一种智能艾灸机器人及其操作方法与流程

本申请涉及一种医疗保健领域的艾灸疗法，特别涉及一种智能艾灸机器人及其操作方法。

背景技术：

传统艾灸是点燃用艾叶制成的艾炷、艾条，熏烤人体的穴位以达到保健治病的一种自然疗法。艾灸同时含有温热、远红外的物理效应和艾绒燃烧挥发的药物效应，通过激发经气的活动来调整人体紊乱的生理生化功能，从而达到防病治病目的的一种绿色治疗方法。

传统方法的艾灸，需要专业的技师手持燃烧的艾条对穴位进行施灸，一次艾灸有的会持续2个多小时，这个过程中会有定、啄、旋、运等手法，对技师的专业技能和体力都是一种考验。传统艾灸在施灸时会产生艾烟，久处艾烟之中，虽然艾烟有一定的抗菌、抗病毒和镇咳的功效，但是人们也会有喉咙发痒和眼睛干涩的不舒服的感受。同时传统艾灸是无保护的明火艾灸，存在一定的烫伤风险。

技术实现要素：

为解决上述技术问题：本申请提出一种智能艾灸机器人，包括控制机构、排烟装置和艾灸装置，所述控制机构能够自动识别对象，并将所述艾灸装置自动转动到目标对象；所述排烟装置对所述艾灸装置进行艾烟排放操作；所述艾灸装置包括检测设备和调控设备，所述检测设备检测目标对象，所述调控设备根据所述检测设备检测到目标对象的距离以及目标对象的状态，对目标对象进行自动逐一或同时艾灸操作。

所述的智能艾灸机器人，其中，所述艾灸装置还包括排烟管、艾灸条放置结构、罩体；所述检测设备包括ccd摄像机、距离感应器、温度感应器；所述调控设备包括直线推杆；所述排烟管、所述艾灸条放置结构、所述检测设备以及调控设备设置在所述罩体内部。

所述的智能艾灸机器人，其中，所述罩体包括上罩体、下罩体两部分，所述上罩体横截面直径小于所述下罩体横截面直径，所述直线推杆、排烟管设置在所述上罩体中贯穿整个上罩体，所述检测设备设置在下罩体中，靠近下罩体底部；所述艾灸条放置结构放置在直线推杆下侧，与所述直线推杆可拆卸连接。

所述的智能艾灸机器人，其中，所述罩体包括上罩体、下罩体两部分，艾灸条固定在所述艾灸条放置结构上，且设置在所述下罩体中间位置；所述ccd摄像机、距离感应器、温度感应器设置下罩体内侧壁上，且靠近所述下罩体下侧。

所述的智能艾灸机器人，其中，所述控制机构包括直角坐标机器人三轴、直角坐标机器人二轴、直角坐标机器人一轴，直角坐标机器人安装固定轴，所述直角坐标机器人三、二、一轴、直角坐标机器人安装固定轴中包含排烟装置；所述控制结构安装在固定轴上，所述固定轴均为排烟管。

所述的智能艾灸机器人，其中，所述固定轴包括第一固定轴、第二固定轴、第三固定轴、第四固定轴上；所述第一固定轴、第三固定轴与所述第二固定轴为并行连接，所述第一固定轴与所述第三固定轴之间设置过滤层，所述第三固定轴、第二固定轴以及第四固定轴之间的交点处设置排烟风扇。

所述的智能艾灸机器人，其中，所述艾条燃烧产生的艾烟根据需求分为室内过滤和直排室外两种，所述室内过滤通过所述控制机构、第一固定轴、过滤层、第三固定轴、第四固定轴中的排烟管进行排烟，所述直排通过所述控制机构、第二固定轴、第四固定轴进行排烟。

所述的智能艾灸机器人，其中，所述艾灸装置可根据预设的程序对穴位进行温和灸、回旋灸、雀啄灸或者运灸至少之一的艾灸操作。

一种如上述所述的智能艾灸机器人的操作方法，其中，包括如下步骤：

（1）进行穴位标识，将穴位贴贴到需要施灸的穴位之上；所述穴位贴包括环形有颜色的的标志；

（2）穴位检测，确认所述穴位粘贴好后，智能艾灸机器人根据预先设定好的程序组合开始直线坐标式运动，先利用摄像头对人体扫描一遍，扫到艾灸贴位置，并进行颜色对比，根据颜色不同确定先后顺序，使艾灸装置运动到指定位置；

（3）进行施灸操作，根据预设的程序对穴位进行温和灸、回旋灸、雀啄灸或者运灸，施灸过程中进行实时穴位温度检测，当温度偏离预设温度进行升降控温；同时在运行中遇到障碍物会立即停止，防止碰到物体或者撞伤人；

（4）排烟除灰操作，施灸后，将产生的艾灰通过自动收集装置收集起来，艾条燃烧产生的艾烟通过室内过滤和直排室外两种方式排出。

所述的智能艾灸机器人的操作方法，其中，所述穴位检测过程中，通过摄像头寻找穴位，智能艾灸机器人直线坐标式移动，通过摄像头寻找，确保垂直对准目标穴位，通过距离感应器测试到皮肤距离来调整艾条施灸角度，确保角度最佳；在施灸操作过程中，距离感应器监测距离人体的距离，确保安全，同时在运行中遇到障碍物会立即停止，防止碰到物体或者撞伤人。

