构件350并且防止击发构件350的横向扣紧。横向熄弧板696为柔性的并且可弹性地支撑击发构件350。在其他实施方案中，横向熄弧板696为刚性的。在任一情况下，横向熄弧板696可在横向狭槽695内滑动。横向熄弧板696和细长主体691之间的此类相对运动可有利于管状构件组件690在端部执行器进行关节运动时弯曲。在各种实例中，横向熄弧板696可在横向狭槽695内滑动以在端部执行器进行关节运动时缓解管状构件组件690内产生的压力。在各种实例中，横向熄弧板696可直接支撑击发构件350。横向熄弧板696可由任何合适的材料组成。在至少一个实例中，横向熄弧板696由润滑材料组成，诸如例如聚四氟乙烯、填充碳的尼龙和/或任何其他填充的聚合物。横向熄弧板696的材料、细长主体691和/或击发构件350可被选定使得所选材料的晶体结构提供其间的低摩擦系数。在其他实例中，管状构件组件690可包括定位在击发构件350和横向熄弧板696之间的间隔件697。第一间隔件697定位在击发构件350的第一侧和第一熄弧板696之间，并且第二间隔件697定位在击发构件350的第二侧和第二熄弧板696之间。间隔件697可由任何合适的材料组成。在至少一个实例中，间隔件697由光滑材料组成，诸如例如聚四氟乙烯、填充碳的尼龙和/或任何其他填充的聚合物。横向熄弧板696和间隔件697的材料可被选定使得所选材料的晶体结构提供其间的低摩擦系数。此外，间隔件697和击发构件350的材料可被选定使得所选材料的晶体结构提供其间的低摩擦系数。在各种实例中，细长主体691的侧缘可为固体的。在其他实例中，参见图17和图18，窗口699可限定在细长主体691的侧缘中。细长主体691的顶部和底部部分由在其间延伸的横向支撑件698连接。此类构型可允许细长主体691在端部执行器进行关节运动时弯曲，并且同时，提供对击发构件350和横向熄弧板696充分的结构化横向支撑。除上述之外，管状构件组件690的远侧端部693安装到端部执行器。由于横向熄弧板696和细长主体691之间的相对运动，横向熄弧板696为击发构件350提供有对关节运动框架的独立支撑。外科器械500示于图14和图15中。外科器械500包括520、端部执行器130以及将端部执行器可旋转地连接到轴520的关节运动接头540。关节运动接头540包括两种不同类型的连接件，即多个第一连接件541和多个第二连接件542。第一连接件541和第二连接件542以交替的布置方式进行布置。第二连接件542定位在每个第一连接件541之间；然而，可利用任何合适的布置。每个第一连接件541包括第一外径并且每个所述第二连接件542包括第二外径。第一外径大于第二外径。第一连接件541和第二连接件542为圆形的并且，在此类实例中，第一连接件541和542的直径可包括圆直径；然而可利用任何合适的构型。在第一连接件541和/或第二连接件542为非圆形的实施方案中，第一连接件541的第一直径可包括第一连接件541的第一横向宽度并且相似地，第二连接件542的第二直径可包括第二连接件542的横向宽度。如图15所示，在端部执行器进行关节运动时，第二连接件542更小的第二直径允许第一连接件541在第二连接件542上旋转。在此类实例中，第一连接件541可枢转到第二连接件542的横向空间内。为了有利于第一连接件541和第二连接件542直径的此类相对旋转，每个第一连接件541可包括从其近侧端部和远侧端部延伸的倾斜突起部543。因此，每个第二连接件542可包括限定在接收倾斜突起部543的其相对侧上的倾斜凹陷部。在至少一个实例中，倾斜突起部543和倾斜凹陷部可为圆顶形的，例如。在任何情况下，每个倾斜突起部543和倾斜凹陷部之间的接合部提供关节运动接头540内的关节运动接头，第一连接件541可围绕该关节运动接头枢转。枢转接合部544存在于轴520的框架521和最近侧第二连接件542之间。枢转接合部544在许多方面类似于突起部543。枢转接合部544还可存在于端部执行器和最远侧第二连接件542之间。除上述之外，外科器械500的端部执行器可通过关节运动致动系统相对于轴520围绕关节运动接头540进行关节运动。关节运动致动系统包括第一关节运动致动器348a和第二关节运动致动器348b。