履带及履带式可爬楼轮椅的制作方法

本实用新型属于轮椅技术领域，具体涉及一种履带及履带式可爬楼轮椅。

背景技术：

轮椅是康复的重要工具，它不仅是年老体弱、肢体伤残者的代步工具，更重要的是使他们借助于轮椅进行身体锻炼和参与社会活动。然而在现代化城市建设进程中，越来越多的公共场所不利于乘坐轮椅者前往。其中，困扰普通轮椅乘坐者最大的难题，就是爬楼梯，过天桥。对于乘坐在轮椅上的弱势群体来说，楼梯成为了摆在他们面前的一道天堑，而对于他们的子女、陪护人来说，也是一件不小的体力活。

为克服轮椅上楼问题，国内外现有的轮椅机器人从越障机构角度来区别，可以分为星型轮式、腿式以及履带式。

星型轮式轮椅机器人虽然能够爬越楼梯，但爬越过程本体的频繁波动会降低乘坐的舒适度。同时，单组星型轮式机构在无外力辅助时爬越楼梯的安全性较差，而复合星型轮式机构则存在机构复杂、体积庞大等不足。

腿式轮椅机器人具有较强的越障能力，但所能完成的障功能则比较单一。

履带式轮椅机器人接地面较大，爬越楼梯的安全性较高。但是，当机器人运动到楼梯顶端时，普通单节履带机构不能独立实现本体姿态的平稳转换，而多节变形履带机构则容易发生履带与楼梯间打滑，而且履带自身容易损坏，楼梯也容易磨损。但是，履带容易发生与楼梯间打滑，而且履带自身容易损坏，楼梯也容易磨损。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术中履带容易发生与楼梯间打滑，而且履带自身容易损坏，楼梯也容易磨损缺点，提供一种履带及履带式可爬楼轮椅。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种履带，包括多组履带板及多组履带销，所述的多组履带板通过所述的多组履带销首尾相连形成环状的履带；

以所述的履带板与轮毂结合侧为内侧，与地面接触侧为外侧；

以履带板延伸的方向为纵向；

所述的履带板的外侧设有两个横向延伸的凸棱，所述的凸棱之间沿所述的纵向间隔有一定的距离；所述凸棱的纵截面为三角形；

所述的履带板纵向的两端分别设置连接凸耳，所述的连接凸耳与所述的履带销连接，以完成所述的多组履带板的首尾相连。

所述的履带板为弹性橡胶材料制成，所述的履带销为金属材料制成。

所述的履带销为圆柱体，所述的圆柱体的外圆周面上硫化有多个橡胶套环。

所述的轮毂径向设有齿状凸起，所述的履带板的内侧设有与所述的齿状凸起形状匹配的凹槽以限制所述的履带板横向运动。

一种爬楼式轮椅，包括轮椅本体，履带底座，以及连接履带底座与轮椅本体的升降机构；

所述的轮椅本体包括座板，靠板以及扶手；

所述的履带底座包括支座，对称设置在所述的支座两侧的履带架，驱动电机，轮毂以及所述的履带；所述的履带架用于支撑所述的履带；所述的轮毂设置在所述的履带与所述的履带架之间；所述的驱动电机设置在所述的支座内并与所述的轮毂连接；

所述的升降机构为剪式千斤顶结构；所述的剪式千斤顶的上下两端分别连接所述的底板下部以及所述的支座的上部。

所述的座板为三层结构，最底层采用硬塑料制成，中间层采用泡沫塑料制成，上层采用海绵制成，所述靠板采用ABS塑料制成。

其中一种方案，所述的轮椅还包括护栏板，所述的护栏板两侧设有插脚，所述的扶手前端对应设置与所述的插脚匹配的插孔；所述的护栏板设置在所述的扶手上方。

另外一种方案所述的轮椅还包括安全栏，所述的安全栏包括旋转杆，连接杆以及连接结构；所述的旋转杆对称设置在所述的靠板两侧；所述的旋转杆的后端与所述的扶手后端延伸出来的支架通过所述的连接机构连接；所述的旋转杆前端与连接杆可旋转的连接。所述的连接结构包括轴承以及与所述的轴承匹配的转动轴，所述的轴承与所述的支架后端连接，所述的轴承与所述的支架相对的方向上设置防止所述的旋转杆向下运动的挡片。

所述的扶手上设置可报警的安全铃。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

在履带板与地面接触的外侧设有两个横向延伸的凸棱，所述的凸棱之间设置间隔，该形状增大了履带与楼梯的接触面积，使用弹性橡胶材料制成的履带可以提高摩擦力，起到了保护履带同时保护楼梯的双重作用。

在履带销为圆柱体外圆周面上硫化有多个橡胶套环，可以使履带销和履带板销孔之间无直接摩擦,扭转时只有橡胶套环产生弹性扭转,噪音小,使用寿命长。

在轮毂径向设有齿状凸起，履带板设有凹槽，可以避免的履带板发生横向偏移。

本实用新型轮椅座的设计应用了人机工程学，座板设计为三层结构，底层为与人体臀部形状吻合的硬塑料，中层采用厚度约为5mm的聚氨基甲酸酯泡沫塑料，上层为薄海绵。中层材料设计时，考虑坐骨部分要承受人体大约60％的重量，故采用高密度聚氨基甲酸酯泡沫塑料，其余部分采用中密度该材质，此设计能有效将人体重量分布在更大的面积上。靠板采用ABS塑料，该材质强度高，质地轻，并具有适当的弹性。

