轮椅控制方法及装置与流程

本发明涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种轮椅控制方法及装置。

背景技术：

目前，电动轮椅的使用群体基本为老年人和残疾人。在使用电动轮椅的过程中，如果老年人或残疾人手脚不太灵活，或反应比较迟钝，或对电动轮椅的操作不够熟练，可能来不及避让行人、小动物、建筑物等障碍物，从而导致轮椅车或障碍物受损，甚至造成人身伤害。由于电动轮椅无法对障碍物进行有效的避让，对老年人或残疾人的出行造成了一定的不便。

技术实现要素：

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种轮椅控制方法及装置，能够根据障碍物类型对轮椅进行相应的控制。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种轮椅控制方法，所述方法包括：

当检测到障碍物且确定满足预置的控制条件时，获取所述障碍物的障碍物信息；

解析获取到的所述障碍物信息，确定所述障碍物所属的障碍物类型；

查找出与确定出的所述障碍物类型相关的控制指令，并根据查找出的所述控制指令对轮椅进行控制。

可选地，所述获取所述障碍物的障碍物信息，包括：

采集所述障碍物的目标图像；

对采集到的所述目标图像进行轮廓提取处理，提取障碍物轮廓信息，并将提取出的所述障碍物轮廓信息作为所述障碍物的障碍物信息；

所述解析所述障碍物信息，确定所述障碍物所属的障碍物类型，包括：

解析提取出的所述障碍物轮廓信息，得到障碍物特征；

确定与得到的所述障碍物特征相对应的障碍物类型，并将确定出的所述障碍物类型作为所述障碍物所属的障碍物类型。

可选地，所述方法还包括：

检测所述障碍物与所述轮椅之间的目标距离；

当检测到的所述目标距离小于或等于预置的控制距离时，确定满足预置的控制条件。

可选地，所述方法还包括：

检测所述轮椅所处的行驶状态；

当检测到的所述行驶状态为向所述障碍物所在的方向行驶时，确定满足预置的控制条件。

可选地，所述障碍物类型包括运动类或静止类；所述查找出与确定出的所述障碍物类型相关的控制指令，并根据查找出的所述控制指令对轮椅进行控制，具体包括：

查找出与运动类相关的第一控制指令，并根据查找出的所述第一控制指令发出第一告警提示；或者，

查找出与静止类相关的第二控制指令，并根据查找出的所述第二控制指令发出第二告警提示；所述第一告警提示和所述第二告警提示不相同。

相应地，本发明实施例还提供了一种轮椅控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于当检测到障碍物且确定满足预置的控制条件时，获取所述障碍物的障碍物信息；

第一确定模块，用于解析所述获取模块获取到的所述障碍物信息，确定所述障碍物所属的障碍物类型；

控制模块，用于查找出与所述第一确定模块确定出的所述障碍物类型相关的控制指令，并根据查找出的所述控制指令对轮椅进行控制。

可选地，所述获取模块包括：

采集单元，用于采集所述障碍物的目标图像；

提取单元，用于对所述采集单元采集到的所述目标图像进行轮廓提取处理，提取出障碍物轮廓信息，并将提取出的所述障碍物轮廓信息作为所述障碍物的障碍物信息；

所述第一确定模块包括：

解析单元，用于解析所述提取单元提取出的所述障碍物轮廓信息，得到障碍物特征；

确定单元，用于确定与所述解析单元得到的所述障碍物特征相对应的障碍物类型，并将确定出的所述障碍物类型作为所述障碍物所属的障碍物类型。

可选地，所述装置还包括：

第一检测模块，用于检测所述障碍物与所述轮椅之间的目标距离；

第二确定模块，用于当所述第一检测模块检测到的所述目标距离小于或等于预置的控制距离时，确定满足预置的控制条件。

可选地，所述装置还包括：

第二检测模块，用于检测所述轮椅所处的行驶状态；

所述第二确定模块，还用于当所述第二检测模块检测到的所述行驶状态为向所述障碍物所在的方向行驶时，确定满足预置的控制条件。

可选地，所述障碍物类型包括运动类或静止类；所述控制模块具体用于：

查找出与运动类相关的第一控制指令，并根据查找出的所述第一控制指令发出第一告警提示；或者，

查找出与静止类相关的第二控制指令，并根据查找出的所述第二控制指令发出第二告警提示；所述第一告警提示和所述第二告警提示不同。

实施本发明实施例，具有如下有益效果：

本发明实施例能够根据获取到的障碍物信息，确定出障碍物类型；根据确定出的障碍物类型，查找出与该障碍物类型相关的控制指令；并根据查找出的控制指令对轮椅进行控制，从而实现根据障碍物类型对轮椅进行自动控制，避免轮椅与障碍物发生碰撞。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种轮椅控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的另一种轮椅控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种轮椅控制装置的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种轮椅控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的实施例进行描述。