第一关节运动致动器348a延伸穿过轴520以及第一连接件541中限定的第一纵向孔547a，其中第一关节运动致动器348a的远侧端部安装到端部执行器。每个第一连接件541包括第一孔547a的一部分。值得注意的是，第一孔547a不延伸穿过第二连接件542。相似地，第二关节运动致动器348b延伸穿过轴520以及第一连接件541中限定的第二纵向孔547b，其中第二关节运动致动器348b的远侧端部安装到端部执行器。每个第一连接件541包括第二孔547b的一部分。值得注意的是，第二孔547b不延伸穿过第二连接件542。在关节运动接头540的非关节运动构型中，参见图14，第一关节运动致动器348a和第二关节运动致动器348b可朝近侧牵拉以使关节运动接头540维持在压缩构型。在此类实例中，端部执行器可朝近侧牵拉以使第一连接件541和第二连接件542偏置成彼此接触并且使最近侧第二连接件542偏置成与轴520接合。第一关节运动致动器348a和第二关节运动致动器348b定位在关节运动接头540的纵向轴线的相对侧，并且相对于关节运动接头540的纵向轴线等间隔。因此，在将相等牵拉力施加到关节运动致动器348a、348b时，关节运动致动器348a、348b趋于重定位第一连接件541。换句话讲，当将相等牵拉力p施加到关节运动致动器348a、348b时，关节运动接头540被移动为和/或保持为非关节运动构型。当施加到致动器348a、348b的牵拉力为不平衡的时，除上述之外，端部执行器可进行关节运动。例如，如果将第一牵拉力p1施加到第一关节运动致动器348a并且将第二牵拉力p2施加到第二关节运动致动器348b，其中第二牵拉力p2小于第一牵拉力p1，那么端部执行器可沿图15所示的方向进行关节运动。相似地，如果第二牵拉力p2大于第一牵拉力p1，那么端部执行器可沿与图15所示方向的相对的方向进行关节运动。类似于上文，第一连接件541和第二连接件542包括贯穿其延伸的中心孔，该中心孔被构造成能够在中心孔中可滑动地接收击发构件。在端部执行器处于其非关节运动位置时，连接件541、542的中心孔与轴520的纵向轴线对齐。如上文所述，在端部执行器进行关节运动时，第一连接件541可相对于第二连接件542向内偏移。在此类实例中，第一连接件541的中心孔可相对于第二连接件542的中心孔向内偏移。此外，除上述之外，第一连接件541可相对于第二连接件542枢转，由此改变路径，击发构件将沿该路径跟随穿过中心孔。第一连接件541相对于第二连接件542的偏移和/或枢转动态地影响击发构件的引导曲率半径。引导曲率半径向内偏移朝向关节运动接头540的内曲率半径。当端部执行器处于关节运动位置时，引导曲率半径的此类向内偏移可趋于使击发构件通过关节运动接头540的路径变短。如同时提交、共同拥有的名称为“surgicalinstrumentsystemscomprisinganarticulatableendeffectorandmeansforadjustingthefiringstrokeofafiringmember”，代理人案卷号end7415usnp/140289的美国专利申请中所述(该专利申请先前以引用方式并入本文)，击发构件完全完成击发冲程所需的击发冲程可与外科器械的端部执行器进行关节运动的度成比例。换句话讲，先前已经历的是，端部执行器进行关节运动越多，击发构件完成击发冲程的激发路径越长。至于图14和图15的实施方案，端部执行器进行关节运动越多，击发构件的击发路径向内偏移越多。击发构件的击发路径的这种向内偏移至少部分地补偿或者弥补在端部执行器进行关节运动时可发生的击发冲程的变化。第一连接件541和第二连接件542可由任何合适的材料组成。在各种实例中，第一连接件541由第一材料组成并且第二连接件542由不同于第一材料的第二材料组成。在某些实例中，第一连接件541可由金属组成，诸如例如不锈钢。第二连接件542可由润滑材料组成，诸如例如碳填充聚醚酰亚胺。实施例实施例1-一种外科器械，包括轴和端部执行器，所述轴包括轴框架并且所述端部执行器包括端部执行器框架和可相对于所述端部执行器框架移动的钳口。所述外科器械还包括关节运动接头，该关节运动接头包括关节运动框架，该关节运动框架包括近侧关节运动端、远侧关节运动端、将所述近侧关节运动端连接至轴框架的第一关节运动接头，和将所述远侧关节运动端连接至所述端部执行器框架的第二关节运动接头。