取回装置以及相关的使用方法与流程

相关申请的交叉引用

本申请要求2015年3月24日提交的美国临时专利申请no.62/137,556的优先权的权益，其公开内容通过引用的方式以其整体并入本文。

本公开的多个方面大体上涉及取回装置与相关方法。更具体地说，本公开涉及用于取回患者体内的物体的装置与方法。

背景技术：

取回装置通常用于移除可能妨碍患者体腔或通道或另外地存在于患者体腔或通道内的有机物质(例如，血栓、组织、以及诸如尿结石、胆结石、胰结石等生物结石)以及无机物质(例如，医疗装置的部件或其它异物)。例如，结石可能发生在身体的一些部分中，诸如在肾脏、胰腺、输尿管和胆囊中。比如在经皮肾镜取石术(“pncl”)手术过程中，可以利用微创医疗手术将这些结石通过自然腔道或者通过切口移除。此外，例如，碎石术及输尿管镜检查可以用于治疗患者尿道中的尿路结石(例如，肾结石)。

取回装置可以包括用于操纵物体的端部执行器。示例性端部执行器可以具有打开端设计或闭合端设计。例如，打开端设计的端部执行器可以具有多个臂，此多个臂支撑物体可以通过其进入端部执行器的前环。当端部执行器围绕物体闭合以后，在某些条件下此物体可以通过前环离开。闭合端设计的示例性端部执行器对于捕获未定位在端部执行器的侧面上的物体可能具有困难。由此，存在对于具有改进功能的取回装置的需要。

技术实现要素：

本公开的方面尤其涉及取回装置与相关方法。这里公开的方面中的每个都可以包括结合其它公开方面中任一个描述的一个或一个以上的特征。

在本公开的一个方面中，取回装置可以包括具有远端的护套。取回装置还可以包括相对于护套的远端可移动的端部执行器。端部执行器可以包括第一臂与第二臂。第一臂可以在第一臂的远端部分处包括第一开口。第二臂可以在第二臂的远端部分处包括第二开口。端部执行器还可以包括第三臂。第三臂可以被可滑动地接收在第一开口与第二开口中。第三臂的远端部分可以形成环的至少一部分。环可以延伸通过第一开口与第二开口。

取回装置的一些方面可以包括下面特征中的一个或多个。端部执行器可以包括被可滑动地接收在第一开口与第二开口中的第四臂。第三臂与第四臂的远端部分可以形成环。通过将第三臂与第四臂滑动通过第一开口与第二开口，环可以选择性地可展开与可收缩。第三臂可以构造为沿着一个方向滑动通过第一开口与第二开口，并且第四臂可以构造为沿着相反方向滑动通过第一开口与第二开口，以选择性地展开与收缩此环。第三臂可以包括通过弯曲远端部分连接的一对近端部分。第四臂可以包括通过弯曲远端部分连接的一对近端部分。第三臂的弯曲远端部分可以形成环的一侧，并且第四臂的弯曲远端部分可以形成环的相对侧。取回装置可以包括构造为使端部执行器相对于护套的远端移动的把手组件。端部执行器可以通过驱动构件联接到把手组件。驱动构件的第一部分可以通过第一臂和第二臂的近端部分中的一个与缆线形成，驱动构件的第二部分可以由第三臂的近端部分形成，并且驱动构件中的第一部分和第二部分中的一个相对于驱动构件中的第一部分和第二部分中的另一个可以是可移动的。

在本公开的另一个方面中，取回装置可以包括具有远端的护套。取回装置还可以包括相对于护套的远端可移动的端部执行器。端部执行器可以包括远端。端部执行器还可以包括打开端构造，其中在端部执行器的第一臂与第二臂上的第一开口与第二开口接收端部执行器的第三臂，并且第三臂的远端部分限定位于端部执行器的远端处的中心开口。端部执行器还可以包括闭合端构造，其中通过第三臂将第一臂和第二臂在端部执行器的远端处拉到一起而减小中心开口的尺寸。

