1.一种外科装置，包括：
柄部；
细长轴，所述细长轴从所述柄部朝远侧延伸并被构造成能够相对于所述柄部旋转；和
端部执行器，所述端部执行器位于所述细长轴的远侧端部处并具有第一钳口和第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口被构造成能够接合所述第一钳口和所述第二钳口之间的组织，所述端部执行器被构造能够相对于所述细长轴进行关节运动，使得所述端部执行器相对于所述细长轴成角度取向；
其中，当所述端部执行器相对于所述细长轴进行关节运动时，使所述细长轴相对于所述柄部旋转所需的力大于当所述端部执行器相对于所述细长轴处于非关节运动的基本上线性取向时使所述细长轴相对于所述柄部旋转所需的力。
2.根据权利要求1所述的装置，还包括摩擦构件，所述摩擦构件设置在所述柄部内并被构造成能够相比于当所述端部执行器处于非关节运动的基本上线性取向时，当所述端部执行器进行关节运动时将增加的摩擦力施加到所述细长轴。
3.根据权利要求2所述的装置，其中所述摩擦力被配置成能够与所述端部执行器的增加的关节运动成比例地增加。
4.根据权利要求2所述的装置，其中所述摩擦构件被构造成能够与所述端部执行器的增加的关节运动成比例地在形状上渐增地变形。
5.根据权利要求2所述的装置，其中所述摩擦构件为弹性体的。
6.根据权利要求2所述的装置，还包括被构造成能够被致动以引起所述端部执行器的所述关节运动的致动器，所述致动器的致动还引起所述摩擦构件的压缩。
7.根据权利要求2所述的装置，还包括被构造成能够被致动以引起所述细长轴的旋转的致动器；
其中当所述端部执行器相对于所述细长轴进行关节运动时，使所述细长轴相对于所述柄部旋转所需的力被施加到所述致动器，并且当所述端部执行器相对于所述细长轴处于非关节运动的基本上线性取向时使所述细长轴相对于所述柄部旋转所需的力被施加到所述致动器，使得当所述端部执行器相对于所述细长轴进行关节运动时需要将更大的力施加到所述致动器以使所述细长轴旋转。
8.根据权利要求1所述的装置，还包括摩擦构件，所述摩擦构件设置在所述柄部内并被构造成能够在所述端部执行器相对于所述细长轴进行关节运动时抵抗所述细长轴的旋转。
9.根据权利要求8所述的装置，其中所述摩擦构件被构造成能够当所述端部执行器处于所述非关节运动的基本上线性取向时不抵抗所述细长轴的旋转。
10.根据权利要求8所述的装置，还包括致动机构，所述致动机构被构造成能够相对于所述细长轴运动以引起所述端部执行器的所述关节运动；
其中所述摩擦构件具有在所述摩擦构件中形成的一个或多个沟槽，所述一个或多个沟槽被构造成能够在所述端部执行器相对于所述细长轴进行关节运动时与所述致动机构锁定在一起，并被构造成能够在所述端部执行器处于所述非关节运动的基本上线性取向时从所述致动机构解锁。
11.根据权利要求8所述的装置，其中还包括致动器，所述致动器被构造成能够被致动以引起所述致动器的旋转运动，并由此引起所述端部执行器的所述关节运动；
其中所述摩擦构件操作地联接到所述致动器，使得所述致动器的旋转运动引起离合器机构的旋转运动。
12.根据权利要求1所述的装置，其中所述端部执行器被构造成能够与所述细长轴一起相对于所述柄部旋转。
13.一种外科装置，包括：
细长轴，所述细长轴具有纵向轴线；
端部执行器，所述端部执行器位于所述细长轴的远侧端部处，所述端部执行器被构造成能够在外科手术的执行期间操纵组织；
第一致动器，所述第一致动器被构造成能够被致动以引起所述细长轴和所述端部执行器的围绕所述细长轴的所述纵向轴线的旋转；
第二致动器，所述第二致动器被构造成能够被致动以相对于所述细长轴的所述纵向轴线成角度地调整所述端部执行器；和
摩擦构件，所述摩擦构件被构造成能够基于所述端部执行器相对于所述细长轴的所述纵向轴线的角度来调节施加到所述第一致动器以引起所述细长轴和所述端部执行器的旋转所需的力的量。
14.根据权利要求13所述的装置，其中所述端部执行器相对于所述细长轴的所述纵向轴线的角度越大，所述摩擦构件被构造成能够需要施加到所述第一致动器以引起所述细长轴和所述端部执行器的旋转的力的量就越大。
15.根据权利要求13所述的装置，其中所述摩擦构件包括制动机构，所述制动机构被构造成能够当所述端部执行器相对于所述细长轴的所述纵向轴线的角度更大时在形状上渐增地变形，所述力的量对应于所述制动机构的形状变形的程度。
16.根据权利要求13所述的装置，其中所述摩擦构件包括离合器机构，所述离合器机构被构造成能够基于所述端部执行器相对于所述细长轴的所述纵向轴线的角度在锁定构型和解锁构型之间运动，所述力的量对应于所述离合器机构处于所述锁定构型还是所述解锁构型。
17.根据权利要求13所述的装置，还包括柄部、从所述柄部朝远侧延伸的细长轴和设置在所述柄部内的摩擦构件。
18.一种用于处理组织的方法，包括：
将第一力施加到位于装置的柄部上的第一致动器以使所述装置的细长轴相对于所述柄部旋转；
致动位于所述柄部上的第二致动器以引起位于所述细长轴的远侧端部处的端部执行器相对于所述细长轴的关节运动；以及
操纵所述装置以使所述端部执行器作用于组织；
其中，在所述端部执行器相对于所述细长轴进行关节运动的情况下，防止所述细长轴相对于所述柄部旋转，直到大于所述第一力的第二力被施加到所述第一致动器。
19.根据权利要求18所述的方法，其中在所述端部执行器不相对于所述细长轴进行关节运动的情况下将所述第一力施加到所述第一致动器。
20.根据权利要求18所述的方法，其中所述第一致动器包括旋转旋钮，并且所述第一力包括使所述旋转旋钮旋转的第一旋转力；并且
其中所述第二致动器包括关节运动旋钮，并且致动所述第二致动器包括使所述关节运动旋钮旋转。