所述外科器械还包括可相对于所述轴框架、所述关节运动框架和所述端部执行器框架移动的击发系统，其中所述击发系统包括可相对于所述端部执行器框架移动的切割构件。实施例2-根据实施例1所述的外科器械，还包括可相对于关节运动接头移动的外管，其中所述外管被构造成能够在打开位置和闭合位置之间移动所述钳口。实施例3-根据实施例1或2所述的外科器械，还包括固定附接到所述端部执行器框架的第一关节运动线和固定附接到所述端部执行器框架的第二关节运动线，其中所述第一关节运动线被构造成能够沿第一方向旋转所述端部执行器，并且所述第二关节运动线被构造成能够沿第二方向旋转所述端部执行器。实施例4-根据实施例3所述的外科器械，其中所述第一关节运动线被构造成能够沿所述第一方向推动所述端部执行器，并且其中所述第二关节运动线被构造成能够沿所述第二方向推动所述端部执行器。实施例5-根据实施例3或4所述的外科器械，其中所述第一关节运动线包括经受压缩负荷时的第一构型和经受拉伸负荷时的第二构型。实施例6-根据实施例3、4或5所述的外科器械，其中所述关节运动框架包括关节运动线通道，其中所述第一关节运动线延伸穿过所述关节运动线通道，并且其中所述关节运动线通道被构造成能够约束所述第一关节运动线的构型。实施例7-根据实施例3、4、5或6所述的外科器械，其中所述第一关节运动线包括第一螺旋弹簧并且所述第二关节运动线包括第二螺旋弹簧。实施例8-根据实施例1、2、3、4、5、6或7所述的外科器械，其中所述关节运动框架包括曲颈。实施例9-根据实施例1、2、3、4、5、6、7或8所述的外科器械，其中所述第一关节运动框架包括第一固定枢转轴线。实施例10-根据实施例1、2、3、4、5、6、7、8或9所述的外科器械，其中所述第二关节运动框架包括第二固定枢转轴线。实施例11-根据实施例10所述的外科器械，其中所述第一枢转轴线平行于所述第二固定枢转轴线。实施例12-根据实施例1、2、3、4、5、6、7或8所述的外科器械，其中所述第一关节运动接头包括球窝接头。实施例13-根据实施例1、2、3、4、5、6、7、8或12所述的外科器械，其中所述第二关节运动接头包括球窝接头。实施例14-根据实施例1、2、3、4、5、6、7、9、10、11、12或13所述的外科器械，其中所述关节运动框架包括刚性脊。实施例15-根据实施例1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13或14所述的外科器械，其中所述端部执行器包括钉仓，所述钉仓包括可移除地存储在钉仓中的钉，其中所述击发系统被构造成能够从钉仓射出钉。实施例16-根据实施例1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14或15所述的外科器械，其中所述关节运动框架包括多个框架构件，所述框架构件包括多个第一框架构件和多个第二框架构件，其中所述第一框架构件和所述第二框架构件以交替的布置方式进行布置。实施例17-根据实施例16所述的外科器械，其中每个第一框架构件受第一直径限定，其中每个第二框架构件受第二直径限定，并且其中所述第二直径小于所述第一直径。实施例18-根据实施例16或17所述的外科器械，其中每个第一框架构件包括与第二框架构件交互的倾斜表面。实施例19-一种外科器械，包括轴、端部执行器和关节运动接头，所述轴包括轴框架，所述端部执行器包括端部执行器框架和可相对于所述端部执行器框架移动的钳口。所述关节运动接头包括近侧关节运动端、远侧关节运动端、将所述近侧关节运动端连接至轴框架的第一关节运动接头，和将所述远侧关节运动端连接至所述端部执行器框架的第二关节运动接头。所述外科器械还包括固定地附接至所述端部执行器框架的一个第一关节运动致动器和固定地附接至所述端部执行器框架的两个第二关节运动致动器，其中所述第一关节运动致动器被构造成能够沿第一方向围绕所述关节运动接头推动所述端部执行器，其中所述第二关节运动致动器被构造成能够沿第二方向围绕所述关节运动接头推动所述端部执行器。实施例20-一种与外科器械一起使用的组件，包括轴部分、端部执行器和关节运动接头，所述关节运动接头包括多个连接件，所述多个连接件包括多个第一连接件和多个第二连接件，其中每个第一连接件包括第一致动器孔和第二致动器孔，并且其中每个第一连接件受第一直径限定，其中每个第二连接件受第二直径限定，其中所述第二直径小于所述第一直径。