取回装置的一些方面可以包括下面特征中的一个或多个。在闭合端构造中，第一臂与第二臂的远端可以彼此邻近。在闭合端构造中，第一臂与第二臂的远端可以彼此接触。端部执行器可以包括第四臂。在端部执行器的第一臂与第二臂上的第一开口与第二开口可以接收端部执行器的第四臂。第四臂的远端部分可以限定位于端部执行器的远端处的中心开口的至少一部分。在打开端构造中，第三臂与第四臂的弯曲端部可以限定中心开口的相对侧。第三臂和第四臂的远端部分可以重叠在端部执行器的远端处。端部执行器在展开状态与收缩状态之间可以是可移动的。端部执行器可以具有处于展开状态中的打开端构造以及处于收缩状态中的闭合端构造。在闭合端构造中，第一臂、第二臂、第三臂与第四臂的远侧末端可以彼此互锁。

在本公开的另一个方面中，通过取回装置取回物体的方法可以包括将取回装置的护套的远端操纵到包含此物体的目标区域。此方法还可以包括使端部执行器向远侧延伸到护套的远端外。此方法还可以包括展开端部执行器。此方法还可以包括使物体的至少一部分穿过端部执行器上的开口。开口可以包括环，该环至少部分地通过端部执行器的第一臂与第二臂的远端部分以及端部执行器的第三臂的远端部分形成。第三臂可以被接收在第一臂与第二臂中的第一开口与第二开口中。另选地，开口可以包括形成在第一臂与第二臂、第一臂与第三臂、或第二臂与第三臂之间的间隙。此方法还可以包括围绕物体收缩端部执行器以将保持力施加在物体上。收缩端部执行器可以包括减小在端部执行器上的开口的尺寸。

取回装置的一些方面可以包括下面特征中的一个或多个。端部执行器可以固有地存在偏压，以在向远侧延伸到护套的远端外时展开。收缩端部执行器可以包括将端部执行器的至少一部分收回到护套的远端中。收缩端部执行器可以包括将第三臂的至少一部分收回到护套的远端中。收缩端部执行器可以包括使第一臂与第二臂的远端部分趋向端部执行器的中心纵向轴线。收缩端部执行器可以包括通过沿着近侧方向拉动第三臂的至少一部分而使第一臂与第二臂的远端部分接触。

在本公开的另一个方面中，取回装置可以包括具有远端的护套。取回装置还可以包括相对于护套的远端可移动的端部执行器。端部执行器可以包括第一臂，第一臂在第一臂的远端部分处包括第一开口。端部执行器还可以包括被可滑动地接收在第一开口中的第二臂，其中第二臂的远端部分形成环的至少一部分，并且其中所述环延伸通过第一开口。

应该理解的是，上面大体的描述与下面详细描述都仅仅是示例性与说明性的，并且不像所要求的那样限定本发明。

附图说明

并入本说明书且构成本说明书的一部分的附图，示出了本公开的示例性方面并且连同描述用于说明本公开的原理。

图1是根据本公开的一些方面的处于延伸位置与展开状态中的包括端部执行器的取回装置的示意性侧视图。

图2是根据本公开的一些方面的端部执行器处于部分地延伸/收回位置与部分地展开/收缩状态的处于中间状态的图1中的取回装置的端部执行器的侧视图。

图3是根据本公开的一些方面的处于收回位置与收缩状态中的图1的取回装置的端部执行器的侧视图。

图4是根据本公开的一些方面的处于延伸位置与展开状态中并且在待取回物体附近的图1的取回装置的端部执行器的侧视图。

图5是根据本公开的一些方面的在物体周围处于部分收缩/展开状态的附图1的取回装置的端部执行器的侧视图。

图6是根据本公开的一些方面的在物体周围处于另一个部分地收缩/展开状态的图1的取回装置的端部执行器的侧视图。

图7是根据本公开的一些方面的在物体周围处于另一个部分地收缩/展开状态的图1的取回装置的端部执行器的侧视图。

图8是根据本公开的一些方面的处于延伸位置与展开状态中的包括端部执行器的另一个取回装置的示意性侧视图。

图9是根据本公开的一些方面的处于延伸位置与收缩状态中的图8的取回装置的端部执行器的侧视图。

图10是根据本公开的一些方面的处于收回位置与收缩状态中的图9的取回装置的端部执行器的侧视图。

图11是根据本公开的一些方面的端部执行器处于收缩状态中的图1的取回装置的端部执行器的闭合远端的特写视图。

具体实施方式

概述

本公开涉及取回装置及其相关方法。现在将详细参照在附图中示出了其实例的本公开的方面。只要可能，贯穿附图将使用相同的附图标记以表示相同或类似部件。术语“远端”表示当将装置引入到患者中时最远离使用者的部分。相比之下，术语“近端”表示当将装置布置在患者中时最靠近使用者的部分。

