一种新型医用可控探针的驱动结构的制作方法

本实用新型涉及一种医疗器械，具体涉及一种新型医用可控探针的驱动结构。

背景技术：

目前，机器人手术在医疗外科手术规划模拟、微创定位操作、无损伤诊疗、新型手术治疗方法等方面得到了广泛运用，不仅促进了传统医学的革命，也带动了新技术新理论的发展，并形成了新的高技术产业。1985年，出现了基于工业机器人平台的外科手术机器人。美国的KwohYS等采用Puma560工业机器人完成了脑组织活检中探针的导向定位。结果显示机器人操作不仅明显比手动调试操作快，而且穿刺定位精度得以明显提高。

Stoianovici等人报导了一个由三脉冲膜片组成并使谐波齿轮传动的气动步进电机并成功驱动一个磁共振成像引导机器人，muntener等人示范了在大模型中经会阴前列腺的短距离放射性治疗。Tokuda等人证明针定位装置需采用四个气动活塞缸，并且为了安全起见，针需由放射科医师手动插入。

因此，需要一种新的医用可控探针的驱动结构。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种新型医用可控探针的驱动结构，本实用新型结构简单，本质安全、无毒的驱动器，这类系统有利于临床医师治疗水平的提高以及在微创环境中提供更多的自由度。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的，一种新型医用可控探针的驱动结构，包括外壳、第一步进电机、第一齿轮、第一齿条、夹紧装置、探针、第二齿条、第二齿轮、第二步进电机；

所述外壳上设置所述第一、二步进电机，第一步进电机输出轴上设置通过第一齿轮，第一齿轮与第一齿条相啮合，第二步进电机输出轴上设置通过第二齿轮，第二齿轮与第二齿条相啮合，第一、二齿轮竖直设置，第一、二齿条水平设置；

所述夹紧装置包括上夹紧块、下夹紧块，上夹紧块、下夹紧块相对设置，上夹紧块设置在所述第一齿条底部，下夹紧块设置在所述第二齿条顶部；

所述上夹紧块、下夹紧块之间设置所述探针。

优选的，所述第一齿条与上夹紧块为整体结构，第二齿条与下夹紧块为整体结构。

优选的，所述第一、二步进电机为正反转电机。

优选的，所述上夹紧块、下夹紧块分别为两个相对设置的平膜片，膜片沿长度方向中心设有凹槽，凹槽中设置所述探针。

优选的，所述第一齿条、夹紧装置、第二齿条设置在所述外壳内。

探针依次穿过所述驱动器外壳前端、夹紧装置、驱动器外壳后端，所述探针位于所述膜片中心凹槽上。根据临床需要，通过电脑来控制步进电机的正转和反转，从而带动探针的前后移动。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型结构紧凑、方便，驱动器可以被做成一个简单的结构，有利于临床医师治疗水平的提高以及在微创环境中提供更多的自由度。还可以方便地修改这个设计，使得这个原形可以使用更高规格的针。

附图说明

图1是本实用新型医用可控探针的驱动结构的结构示意图；

图2是本实用新型医用可控探针的驱动结构的侧视图；

图3是本实用新型医用可控探针的驱动结构的夹紧装置的结构示意图；

图中：外壳1、第一步进电机2、第一齿轮3、第一齿条4、夹紧装置5、探针6、第二齿条7、第二齿轮8、第二步进电机9、上夹紧块51、下夹紧块52。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行进一步描述。

如图1、2、3所示，一种新型医用可控探针的驱动结构，包括外壳1、第一步进电机2、第一齿轮3、第一齿条4、夹紧装置5、探针6、第二齿条7、第二齿轮8、第二步进电机9。

外壳1上设置所述第一、二步进电机2、9，第一步进电机2输出轴上设置通过第一齿轮3，第一齿轮3与第一齿条4相啮合，第二步进电机9输出轴上设置通过第二齿轮8，第二齿轮8与第二齿条7相啮合，第一、二齿轮3、8竖直设置，第一、二齿条4、7水平设置。

夹紧装置5包括上夹紧块51、下夹紧块52，上夹紧块51、下夹紧块52相对设置，上夹紧块51设置在所述第一齿条4底部，下夹紧块52设置在所述第二齿条7顶部。

上夹紧块51、下夹紧块52之间设置所述探针6。

第一齿条4与上夹紧块51为整体结构，第二齿条7与下夹紧块52为整体结构。

第一、二步进电机2、9为正反转电机。

上夹紧块51、下夹紧块52分别为两个相对设置的平膜片，膜片沿长度方向中心设有凹槽，凹槽中设置所述探针6。

第一齿条4、夹紧装置5、第二齿条5设置在所述外壳1内。

如附图1所示，本实用新型驱动结构由驱动器外壳、步进电机、齿轮齿条、夹紧装置、探针组成，通过控制步进电机正反转，从而齿轮齿条的运动方向，使探针达到预定的位置。在一个方向上做直线运动时包含了以下有序的步骤：a、将针放入膜片的凹槽中b、将螺栓拧紧c、控制步进电机的旋转方向将齿条送与齿轮啮合。