本发明的说明书和权利要求书中的术语“包括”以及它的任何变形，意图在于覆盖不排他的包括。例如包括了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应理解，本发明实施例的轮椅控制方法可具体应用于市面上各品牌、各类型的轮椅的控制终端中，本发明实施例的轮椅控制装置可配置在上述轮椅的控制终端中。

本发明实施例提供了一种轮椅控制方法，当检测到障碍物且确定满足预置的控制条件时，获取该障碍物的障碍物信息；解析获取到的该障碍物信息，确定该障碍物所属的障碍物类型；查找出与确定出的该障碍物类型相关的控制指令，并根据查找出的该控制指令对轮椅进行控制。采用本发明实施例，能够根据障碍物类型对轮椅进行自动控制，因此，可以避免轮椅与障碍物发生碰撞，提高老年人或残疾人乘坐轮椅出行的安全性。下面将结合附图1-附图5，对本发明实施例提供的轮椅控制方法、轮椅控制装置和终端分别进行详细介绍。

首先请参见图1，是本发明实施例提供的一种轮椅控制方法的流程示意图。如图1所示的轮椅控制方法可以包括：

s101、当检测到障碍物且确定满足预置的控制条件时，获取该障碍物的障碍物信息。

其中，障碍物可以是行人、动物等有生命的生物，可以是自行车、汽车等可以移动的交通工具，也可以是垃圾桶、砖块等易于移动的路障，还可以是花坛、建筑物等不易移动或不可移动的障碍物。

作为一种可选的实施方式，不论轮椅是否处于行驶状态，轮椅控制终端(即上述轮椅的控制终端)周期性地持续检测轮椅周围是否存在障碍物。

作为另一种可选的实施方式，当轮椅处于行驶状态时，轮椅控制终端周期性地检测轮椅周围是否存在障碍物。即当用户开始使用轮椅时，触发障碍物检测指令，轮椅控制终端开始周期性地检测障碍物；而当用户停止使用轮椅时，障碍物检测指令终止，轮椅控制终端停止检测障碍物。

上述预置的控制条件可以包括：轮椅控制终端检测到轮椅处于行驶状态，且行驶方向为障碍物所在的方向；轮椅控制终端检测到轮椅与障碍物之间的目标距离小于或等于预置的控制距离。

当检测到障碍物且确定满足预置的控制条件时，轮椅控制终端可以获取该障碍物的障碍物信息。具体实现中，该障碍物信息可以是障碍物轮廓信息。

s102、解析获取到的该障碍物信息，确定该障碍物所属的障碍物类型。

具体地，轮椅控制终端可以解析获取到的该障碍物信息，得到障碍物特征。可选地，轮椅控制终端中可以预置障碍物特征与障碍物类型之间的映射关系。从而，根据预置的障碍物特征与障碍物类型之间的映射关系，轮椅控制终端可以确定与得到的该障碍物特征相对应的障碍物类型，并将确定出的该障碍物类型作为该障碍物所属的障碍物类型。

作为一种可选的划分方式，障碍物类型可以包括运动类(或称为移动类)或静止类(或称为固定类)。其中，运动类障碍物可以具体包括行人、动物等有生命的生物，以及自行车、汽车等可以移动的交通工具；静止类障碍物可以具体包括垃圾桶、砖块等易于移动的路障，以及花坛、建筑物等不易移动或不可移动的物体。

s103、查找出与确定出的该障碍物类型相关的控制指令，并根据查找出的该控制指令对轮椅进行控制。

可选地，轮椅控制终端可以预置障碍物类型与控制指令之间的映射关系，如轮椅控制终端中存储有障碍物类型与控制指令之间的映射关系表。例如，运动类障碍物对应第一控制指令，静止类障碍物对应第二控制指令。从而，当确定出的障碍物类型为运动类时，轮椅控制终端可以查询上述映射关系表，查找出与运动类障碍物相关的第一控制指令，并执行该第一控制指令。其中，该第一控制指令可以用于指示该轮椅发出第一告警提示。当确定出的障碍物类型为静止类时，轮椅控制终端可以查询上述映射关系表，查找出与静止类障碍物相关的第二控制指令，并执行该第二控制指令。其中，该第二控制指令可以用于指示该轮椅发出第二告警提示。具体实现中，该第一告警提示和该第二告警提示不同。具体地，该第一告警提示可用于提醒行人或交通工具避让，该第二告警提示可用于提醒行人帮忙移开路障或帮忙推动轮椅。