示例性方面

图1-图7示出了取回装置10的方面，图4-图7示出了取回物体12的取回装置10。取回装置10可以包括端部执行器组件。根据一个方面，端部执行器组件可以包括构造为与物体12接合的端部执行器16。端部执行器组件还可以包括构造为移动端部执行器16的驱动构件18。通过驱动构件18，端部执行器16可以选择性地从外护套42的远端部分伸出和收缩到外护套42的远端部分中以便捕获和或释放物体。

端部执行器16可以包括臂20、24、26和28。臂20可以包括支柱21和22，支柱可以通过弯曲的远端部分或端部32连接。根据一个方面，臂20可以由单个连续构件构成。另选地，臂20可以由接合在一起以形成弯曲端部32的两个或两个以上的线段构成。单个连续构件可以包括例如具有u状、泪滴状或花瓣状的线。当支柱21与22远离弯曲端部32向近侧延伸时，支柱21与22之间的间隙可以减小。线可以由形状记忆材料制成，使得线能够在没有变形力的情况下返回到其初始形状和/或保持此间隙。例如，线可以由镍钛诺制成。另外地或另选地，线可以处理为具有内部偏压，以致使臂20在没有约束力的情况下远离端部执行器16的纵向轴线径向向外地移动。另选地，线可以由包括但不限于金属、聚合物或材料的组合的任何适当材料形成。

臂28可以与臂20相似，并且可以包括支柱29和30，支柱可以通过弯曲的远端部分或端部34连接。根据一个方面，臂20和28可以具有相同材料、尺寸和/或形状特性。臂20和28可以形成端部执行器16的相对侧。

臂24和26可以形成端部执行器16的其它相对侧。臂24可以在其远端包括开口、环或孔眼36。臂26也可以在其远端包括开口、环、或孔眼38。臂24和26可以由线制成。例如，臂24和26中的至少一个可以在其远端处包括单线弯曲部以形成孔眼。另选地，臂24和26中的至少一个可以包括具有固定到其远端的环的线。另选地，臂24和26中的每个都可以包括护套(未示出)，所述护套具有延伸通过其中的线(未示出)。一段线可以延伸通过护套并且延伸到护套的远端的外部。线可以在护套外部弯曲并且向回插入到护套的远端中，保留线的弯曲部分的一部分暴露。线的暴露部分可以形成孔眼。护套可以由任何适当材料制成，包括诸如聚酰亚胺或聚对苯二甲酸乙二醇酯等聚合物。

臂24和26可以比臂20和28更加刚性。例如，臂24和26可以由与臂20和28相同的材料制成，但是臂24和26可以制成比臂20和28更厚。另外地或另选地，臂24和26可以由比臂20和28的材料具有更高刚性系数的材料制成。例如，臂24和26可以由不锈钢制成，而臂20和28可以由镍钛诺制成。另外地或另选地，可以通过将臂24和26中的每个封装在加固护套(未示出)内来加固臂24和26。臂24和26可以具有内部偏压，以致使臂24和26在缺少约束力的情况下远离端部执行器16的纵向轴线径向向外地移动。

臂20和28可以延伸通过臂24和26的孔眼36和38。例如，支柱22和30可以延伸通过孔眼38，并且支柱21和29可以延伸通过孔眼36。弯曲端部32可以在孔眼36和38的一侧在孔眼36与38之间延伸。弯曲端部34可以在孔眼36与38的相对侧在孔眼36与38之间延伸。如图1和图4中所见，支柱21、22、29和30可以朝向孔眼36和38弯曲。弯曲支柱21、22、29和30可以形成端部执行器16的相对侧。弯曲端部32和34可以彼此相对并且至少部分地重叠，使得弯曲端部32和34可以形成端部执行器16的前环40。前环40可以在其中限定中心开口。臂20和28可以可滑动地通过孔眼36和38，以改变支柱21、22、29和30的曲率，改变支柱21、22、29和30之间的距离，和/或改变前环40的中心开口的直径。

