一种助力型足踝外骨骼装置的制作方法

本实用新型涉及人体穿戴设备，尤其是外骨骼自适应下肢助力装置，实现外骨骼足掌和小腿以及下肢连接的稳定运动，减小行走时的不稳定性，增加承载的联结装置。

背景技术：

当人体穿戴外骨骼装备运动行走时，常因失去平衡而易左右倾斜或摔倒，而足踝在人体下肢结构中承受较大的扭矩，对维持身体平衡起着重要作用。

“外骨骼”下肢助力装置中，对踝关节的助力控制，HAL外骨骼机器采用可控电机驱动增加对下肢踝关节的助力；埃尔格医学技术公司研发的“ReWalk”采用一副拐杖帮助维持身体运动时的平衡。

当前下肢外骨骼装备中踝关节装置设计大部分只考虑了装置的可穿戴性和运动机构的自由度，未充分考虑人体行走过程中外骨骼自适应对保持人体自身身体姿态平衡的设计需求。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种应用于人体助力行走的外骨骼装置，使其平衡足部运动，又不干涉足部运动灵活性。

实用新型目的是通过以下手段实现的：一种助力型足踝外骨骼装置，小腿固定端1的两个侧板立于底板2上，底板2下置有弹簧板3；底板2与弹簧板3间置有前置弹簧4；两个侧板与弹簧板3间对称置有两个后置弹簧而构成助力弹性平衡稳定机构。

进一步地，所述前置弹簧4与两个后置弹簧构成一等边三角型稳定结构。

采用本实用新型的结构，由弹性足弓与地面接触，三个弹簧机构吸收并回弹助力，平衡了足部运动，又不干涉足部运动灵活性。人体关节运动灵活，柔韧性好，缓冲吸能抗冲击能力强。外骨骼主体结构及各关节点结构以承载及抗冲击性能和平衡稳定性为主要功能，其主体结构应满足承载所需的强度和刚度要求。

附图说明

图1为本实用新型外骨骼结构与人体下肢配合的结构示意图。

图2为足踝外骨骼侧视图。

图3为图2的右视图。

图4为足踝外骨骼底视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的结构做进一步的详述。

一种助力型足踝外骨骼装置，小腿固定端1的两个侧板立于底板2上，底板2下置有弹簧板3；底板2与弹簧板3间置有前置弹簧4；两个侧板（5和6）与弹簧板3间对称置有两个后置弹簧（7和8）而构成助力弹性平衡稳定机构。从图中可以看到，外骨骼结构安装在人脚10外部。

本实用新型在足部位置增加了足踝助力平衡，减小了人体行走过程中的不平衡力冲击，益于增加平衡人体行走时的姿态，维持人体平衡；同时对人体行走储力和释放作用，减小行走时的能量损耗，节约人的体力。