扶手上设置有安全报警按钮，乘坐者按下时轮椅可以自行鸣笛报警，有力保障了乘坐者的人身安全。

轮椅上设置的可自由转动的护栏，置于后方时可方便推动；置于前方时可作为安全栏，保护乘坐者，有效避免了使用者因腿部伤残或腰部乏力等情况而从轮椅上滑落的危险，大大提高了乘坐安全性。

附图说明

图1是本实用新型的履带板的结构示意图。

图2是本实用新型的履带式爬楼轮椅的示意图。

图中：1.履带板，2.履带销，3.凸耳，4.凸棱，5.座板，6.靠板，7.扶手，8.连接杆，9.旋转杆,10.支座。

具体实施方式

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和最佳实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

如图1所示，本实用新型的履带包括多组履带板1及多组履带销2，履带板1通过履带销2首尾相连形成环状的履带；以所述的履带板与轮毂接触侧为内侧，与地面接触侧为外侧；以履带板延伸的方向为纵向；所述的履带板的外侧设有两个横向延伸的凸棱4，所述的凸棱4之间沿所述的纵向间隔有一定的距离；所述凸棱的纵截面为三角形；所述的履带板纵向的两端分别设置连接凸耳3，所述的连接凸耳3与所述的履带销连接，以完成所述的多组履带板的首尾相连。该形状增大了履带与楼梯的接触面积。所述的履带板为弹性橡胶材料制成，所述的履带销为金属材料制成。履带内部的轮毂采用用铸钢材料，履带板采用橡胶材料，履带销使用钢材。如此选材，既利用了橡胶弹性好、摩擦系数高的特点，减小了履带与楼梯间的磨损，又能保证履带整体的的结构强度。所述的履带销2为圆柱体，所述的圆柱体的外圆周面上硫化有多个橡胶套环。在履带销上硫化多个橡胶套环,配合在履带板的销孔中,这样,履带销和履带板的销孔之间无直接摩擦,扭转时只有橡胶套环产生弹性扭转,噪音小,使用寿命长。

如图2所示：本实施例中还包括一种爬楼式轮椅，包括轮椅本体，履带底座，以及连接履带底与轮椅本体的升降机构；所述的轮椅本体包括座板5，靠板6以及扶手7。

所述的履带底座包括支座10，对称设置在所述的支座两侧的履带架，驱动电机，轮毂以及所述的履带；所述的履带架用于支撑所述的履带；所述的轮毂设置在所述的履带与所述的履带架之间；所述的驱动电机设置在所述的支座内并与所述的轮毂连接；所述的轮毂径向设有齿状凸起，所述的履带板的内侧设有与所述的齿状凸起形状匹配的凹槽以限制所述的履带板横向运动。

升降机构为剪式千斤顶结构，包括上推排，下推排，一对上臂和一对下臂，所述的上臂上端铰接在上推排下端，所述的下壁的下算铰接在下推排上端。上臂的下端与下臂的上端通过两个铰接轴连接，在两个铰接轴之间穿装丝杠。上推排安装在底板的下端，下推排安装在支座的上端。

当轮椅在平地使用时，剪式千斤顶机构处于收缩状态，轮椅的轮子着地，此时使用轮式进行驱动，当轮椅需要上楼或者下楼时,剪式千斤顶机构处于伸长状态，使履带底座着地，使用履带驱动。

所述的座板为三层结构，最底层采用硬塑料制成，中间层采用泡沫塑料制成，上层采用海绵制成，底层为与人体臀部形状吻合的硬塑料，中层采用厚度约为5mm的聚氨基甲酸酯泡沫塑料，上层为薄海绵。中层材料设计时，考虑坐骨部分要承受人体大约60％的重量，故采用高密度聚氨基甲酸酯泡沫塑料，其余部分采用中密度该材质，此设计能有效将人体重量分布在更大的面积上。所述靠板采用ABS塑料制成。靠板采用ABS塑料，该材质强度高，质地轻，并具有适当的弹性。

其中一种方案，所述的轮椅还包括护栏板，所述的护栏板两侧设有插脚，所述的扶手前端对应设置与所述的插脚匹配的插孔；所述的护栏板设置在所述的扶手上方。该护栏板可以进行拆卸。

另外一种方案所述的轮椅还包括安全栏，所述的安全栏包括旋转杆9，连接杆8以及连接结构；所述的旋转杆对称设置在所述的靠板两侧；所述的旋转杆的后端与所述的扶手后端延伸出来的支架通过所述的连接机构连接；所述的旋转杆前端与连接杆可旋转的连接。所述的连接结构包括轴承以及与所述的轴承匹配的转动轴，所述的轴承与所述的支架后端连接，所述的轴承与所述的支架相对的方向上设置防止所述的旋转杆向下运动的挡片。轮椅上设置的可自由转动的安全栏，置于后方时可方便推动；置于前方时可作为保护栏，保护乘坐者，有效避免了使用者因腿部伤残或腰部乏力等情况而从轮椅上滑落的危险，大大提高了乘坐安全性。

同时扶手上设置有安全报警按钮，乘坐者按下时轮椅可以自行鸣笛报警，有力保障了乘坐者的人身安全。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。