端部执行器16可以在延伸位置与收回位置之间是可移动的，在延伸位置处，端部执行器16向远侧延伸到外护套42的远端外，在收回位置处，端部执行器16通过外护套42的远端向近侧地收回到外护套42的腔体44中。腔体44可以纵向地延伸通过外护套42。外护套42可以包括例如中空管。外护套42可以由聚合物材料制成。

如图1和图4中所示，在端部执行器16的延伸位置，臂20、24、26和28可以径向向外地延伸到展开状态中。如图3中所示，在端部执行器16的收回位置，臂20、24、26和28可以径向向内地收缩到瘪缩或收缩状态中。如图2和图5-图7中所示，端部执行器16还可以移动到部分地延伸/收回位置，和/或部分地展开/收回状态。端部执行器16可以具有处于展开状态的打开端构造以及处于瘪缩或收缩状态的闭合端构造。

驱动构件18可以用于使端部执行器16相对于外护套42移动。根据一个方面，臂20、24、26和28的近端可以固定地联接到驱动构件18的远端。例如，驱动构件18可以包括缆线或柔性圆柱形构件。

另选地，臂20、24、26和28的近端部分可以形成驱动构件18的至少一部分。根据一个方面，臂20、24、26和28的两个或更多近端部分可以固定地联接，由此联结这些近端部分的移动。例如，臂20和28的近端部分可以固定地联接。另外地或另选地，臂24和26的近端部分可以固定地联接。还可想到的是，臂20、24、26和28的近端部分全部都可以固定地联接。

根据另一个方面，臂20、24、26和28中的两个或更多近端部分可以脱离联接，以允许这些近端部分之间的相对移动。例如，臂20和/或臂28的近端部分可以与臂24和26的近端部分脱离联接。另外地或另选地，臂20、24、26和28的近端部分可以全部是脱离联接的。可以采用近端部分的固定联接和/或脱离联接的任意组合。例如，臂20和28的近端部分可以固定地联接，并且臂24和26的近端部分可以固定地联接，同时臂20和28的近端部分可以与臂24和26的近端部分脱离联接。另外地或另选地，臂20和28的近端部分可以彼此脱离联接并且与臂24和26的近端部分脱离联接，同时臂24和26的近端部分可以固定地联接。

取回装置10还可以包括把手组件45。把手组件45可以包括护套控制部分46与端部执行器控制部分48。外护套42可以固定地联接到护套控制部分46。驱动构件18可以固定地联接到端部执行器控制部分48。护套控制部分46与端部执行器控制部分48中的一个可以是相对于另一个可移动的。例如，护套控制部分46可以相对于端部执行器控制部分48向远侧移动，或者端部执行器控制部分48可以相对于护套控制部分46向近侧移动，以收回或收缩端部执行器16。护套控制部分46可以相对于端部执行器控制部分48向近侧移动，或者端部执行器控制部分48可以相对于护套控制部分46远侧地移动，以延伸或展开端部执行器16。端部执行器控制部分48可以包括一个或更多旋钮、按钮、凸片和/或由使用者的手或指部控制的任意其它适当的控制结构(未示出)。

根据一个方面，当驱动构件18包括相对于驱动构件18的一个或更多其它部分可移动的一个或更多部分时，端部执行器控制部分48可以构造为使相对可移动部分单独地或作为组地移动，以控制端部执行器16的移动。端部执行器控制部分48可以包括旋钮、按钮、凸片和/或任何其它适当的控制结构(未示出)，一个这种结构固定地联接到臂20、24、26和28的近端部分中的每个，并且构造为控制臂20、24、26和28的近端部分中的每个，臂20、24、26和28的近端部分中的每个相对于其它近端部分中的任一个可移动。可想到的是，控制结构可以单独地或者一致地移动以操纵端部执行器16。例如，端部执行器控制部分48的一部分可以联接到臂20和臂28的近端部分，并且端部执行器控制部分48的另一部分可以联接到臂24和26的近端部分，使得端部执行器控制部分48的这些部分可以是相对地可移动的，以使臂20和28相对于臂24和26移动。另外地或另选地，端部执行器控制部分48可以包括两个部分，一个联接到臂20的近端部分并且另一个联接到臂28的近端部分，使得臂20和28可以是相对地可移动的。端部执行器控制部分48可以包括用于使臂20、24、26和28移动的任意适当数量的部分。

