1.一种铰接式超声手术末端执行器，其特征在于，所述铰接式超声手术末端执行器包括：
连接叉；
换能器壳体，可枢转地联接到连接叉上；
超声换能器，设置在换能器壳体内；
波导，从超声换能器向远端延伸；
超声刀，设置在波导的远端处，其中，由超声换能器产生的超声能量沿波导传递给超声刀，用于与超声刀一起处理组织；
轴，从换能器壳体向远端延伸并且环绕超声刀的至少一部分；和
夹紧臂，可枢转地联接到轴上并且能够相对于超声刀在打开位置和夹紧位置之间运动。
2.根据权利要求1所述的铰接式超声手术末端执行器，其中，至少一个滑轮和线缆将换能器壳体与连接叉可操作地联接，以允许换能器壳体相对于连接叉枢转。
3.根据权利要求1所述的铰接式超声手术末端执行器，其中，至少一个滑轮和线缆在夹紧臂和连接叉之间延伸，以允许夹紧臂相对于超声刀枢转，而不论换能器壳体相对于连接叉的方位如何。
4.根据权利要求1所述的铰接式超声手术末端执行器，其中，换能器壳体能够在第一平面内相对于连接叉枢转，其中，夹紧臂能够在垂直于第一平面的第二平面内相对于超声刀枢转。
5.根据权利要求1所述的铰接式超声手术末端执行器，其中，换能器壳体能够在第一平面内相对于连接叉枢转，夹紧臂能够在平行于第一平面或与第一平面共面的第二平面内相对于超声刀枢转。
6.根据权利要求1所述的铰接式超声手术末端执行器，其中，超声换能器包括多个压电元件、以及介于压电元件之间的多个电极。
7.根据权利要求6所述的铰接式超声手术末端执行器，其中，超声换能器限定截面为矩形的配置。
8.根据权利要求6所述的铰接式超声手术末端执行器，其中，超声换能器限定截面为圆形的配置。
9.一种手术器械，其特征在于，所述手术器械包括：
手柄组件，具有从手柄组件向远端延伸的细长主体部分；和
铰接式超声手术末端执行器，包括：
连接叉，从手柄组件的细长主体部分向远端延伸；
换能器壳体，可枢转地联接到连接叉上；
超声换能器，设置在换能器壳体内；
波导，从超声换能器向远端延伸；
超声刀，设置在波导的远端处，其中，由超声换能器产生的超声能量沿波导传递给超声刀，用于与超声刀一起处理组织；
轴，从换能器壳体向远端延伸并且环绕超声刀的至少一部分；和
夹紧臂，可枢转地联接到轴上并且能够相对于超声刀在打开位置和夹紧位置之间运动。
10.根据权利要求9所述的手术器械，其中，至少一个滑轮和线缆可操作地联接换能器壳体、连接叉和手柄组件的致动构件，以响应于致动构件的致动而允许换能器壳体相对于连接叉枢转。
11.根据权利要求9所述的手术器械，其中，至少一个滑轮和线缆在夹紧臂、连接叉和手柄组件的致动构件之间延伸，以响应于致动构件的致动而允许夹紧臂相对于超声刀枢转，不论换能器壳体相对于连接叉的方位如何。
12.根据权利要求9所述的手术器械，其中，换能器壳体能够在第一平面内相对于连接叉枢转，其中，夹紧臂能够在垂直于第一平面的第二平面内相对于超声刀枢转。
13.根据权利要求9所述的手术器械，其中，换能器壳体能够在第一平面内相对于连接叉枢转，其中，夹紧臂能够在平行于第一平面或与第一平面共面的第二平面内相对于超声刀枢转。
14.一种手术系统，其特征在于，所述手术系统包括：
机器人手术系统，包括控制装置和机器手；和
铰接式超声手术末端执行器，包括：
连接叉，从机器人手术系统的机器手向远端延伸；
换能器壳体，可枢转地联接到连接叉上；
超声换能器，设置在换能器壳体内；
波导，从超声换能器向远端延伸；
超声刀，设置在波导的远端处，其中，由超声换能器产生的超声能量沿波导传递给超声刀，用于与超声刀一起处理组织；
轴，从换能器壳体向远端延伸并且环绕超声刀的至少一部分；和
夹紧臂，可枢转地联接到轴上并且能够相对于超声刀在打开位置和夹紧位置之间运动。
15.根据权利要求14所述的手术系统，其中，至少一个滑轮和线缆可操作地联接换能器壳体、连接叉和机器人手术系统的机器手，以允许控制装置实施换能器壳体相对于连接叉的枢转。
16.根据权利要求14所述的手术系统，其中，至少一个滑轮和线缆在夹紧臂、连接叉和机器人手术系统的机器手之间延伸，以允许控制装置实施夹紧臂相对于超声刀的枢转，而不论换能器壳体相对于连接叉的方位如何。
17.根据权利要求14所述的手术系统，其中，换能器壳体能够在第一平面内相对于连接叉枢转，其中，夹紧臂能够在垂直于第一平面的第二平面内相对于超声刀枢转。
18.根据权利要求14所述的手术系统，其中，换能器壳体能够在第一平面内相对于连接叉枢转，其中，夹紧臂能够在平行于第一平面或与第一平面共面的第二平面内相对于超声刀枢转。