本申请艾灸开始时自动寻找并对准施灸穴位，然后对穴位进行定、啄、旋、运等手法艾灸，在施灸过程中自动调节位置和距离实现温度智能控制，同时在艾条燃烧过程中实现了自动收集艾灰，并且对艾条燃烧产生的艾烟根据需求分为室内过滤和直排室外两种，能够快速进行排烟操作。本申请能够智能寻找穴位，能够自动控制艾灸装置进行施灸操作，通过摄像头查找穴位，距离感应器，实时控温，确保安全进行施灸，使施灸过程更加智能化，同时在运行中遇到障碍物会立即停止，防止碰到物体或者撞伤人。

附图说明

图1为本申请智能艾灸机器人整体结构示意图。

图2为本申请智能艾灸机器人艾灸装置结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。

如图1所示，为本申请智能艾灸机器人整体结构示意图。其中，包括艾灸装置1、直角坐标机器人三轴2、直角坐标机器人二轴3、直角坐标机器人一轴4、直角坐标机器人安装固定轴5、第一固定轴6、第二固定轴7、第三固定轴11、第四固定轴10，过滤层8，排烟风扇9；其中，直角坐标机器人三轴2、直角坐标机器人二轴3、直角坐标机器人一轴4、直角坐标机器人安装固定轴5、第一固定轴6、第二固定轴7、第三固定轴11、第四固定轴10中均包含排烟管。

如图2所示，为本申请智能艾灸机器人艾灸装置结构示意图。其中，包括直线推杆12、排烟管13、艾灸条放置结构14、艾灸条15、ccd摄像机16、距离感应器17、温度感应器18、上罩体19、下罩体20。

本申请提出一种智能艾灸机器人，包括控制机构、排烟装置，还包括艾灸装置1，所述控制机构能够自动识别对象，并将所述艾灸装置自动转动到目标对象，所述排烟装置对所述艾灸装置进行艾烟排放操作；所述艾灸装置1包括检测设备、调控设备，所述检测设备检测目标对象，所述调控设备根据所述检测设备检测的到目标对象的距离以及目标对象的状态，对目标对象进行自动逐一或同时艾灸操作。

所述的智能艾灸机器人，其中，所述艾灸装置还包括排烟管、艾灸条放置结构14、罩体；所述检测设备包括ccd摄像机16、距离感应器17、温度感应器18；所述调控设备包括直线推杆12；所述排烟管、所述艾灸条放置结构14、所述检测设备以及调控设备设置在所述罩体内部。

所述ccd摄像机16能够根据穴位贴的颜色进行检测，通过ccd摄像机16进行判断穴位的位置，智能艾灸机器人根据检测的穴位位置，控制艾灸装置1靠近所述检测的穴位，在靠近过程中通过距离感应器17实时感测艾灸装置1与穴位的距离，以使艾灸装置1准确对准穴位，防止艾灸条烫伤目标对象，在进行施灸过程中，通过温度感应器18进行实时温度感测，进行实时温度调控。

所述的智能艾灸机器人，其中，所述罩体包括上罩体19、下罩体20两部分，所述上罩体19横截面直径小于所述下罩体20横截面直径，所述直线推杆14、排烟管设置在所述上罩体19中贯穿整个上罩体，所述检测设备设置在下罩体20中，靠近下罩体20底部；所述艾灸条放置结构放置在直线推杆12下侧，与所述直线推杆12可拆卸连接。

所述的智能艾灸机器人，其中，所述罩体包括上罩体19、下罩体20两部分，艾灸条15固定在所述艾灸条放置结构14上，且设置在所述下罩体中20间位置；所述ccd摄像机16、距离感应器17、温度感应器18设置下罩体20内侧壁上，且靠近所述下罩体20下侧。

所述的智能艾灸机器人，其中，所述控制机构包括直角坐标机器人三轴2、直角坐标机器人二轴3、直角坐标机器人一轴4、直角坐标机器人安装固定轴5，所述直角坐标机器人三、二、一轴、直角坐标机器人安装固定轴5中包含排烟装置；所述控制结构安装在固定轴上，所述固定轴均为排烟管。

所述直角坐标机器人安装固定轴5与直角坐标机器人一轴4的连接处能够进行360旋转，所述直角坐标机器人三轴2与艾灸装置1的连接处也能够进行360度旋转。通过上述两处旋转部与直角坐标机器人三轴2、直角坐标机器人二轴3、直角坐标机器人一轴4进行直线x轴、y轴、z轴三轴旋转，使艾灸装置能够针对穴位进行调整。

所述的智能艾灸机器人，其中，所述固定轴包括第一固定轴6、第二固定轴7、第三固定轴11、第四固定轴10上；所述第一固定轴6、第三固定轴11与所述第二固定轴7为并行连接，所述第一固定轴6与所述第三固定轴7之间设置过滤层8，所述第三固定轴11、第二固定轴7以及第四固定轴10之间的交点处设置排烟风扇9。