使用者可以将取回装置10的远端部分插入患者中并且趋向含有使用者期望取回的物体的患者内的目标区域。例如，外护套42与驱动构件18以及端部执行器16的远端部分，可以直接地插入到患者中并且操纵到目标区域。另选地，引导件(未示出)，诸如护套或内窥镜，可以插入到患者中。引导件的远端可以操纵到目标区域。取回装置10可以插入到引导件的腔体中、操纵通过腔体并且至少部分地从引导件的远端延伸到目标区域中。另选地，取回装置10可以预先加载到患者身体外部的引导件中，使得引导件与取回装置10可以一起插入到患者中并且操纵到目标区域。可以通过使用任何适当的可视化装置，诸如位于引导件的远端的成像装置，协助将引导件和/或取回装置10操纵到目标区域。

在将取回装置10插入到患者中，和/或将取回装置10操纵到目标区域的过程中，端部执行器组件16可以位于如图3中示出的收回位置与收缩状态中。收回与收缩的端部执行器组件16的缩减轮廓可以使端部执行器组件16插入并操纵端部执行器组件16通过曲折解剖和/或小的解剖开口到目标区域更容易。可以通过使端部执行器控制部分48相对于护套控制部分46向近侧移动来收回与收缩端部执行器组件16。例如，如图1和图4中所示，以端部执行器16延伸与展开开始，使端部执行器控制部分48相对于护套控制部分46向近侧移动可以使驱动构件18相对于外护套42向近侧移动，由此将端部执行器16的近端部分拉入到外护套42的远端中。如图2中所示，当端部执行器16被抽拉到外护套42中时，端部执行器16可以变形。臂20、24、26和28中的一个或更多个可以变得更直。臂20、24、26和28可以朝向彼此移动。通过弯曲端部32和34形成的前环40可以弯曲和/或折叠。这可以继续，直到端部执行器16以图3中示出的方式容纳在外护套42内。

外护套42的远端可以定位在待取回的物体附近。可以通过使端部执行器控制部分48相对于护套控制部分46向远侧移动来延伸与展开端部执行器16。端部执行器16例如可以从图3中示出的状态移动到图2中示出的状态。当端部执行器16延伸到外护套42外部时，端部执行器16可以由于其形状记忆特性和/或固有的偏压而径向向外地展开。臂20、24、26和28中的一个或更多个可以变得更加弯曲。臂20、24、26和28可以远离彼此移动。通过弯曲端部32和34形成的环可以展开和/或变平。这可以继续，直到端部执行器16和外护套42以图1中示出的方式展开。

使用者可以操控端部执行器16以将物体12定位在端部执行器16内。在端部执行器16延伸与展开的状态下，前环40可以在其最宽直径处，并且臂20、24、26和28之间的间隙可以位于它们最宽宽度处，以方便物体12通过前环40或间隙中的一个进入到端部执行器16中。在一些实例中，整个物体12都可以进入端部执行器16中(图6)。在其它情形中，仅物体12的一部分可以进入端部执行器16(图7)。