所述组件还包括附接至所述端部执行器的第一关节运动致动器和附接至所述端部执行器的两个第二关节运动致动器，其中所述第一关节运动致动器延伸穿过所述第一连接件的所述第一致动器孔，并且其中所述第一关节运动致动器不延伸穿过所述第二连接件，其中所述第二关节运动致动器延伸穿过所述第一连接件的所述第二致动器孔，并且其中所述第二关节运动致动器不延伸穿过所述第二连接件。实施例21-根据实施例20所述的组件，其中每个第一连接件包括被构造成能够抵靠相邻的第二连接件压缩的压缩表面。实施例22-根据实施例21所述的组件，其中所述压缩表面包括倾斜表面。实施例23-一种与外科器械一起使用的组件，包括轴部分、端部执行器、可相对于所述端部执行器移动的击发构件、和关节运动接头，其中所述关节运动接头使所述端部执行器可旋转地连接至所述轴部分。所述关节运动接头包括多个连接件，所述多个连接件包括多个第一连接件和多个第二连接件，其中每个所述第一连接件包括第一孔，其中每个第二连接件包括第二孔，其中所述第一连接件被构造成能够在所述端部执行器进行关节运动时相对于所述第二连接件偏移，其中所述第一孔和所述第二孔限定穿过关节运动接头的用于所述击发构件的击发构件路径，并且其中所述击发构件路径的长度在所述第一连接件相对于所述第二连接件偏移时被动态调整。全部公开：公布于1995年4月4日的名称为“electrosurgicalhemostaticdevice”的美国专利5,403,312；公布于2006年2月21日的名称为“surgicalstaplinginstrumenthavingseparatedistinctclosingandfiringsystems”的美国专利7,000,818；公布于2008年9月9日的名称为“motor-drivensurgicalcuttingandfasteninginstrumentwithtactilepositionfeedback”的美国专利7,422,139；公布于2008年12月16日的名称为“electro-mechanicalsurgicalinstrumentwithclosuresystemandanvilalignmentcomponents”的美国专利7,464,849；公布于2010年3月2日的名称为“surgicalinstrumenthavinganarticulatingendeffector”的美国专利7,670,334；公布于2010年7月13日的名称为“surgicalstaplinginstruments”的美国专利7,753,245；公布于2013年3月12日的名称为“selectivelyorientableimplantablefastenercartridge”的美国专利8,393,514；名称为“surgicalinstrumenthavingrecordingcapabilities”的美国专利申请序列号11/343,803，现为美国专利7,845,537；2008年2月14日提交的名称为“surgicalcuttingandfasteninginstrumenthavingrfelectrodes”的美国专利申请序列号12/031,573；2008年2月15日提交的名称为“endeffectorsforasurgicalcuttingandstaplinginstrument”的美国专利申请序列号12/031,873，现为美国专利7,980,443；名称为“motor-drivensurgicalcuttinginstrument”的美国专利申请序列号12/235,782，现为美国专利8,210,411；名称为“poweredsurgicalcuttingandstaplingapparatuswithmanuallyretractablefiringsystem”的美国专利申请序列号12/249,117，现为美国专利8,608,045；2009年12月24日提交的名称为“motor-drivensurgicalcuttinginstrumentwithelectricactuatordirectionalcontrolassembly”的美国专利申请序列号12/647,100；现为美国专利8,220,688；2012年9月29日提交的名称为“staplecartridge”的美国专利申请序列号12/893,461，现为美国专利8,733,613；2011年2月28日提交的名称为“surgicalstaplinginstrument”的美国专利序列号13/036,647，现为美国专利8,561,870；名称为“surgicalstaplinginstrumentswithrotatablestapledeploymentarrangements”的美国专利申请序列号13/118,241(现为美国专利申请公布2012/0298719)；2012年6月15日提交的名称为“articulatablesurgicalinstrumentcomprisingafiringdrive”的美国专利申请序列号13/524,049(现为美国专利申请公布2013/0334278)；2013年3月13日提交的名称为“staplecartridgetissuethicknesssensorsystem”的美国专利申请序列号13/800,025；2013年3月13日提交的名称为“staplecartridgetissuethicknesssensorsystem”的美国专利申请序列号13/800,067；2006年1月31日提交的名称为“surgicalcuttingandfasteninginstrumentwithclosuretriggerlockingmechanism”的美国专利申请公开2007/0175955；和2010年4月22日提交的名称为“surgicalstaplinginstrumentwithanarticulatableendeffector”的美国专利申请公开no.2010/0264194，现为美国专利8,308,040，上述全部内容以引用方式并入本文。尽管已经结合某些公开的实施方案在本文描述了装置的各种实施方案，但是可对那些实施方案具体实施许多修改和变型。另外，在公开用于某些部件的材料的情况下，可使用其它材料。此外，根据各种实施方案，单个部件可被替换为多个部件，并且多个部件也可被替换为单个部件，以执行给定的一种或多种功能。前述的具体实施方式和以下权利要求旨在涵盖所有此类修改形式和变型形式。本文所公开的装置可被设计成在单次使用后被丢弃，或者其可被设计成使用多次。然而，在任一种情况下，可修复装置以在至少一次使用之后重复使用。修复可包括以下步骤的任意组合：拆卸装置，然后清洁或替换特定零件以及随后进行重新组装。具体地，所述装置可以拆卸，而且可以任意组合选择性地更换或移除所述装置的任意数目的特定零件或部件。清洗和/或更换特定部件后，所述装置可在修复设施处重新组装以便随后使用，或者在即将进行外科手术前由外科手术队重新组装。本领域的技术人员将会知道，装置的修复可利用多种用于拆卸、清洗/更换和重新组装的技术。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。优选地，本文所述的发明将在外科手术之前处理。首先，获取新的或用过的器械，并根据需要进行清洗。然后可对器械进行灭菌。在一种消毒技术中，将该装置放置在闭合且密封的容器中，诸如塑料或tyvek袋中。然后将容器和器械置于可穿透该容器的辐射场，诸如γ辐射、x-射线或高能电子。辐射杀死器械上和容器中的细菌。然后可将经灭菌的器械储存在无菌容器中。密封容器使器械保持无菌，直到其在医疗设施中被打开。尽管本发明已被描述为具有示例性的设计，但能够在本公开的实质和范围内对本发明进行进一步的修改。因此本专利申请旨在涵盖采用本发明一般原理的任何变型、用途或修改型式。以引用方式全文或部分地并入本文的任何专利、公布或其它公开材料均仅在所并入的材料不与本公开所述的现有定义、陈述或其它公开材料相冲突的范围内并入本文。同样地并且在必要的程度上，本文明确阐述的公开内容取代了以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料和现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。当前第1页12当前第1页12