所述的智能艾灸机器人，其中，所述艾条燃烧产生的艾烟根据需求分为室内过滤和直排室外两种，所述室内过滤通过所述控制机构、第一固定轴6、过滤层8、第三固定轴11、第四固定轴10中的排烟管进行排烟，所述直排通过所述控制机构、第二固定轴7、第四固定轴10进行排烟。

所述的智能艾灸机器人，其中，所述艾灸装置可根据预设的程序对穴位进行温和灸、回旋灸、雀啄灸或者运灸至少之一的艾灸操作。

一种如上述所述的智能艾灸机器人的操作方法，其中，包括如下步骤：

（1）进行穴位标识，将穴位贴贴到需要施灸的穴位之上；所述穴位贴包括环形有颜色的的标志；

（2）穴位检测，确认所述穴位粘贴好后，智能艾灸机器人根据预先设定好的程序组合开始直线坐标式运动，先利用摄像头对人体扫描一遍，扫到艾灸贴位置，并进行颜色对比，根据颜色不同确定先后顺序，使艾灸装置运动到指定位置；

（3）进行施灸操作，根据预设的程序对穴位进行温和灸、回旋灸、雀啄灸或者运灸，施灸过程中进行实时穴位温度检测，当温度偏离预设温度进行升降控温；同时在运行中遇到障碍物会立即停止，防止碰到物体或者撞伤人；

（4）排烟除灰操作，施灸后，将产生的艾灰通过自动收集装置收集起来，艾条燃烧产生的艾烟通过室内过滤和直排室外两种方式排出。

所述的智能艾灸机器人的操作方法，其中，所述穴位检测过程中，通过摄像头寻找穴位，智能艾灸机器人直线坐标式移动，通过摄像头寻找，确保垂直对准目标穴位，通过距离感应器测试到皮肤距离来调整艾条施灸角度，确保角度最佳；在施灸操作过程中，距离感应器监测距离人体的距离，确保安全，同时在运行中遇到障碍物会立即停止，防止碰到物体或者撞伤人。

本申请具备以下功能：

1.直线坐标式移动：用直角坐标机器人三轴2、直角坐标机器人二轴3、直角坐标机器人一轴4加上两个旋转模块组成，在空间上实现了x轴、y轴、z轴的移动，和x轴、y轴的旋转，控制五个自由度的动作。所述两个旋转模块如图1所示，在直角坐标机器人三轴2上以及直角坐标机器人安装固定轴5的上能够进行旋转。

2.摄像头寻找穴位：贴上穴位贴，智能艾灸机器人直线坐标式移动，通过摄像头寻找，确保对准目标穴位。

3.实时测温和控温：在施灸过程中，温度感应器实时感应穴位温度，温度过高或者过低时，由直线推杆控制艾条升降来调整体感温度。

4.距离感应器：在穴位对准过程中，通过测试到皮肤距离来调整艾条施灸角度，确保角度最佳；在施灸过程中，距离感应器监测距离人体的距离，确保安全。

5.收集艾灰：艾条在燃烧过程中所产生的艾灰，有自动收集装置进行除灰和收集，既干净又可以做到“废物”回收利用。

6.排烟装置：艾灸时所产生的艾烟，经排烟管道由风机直接排放到室外，或者经过滤装置过滤之后排放到室内，两种方式可以任意切换。排烟管道为软管，便于清洁、安装和更换。

7.人机协作：运行中遇到障碍物会立即停止，防止碰到物体或者撞伤人。

本申请艾灸开始时自动寻找并对准施灸穴位，然后对穴位进行定、啄、旋、运等手法艾灸，在施灸过程中自动调节位置和距离实现温度智能控制，同时在艾条燃烧过程中实现了自动收集艾灰，并且对艾条燃烧产生的艾烟根据需求分为室内过滤和直排室外两种，能够快速进行排烟操作。本申请能够智能寻找穴位，能够自动控制艾灸装置进行施灸操作，通过摄像头查找穴位，距离感应器，实时控温，确保安全进行施灸，使施灸过程更加智能化。

本申请主要用于医疗保健领域的艾灸疗法，施灸时只需要将艾条点燃，装入智能艾灸机器人之中，将艾灸穴位贴贴到需要施灸穴位就可以实现全自动智能艾灸，智能艾灸机器人可以自动移动到要施灸穴位的正上方，对穴位施行温和定灸、雀啄灸、回旋灸、运灸等一系列艾灸手法，在施灸过程中实现智能温度控制，自动调节艾条位置和方向，同时在艾条燃烧过程中实现了自动收集艾灰，确保灸疗的效果，艾条点燃产生的艾烟根需要分成室内过滤和直排室外两种，而且可以自由切换。本发明的产品，即坚持了传统艾灸的优点，又解放了专业技师，在施灸过程中不需要专业技师参与，降低艾灸技师的专业要求和艾灸成本，使艾灸简单化、方便化、平民化。