使用者可以通过利用端部执行器16的一个或更多部分在物体12上施加保持力而将物体12捕获在端部执行器16中。根据一个方面，使用者可以使端部执行器控制部分48相对于护套控制部分46向近侧移动，以使驱动构件18相对于外护套42向近侧移动，由此将端部执行器16抽拉到外护套42中。如图5中所示，当端部执行器16被抽拉到外护套42中时，端部执行器16可以变形。臂20、24、26和28中的一个或更多个可以变得更直。臂20、24、26和28可以朝向彼此移动。通过弯曲端部32和34形成的前环40可以弯曲和/或折叠。这些移动可以减小前环40的直径以及臂20、24、26和28之间的间隙的宽度，限制物体12可以从端部执行器16内离开的途径。当端部执行器16继续收回到外护套42中时，臂20、24、26和28可以与物体12的外表面强力地接合。前环40的直径可以减小，直到前环40闭合，使得孔眼36和38被拉在一起而紧邻或接触，从而给予端部执行器16如图6中所示的闭合远端。图11示出了图6的闭合远端的特写视图(从端部执行器16内向近侧观察)。在臂20和28上的张紧力可以沿着相反方向拉动臂20和28的反向弯曲部，以促使反向弯曲部趋向彼此。臂20和28的该移动可以将孔眼36和38以及臂24和26的剩余部分拉到一起。当臂20和28的反向弯曲部的进一步相反移动被孔眼36与38的处于臂20和28的反向弯曲部之间的部分阻挡时，形成闭合远端。臂20和28的反向弯曲部可以在孔眼36和38上施加夹紧力，致使臂20和28的反向弯曲部与孔眼36和38互锁。在臂20上的额外张紧力可以促使支柱21和22更靠近在一起，由此增加了臂20的反向弯曲部的曲率。相似地，在臂28上的额外张紧力可以使支柱29和30更靠近在一起，由此增加了臂28的反向弯曲部的曲率。如此，臂20和28的反向弯曲部与孔眼36和38可以更大程度地强有力地接合。

在一些情形中，如下面将参照图7更加详细地描述的，物体12可以仅部分地位于端部执行器16内，以抑制端部执行器16的远端的完全闭合。还可想到的是，在端部执行器16的收回过程中，外护套42的远端可以在物体12和/或臂20、24、26和28上施加力，进一步增加了物体12与臂20、24、26和28之间的接合力。使用者然后可以从患者内收回取回装置10以将物体12从患者身体移除。

如果在物体的捕获过程中物体12的一部分保持在端部执行器16的外部，那么臂20、24、26和28的至少一部分仍可以用于捕获此物体12。例如，前环40可以定位在物体12的中间区域周围。当端部执行器16被拉入到外护套42中时，由于弯曲端部32和34围绕孔眼36和38的枢转运动，前环40可以折叠(图5)。弯曲端部32和34可以枢转到弯曲端部32和34和/或孔眼36和38可以与物体12的中间部分强力地接合的点处。如图7中所示，端部执行器16向外护套42中的持续移动能够使前环40围绕物体12的中间部分更紧密地闭合。使用者然后可以从患者内收回取回装置10以将物体12从患者身体移除。

单独地移动臂20、24、26和28的一个或更多的能力可以协助捕获物体12。例如，使用者可以在不将臂24和26收回到外护套中的情况下将臂20和28收回到外护套42中。当驱动构件18包括臂20、24、26和28的近端部分，并且端部执行器控制部分48构造为使臂20和28的近端部分相对于臂24和26的近端部分移动时，这可以是可能的。当臂20和28收回时，由于弯曲端部32与34围绕孔眼36和38的枢转运动，前环40可以沿着在孔眼36和38(图5)之间延伸的线折叠。弯曲端部32和34可以枢转到一点，在这里，弯曲端部32和34可以像钳子的第一钳爪与第二钳爪一样夹紧在物体上。使用者可以有能力重新定位物体，以使通过端部执行器16完全地捕获物体更容易。

另外地或另选地，当臂20和28进一步收回到外护套42中时，弯曲端部32和34可以和/或孔眼36和38可以以增加的力与物体12接合。如图7中所示，如果物体12的一部分定位在前环40内，那么弯曲端部32和34可以强有力地与物体12接合。臂24和26的刚性可以协助保持弯曲端部32和34，使得当弯曲端部32和34与物体接合时，前环40可以是基本上是平坦的和/或可以基本上垂直于端部执行器16的中心纵向轴线延伸。如果物体12位于端部执行器16内，那么臂20和28的收回可以使臂20、24、26和28径向向内以与物体12接合，并且可以闭合前环40，使得端部执行器16可以设有如图6和图11中所示的互锁闭合远端。这能够允许端部执行器16在端部执行器16的至少一部分处于延伸位置的状态下捕获物体12。