在本发明实施例中，轮椅控制终端能够根据获取到的障碍物信息，确定出障碍物类型；根据确定出的障碍物类型，查找出与该障碍物类型相关的控制指令；并根据查找出的控制指令对轮椅进行控制，从而实现根据障碍物类型对轮椅进行自动控制，避免轮椅与障碍物发生碰撞。

请参见图2，是本发明实施例提供的另一种轮椅控制方法的流程示意图。如图2所示的轮椅控制方法可以包括：

s201、当检测到障碍物时，检测轮椅所处的行驶状态。

其中，障碍物可以是行人、动物等有生命的生物，可以是自行车、汽车等可以移动的交通工具，也可以是垃圾桶、砖块等易于移动的路障，还可以是花坛、建筑物等不易移动或不可移动的障碍物。

当检测到轮椅周围存在障碍物时，轮椅控制终端可以检测轮椅所处的状态。其中，轮椅所处的状态可以包括：行驶状态和非行驶状态。轮椅控制终端还可以检测轮椅所处的行驶状态，该行驶状态中可以包括轮椅的行驶方向。

s202、检测该障碍物与该轮椅之间的目标距离。

具体实现中，轮椅中可以配置测距传感器，用于检测轮椅和障碍物之间的距离。其中，测距传感器可以包括红外测距传感器、激光测距传感器、超声波测距传感器和24ghz雷达传感器。在本发明实施例中，将测距传感器看作轮椅控制终端中的其中一个部件。轮椅控制终端检测该障碍物与该轮椅之间的目标距离，可以具体为：当检测到障碍物时，轮椅控制终端控制该测距传感器检测该障碍物与该轮椅之间的目标距离并将携带该目标距离的检测信息发送给该轮椅控制终端，以使该轮椅控制终端接收该检测信息并从该检测信息中解析出该目标距离。

s203、当检测到的该行驶状态为向该障碍物所在的方向行驶，且检测到的该目标距离小于或等于预置的控制距离时，获取该障碍物的障碍物信息。

其中，上述障碍物所在的方向指的是该障碍物相对于轮椅所在的方向，可以根据检测到该障碍物的测距传感器相对于轮椅的检测方向来确定。当检测到该轮椅处于行驶状态，其中，该行驶状态所包括的行驶方向为该障碍物相对于轮椅所在的方向，且检测到该障碍物与该轮椅之间的目标距离小于或等于预置的控制距离时，可以确定该障碍物在一定时间内与该轮椅发生碰撞的可能性较大，因此，轮椅控制终端获取该障碍物的障碍物信息。

可选地，轮椅控制终端获取该障碍物的障碍物信息，可以具体包括：轮椅控制终端采集该障碍物的目标图像，对采集到的该目标图像进行轮廓提取处理，提取障碍物轮廓信息，并将提取出的该障碍物轮廓信息作为该障碍物的障碍物信息。

具体实现中，轮椅中可以配置摄像头，用于采集障碍物的目标图像。在本发明实施例中，将摄像头看作轮椅控制终端中的其中一个部件。轮椅控制终端采集该障碍物的目标图像，可以具体为：当检测到障碍物时，轮椅控制终端控制该摄像头采集该障碍物的目标图像并将携带该目标图像的采集信息发送给该轮椅控制终端，以使该轮椅控制终端接收该采集信息并从该采集信息中解析出该目标图像。

s204、解析获取到的该障碍物信息，确定该障碍物所属的障碍物类型。

当该障碍物信息为该障碍物轮廓信息时，轮椅控制终端解析获取到的该障碍物信息，确定该障碍物所属的障碍物类型，可以包括：轮椅控制终端可以解析获取到的该障碍物轮廓信息，得到障碍物特征；确定与得到的该障碍物特征相对应的障碍物类型，并将确定出的该障碍物类型作为该障碍物所属的障碍物类型。

作为一种可选的划分方式，障碍物类型可以包括运动类或静止类。其中，运动类障碍物可以具体包括行人、动物等有生命的生物，以及自行车、汽车等可以移动的交通工具；静止类障碍物可以具体包括垃圾桶、砖块等易于移动的路障，以及花坛、建筑物等不易移动或不可移动的物体。