还可想到的是，一个或更多臂20、24、26和28可以在捕获物体12的一个阶段的过程中单独地移动，并且在捕获物体12的另一个阶段过程中与一个或更多其它的臂一致地移动。例如，在捕获物体12的第一阶段过程中，当臂24和26保持延伸时，臂20和28可以收回。这能够允许在端部执行器16处于延伸位置的端部执行器状态下捕获物体12。在一些情形中，收回端部执行器以围绕物体开始闭合端部执行器可以致使物体落到端部执行器外。在收回端部执行器16以前开始围绕物体12闭合端部执行器16能够在端部执行器16开始闭合时减少物体12落到端部执行器16外部的可能性。在第二阶段过程中，臂20、24、26和28可以一致地收回，以允许外护套42的远端与臂20、24、26和28接合，以增加在物体12上的保持力。

尽管端部执行器16收回与收缩到外护套42中可以协助捕获物体12，但是端部执行器16在捕获物体12以后的端部执行器延伸与展开能够有助于从端部执行器16释放物体12。可以通过沿着与上面描述的用于捕获物体12的相反方向移动端部执行器16的一些部分来执行释放物体12。在端部执行器16处于延伸位置与展开状态的端部执行器情况下，打开的前环40能够有助于释放物体12，臂20、22、24和28之间的间隙亦如此。

图8-图10示出了具有构造为与物体(未示出)比如在图4-图7中描述的物体12接合的端部执行器116的取回装置110的一些方面。取回装置110也可以包括构造为使端部执行器116移动的驱动构件118。通过驱动构件118，端部执行器116可以例如选择性地从外护套142的远端部分延伸或者收缩到外护套142的远端部分中。

端部执行器116可以包括臂120、124和126。臂120、124和126可以形成端部执行器116的侧面。臂124可以包括护套125，以及延伸通过护套125的线127。一段线127可以延伸通过护套125并且延伸到护套125的远端外。在护套125外，线127可以弯曲并且向回插入到护套125的远端中，使线127的弯曲部分的一部分暴露。线127的暴露部分可以在臂124的远端处形成开口、环或孔眼136。护套125可以由任何适当材料制成，包括诸如聚酰亚胺或聚对苯二甲酸乙二醇酯等聚合物。线127可以由不锈钢或镍钛诺制成。线127可以具有内部偏压，以致使臂124在缺少约束力的情况下远离端部执行器116的纵向轴线径向向外地移动。另外地或另选地，护套125可以具有内部偏压，以致使臂124径向向外地移动。例如，护套125的壁可以包括一个或更多个支柱或线圈(未示出)，以提供内部偏压。臂126可以包括护套129以及线131，类似于臂124。另选地，臂124和126一个或更多可以与臂24或臂26相似，相似之处在于其可以不设有护套。

臂120可以包括与护套125和129相似的护套133。臂120还可以包括与线127和131相似的线135。线135与护套133与其它的不同之处可以在于，线135可以通过驱动构件118选择性地从护套133的远端部分延伸以及收回到护套133的远端部分中。在图8中，以延伸和/或展开状态示出了线135。线135可以延伸通过孔眼136和138，从而形成前环140。线可以可滑动地通过孔眼136与138，以在线135收回到护套133的远端部分中时径向向内地拉动臂124与126(图9和图10)，并且在线135延伸到护套133的远端部分之外时允许臂124和126径向向外地移动。在另选实例中，臂120可以包括没有护套133的线135。在这种实例中，线135的处于端部执行器116的近端处的部分能够比存在护套133时扩张达更大程度。

端部执行器116可以在延伸位置与收回位置之间是可移动的，在延伸位置处，端部执行器116向远侧延伸到外护套142的远端外，在收回位置处，端部执行器116通过外护套142的远端向近侧收回到外护套142的腔体144中。外护套142可以与外护套42(图1-图7)相似。如图8中所示，在端部执行器116的延伸位置，臂120、124和126可以径向向外地延伸到展开状态中。在延伸与展开状态中，端部执行器116可以具有打开端构造，并且能够有助于物体经由形成在臂120、124和126的部分之间的开口移动到端部执行器116的内部中或端部执行器116的内部外。如图9中所示，当端部执行器116在延伸状态中时，臂120、124和126可以被一起拉入到收缩状态中。在此延伸与收缩状态中，端部执行器116可以具有闭合端构造，并且可以强有力地与物体接合以将物体保持在端部执行器116的内部中。臂120、124和126也可以如图10中所示地收缩与收回。由于通过外护套142施加在臂120、124和126上的收缩力，这种移动能够增强臂120、124和126与物体之间的接合力。应该理解的是，端部执行器116还可以移动到部分延伸/收回位置，和/或部分展开/收缩状态。