可选地，轮椅控制终端中可以预置障碍物特征与障碍物类型之间的映射关系，如脸部特征、四肢特征、轮胎特征等障碍物特征对应运动类障碍物，其他障碍物特征对应静止类障碍物。当该障碍物信息为该障碍物轮廓信息时，若从该障碍物轮廓信息中解析出脸部特征、四肢特征、轮胎特征中的一种或多种障碍物特征，则轮椅控制终端确定该障碍物所属的障碍物类型为运动类；若从障碍物轮廓信息中未解析出脸部特征、四肢特征、轮胎特征中的任意一种障碍物特征，则轮椅控制终端确定该障碍物所属的障碍物类型为静止类。

s205、查找出与确定出的该障碍物类型相关的控制指令，并根据查找出的该控制指令对该轮椅进行控制。

可选地，轮椅控制终端可以预置障碍物类型与控制指令之间的映射关系，如轮椅控制终端中存储有障碍物类型与控制指令之间的映射关系表。例如，运动类障碍物对应第一控制指令，静止类障碍物对应第二控制指令。其中，该第一控制指令可以用于指示该轮椅发出第一告警提示，该第二控制指令可以用于指示该轮椅发出第二告警提示。

当然，该第一控制指令还可以用于指示该轮椅发出第一告警提示，以及控制该轮椅减速行驶，该第二控制指令还可以用于指示该轮椅发出第二告警提示，以及控制该轮椅暂停行驶，本发明实施例不做限定。

在本发明实施例中，轮椅控制终端能够在检测到障碍物时，检测轮椅所处的行驶状态以及该轮椅与该障碍物之间的目标距离；在检测到的行驶状态为向该障碍物所在的方向行驶，且检测到的目标距离小于或等于预置的控制距离时，获取该障碍物的障碍物信息；根据获取到的障碍物信息，确定出障碍物类型；根据确定出的障碍物类型，查找出与该障碍物类型相关的控制指令；并根据查找出的控制指令对轮椅进行控制，从而实现根据障碍物类型对轮椅进行自动控制，避免轮椅与障碍物发生碰撞。

请参见图3，是本发明实施例提供的一种轮椅控制装置的结构示意图。如图3所示的装置300可以包括：获取模块301、第一确定模块302和控制模块303。其中，

获取模块301，用于当检测到障碍物且确定满足预置的控制条件时，获取该障碍物的障碍物信息。

第一确定模块302，用于解析获取到的该障碍物信息，确定该障碍物所属的障碍物类型。

控制模块303，用于查找出与确定出的该障碍物类型相关的控制指令，并根据查找出的该控制指令对轮椅进行控制。

需要说明的是，本发明实施例装置300的具体工作流程请参考本申请图1所示的轮椅控制方法流程部分，在此不再赘述。

在本发明实施例中，轮椅控制终端能够根据获取到的障碍物信息，确定出障碍物类型；根据确定出的障碍物类型，查找出与该障碍物类型相关的控制指令；并根据查找出的控制指令对轮椅进行控制，从而实现根据障碍物类型对轮椅进行自动控制，避免轮椅与障碍物发生碰撞。

请参见图4，是本发明实施例提供的另一种轮椅控制装置的结构示意图。如图4所示的装置400可以包括：第一检测模块401、第二确定模块402、第二检测模块403、获取模块404、第一确定模块405和控制模块406。其中，

第一检测模块401，用于检测障碍物与轮椅之间的目标距离。

第二确定模块402，用于当第一检测模块401检测到的该目标距离小于或等于预置的控制距离时，确定满足预置的控制条件。

第二检测模块403，用于检测该轮椅所处的行驶状态。

第二确定模块402，还用于当第二检测模块检测403到的该行驶状态为向该障碍物所在的方向行驶时，确定满足预置的控制条件。

获取模块404，用于当检测到该障碍物且第二确定模块402确定出满足该预置的控制条件时，获取该障碍物的障碍物信息。

第一确定模块405，用于解析获取模块404获取到的该障碍物信息，确定该障碍物所属的障碍物类型。

可选地，获取模块404可以具体包括：

采集单元407，用于采集该障碍物的目标图像；

提取单元408，用于对采集单元407采集到的该目标图像进行轮廓提取处理，提取出障碍物轮廓信息，并将提取出的该障碍物轮廓信息作为该障碍物的障碍物信息。

进一步可选地，第一确定模块405，可以具体包括：

解析单元409，用于解析提取单元408提取出的该障碍物轮廓信息，得到障碍物特征；

确定单元410，用于确定与解析单元409得到的该障碍物特征相对应的障碍物类型，并将确定出的该障碍物类型作为该障碍物所属的障碍物类型。

控制模块406，用于查找出与第一确定模块405确定出的该障碍物类型相关的控制指令，并根据查找出的该控制指令对轮椅进行控制。

具体地，控制模块406，可以具体用于当第一确定模块405确定出的该障碍物类型为运动类时，查找出与运动类障碍物相关的第一控制指令，并根据查找出的该第一控制指令发出第一告警提示；或者用于当第一确定模块405确定出的该障碍物类型为静止类时，查找出与静止类障碍物相关的第二控制指令，并根据查找出的该第二控制指令发出第二告警提示。其中，该第一告警提示和该第二告警提示不同。

需要说明的是，本发明实施例装置400的具体工作流程请参考本申请图2所示的轮椅控制方法流程部分，在此不再赘述。

在本发明实施例中，轮椅控制终端能够在检测到障碍物时，检测轮椅所处的行驶状态以及该轮椅与该障碍物之间的目标距离；在检测到的行驶状态为向该障碍物所在的方向行驶，且检测到的目标距离小于或等于预置的控制距离时，获取该障碍物的障碍物信息；根据获取到的障碍物信息，确定出障碍物类型；根据确定出的障碍物类型，查找出与该障碍物类型相关的控制指令；并根据查找出的控制指令对轮椅进行控制，从而实现根据障碍物类型对轮椅进行自动控制，避免轮椅与障碍物发生碰撞。

请参见图5，是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图。具体地，该终端可以是上述的轮椅控制终端。如图5所示的终端500可以包括至少一个存储器501、至少一个处理器502、至少一个通信接口503和至少一个用户接口504。其中，通信接口503可用于终端500与其他设备进行通信，用户接口504可用于终端500与用户进行交互。

存储器501可以包括易失性存储器(volatilememory，简称vm)，例如随机存储器(randomaccessmemory，简称ram)；存储器也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory，简称nvm)，例如快闪存储器(flashmemory，简称fm)，硬盘(harddiskdrive，简称hdd)或固态硬盘(solid-statedrive，简称ssd)；存储器501还可以包括上述种类的存储器的组合。

处理器502可以是中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)。

可选地，存储器501还用于存储程序指令。处理器502可以调用该程序指令，实现如本申请图1和图2实施例中所示的轮椅控制方法。

具体地，处理器502调用存储器501中存储的程序指令，用于当检测到障碍物且确定满足预置的控制条件时，获取该障碍物的障碍物信息；解析获取到的该障碍物信息，确定该障碍物所属的障碍物类型；查找出与确定出的该障碍物类型相关的控制指令，并根据查找出的该控制指令对轮椅进行控制。

可选地，处理器502调用存储器501中存储的程序指令执行获取该障碍物的障碍物信息，具体用于采集该障碍物的目标图像；对采集到的该目标图像进行轮廓提取处理，提取障碍物轮廓信息，并将提取出的该障碍物轮廓信息作为该障碍物的障碍物信息。

进一步可选地，处理器502调用存储器501中存储的程序指令执行解析获取到的该障碍物信息，确定该障碍物所属的障碍物类型，具体用于解析提取出的该障碍物轮廓信息，得到障碍物特征；确定与得到的该障碍物特征相对应的障碍物类型，并将确定出的该障碍物特征作为该障碍物所属的障碍物类型。

可选地，处理器502调用存储器501中存储的程序指令，还用于检测该障碍物与该轮椅之间的目标距离；当检测到的该目标距离小于或等于预置的控制距离时，确定满足预置的控制条件。

可选地，处理器502调用存储器501中存储的程序指令，还用于检测该轮椅所处的行驶状态；当检测到的该行驶状态为向该障碍物所在的方向行驶时，确定满足预置的控制条件。

可选地，该障碍物类型包括运动类或静止类；处理器502调用存储器501中存储的程序指令执行查找出与确定出的该障碍物类型相关的控制指令，并根据查找出的该控制指令对轮椅进行控制，具体用于查找出与运动类相关的第一控制指令，并根据查找出的该第一控制指令发出第一告警提示；或者，查找出与静止类相关的第二控制指令，并根据查找出的该第二控制指令发出第二告警提示；该第一告警提示和该第二告警提示不相同。

在本发明实施例中，处理器502可以调用存储器501中存储的程序指令，能够根据获取到的障碍物信息，确定出障碍物类型；根据确定出的障碍物类型，查找出与该障碍物类型相关的控制指令；并根据查找出的控制指令对轮椅进行控制，从而实现根据障碍物类型对轮椅进行自动控制，避免轮椅与障碍物发生碰撞。

本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

本发明实施例装置中的模块、单元可根据实际需要进行合并、划分和删减。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储器(read-onlymemory，简称rom)或ram等。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。