可想到的是，当紧紧地拉动环140使得孔眼136和138被拉动成彼此邻近或者彼此接触时，可以实现端部执行器116的闭合端构造，并且通过孔眼136和138的处于环140内的部分防止环140的进一步闭合。这导致形成闭合端构造的孔眼136、138和140的相互锁定。

在另选实例中，可以省略臂124和126中的一个，保留端部执行器116具有两个臂(第二臂是臂120)。在此实例中端部执行器116的操作可以与存在两个臂124与126的实例中的操作相似，相似之处在于将张紧力施加在臂120的线135上可以闭合环140，并且促使臂124和126中一个趋向臂120。

驱动构件118可以用于使端部执行器116相对于外护套142移动。例如，臂120、124和126的近端可以固定地联接到驱动构件118的远端。驱动构件118可以包括例如缆线或柔性圆柱形构件。在一个示例性构造中，护套125、129和133以及线127和131的近端可以固定地联接到驱动构件118的第一部分的远端。另选地，线127和131可以固定地联接到护套125和129的远端。线135的近端可以联接到驱动构件118的第二部分的远端，第二部分与第一部分脱离联接，以便允许线135相对于护套125、129和133以及线127和131移动。

取回装置110还可以包括把手组件145。把手组件145可以包括护套控制部分146与端部执行器控制部分148。外护套142可以固定地联接到护套控制部分146。驱动构件118可以固定地联接到端部执行器控制部分148。护套控制部分146与端部执行器控制部分148中的一个可以相对于另一个是可移动的。例如，护套控制部分146可以相对于端部执行器控制部分148向远侧移动，或者端部执行器控制部分148可以相对于护套控制部分146向近侧移动，以收回或收缩端部执行器116。护套控制部分146可以相对于端部执行器控制部分148向近侧移动，或者端部执行器控制部分148可以相对于护套控制部分146向远侧移动，以延伸或展开端部执行器116。端部执行器控制部分148可以包括一个或更多旋钮、按钮、凸片和/或通过使用者的手或指部控制的任意其它适当的控制结构(未示出)。

根据一个方面，当驱动构件118包括相对于驱动构件118的一个或更多其它部分可移动的一个或更多部分时，端部执行器控制部分148可以构造为使相对可移动部分单独地或作为组地移动，以控制端部执行器116的移动。例如，端部执行器控制部分148的一部分可以联接到护套125、129和133以及线127和131的近端部分，并且端部执行器控制部分148的另一部分可以联接到线135的近端部分，使得端部执行器控制部分148的部分可以是相对地可移动，以使线135相对于护套125、129和133以及线127和131移动，以收缩端部执行器116和/或允许其展开。

另选地，端部执行器控制部分148的一部分可以联接到护套125和129以及线127和131的近端部分，并且端部执行器控制部分148的另一部分可以联接到护套133与线135的近端部分，使得端部执行器控制部分148的部分可以是相对地可移动的，以使护套133与线135相对于护套124和129以及线127和131移动，以收缩端部执行器116和/或允许其展开。在这种构造中，应该理解的是，端部执行器控制部分148的又一个部分可以构造为使线135相对于护套133移动，以使环140展开与收缩。在上述构造的任一个中，与使用端部执行器116以取回和释放物体相关的步骤与相对于端部执行器16描述的步骤相似。

对于本领域中的技术人员将显而易见的是，在不偏离本公开的范围的情况下可以对公开的系统与过程进行多种修改与改变。通过考虑说明书以及这里公开的特征的实施，本公开的其它方面对于本领域的技术人员来说将是显而易见的。意图是说明书与实例仅认为是示例性的。