技术特征：
技术总结
本发明公开了一种机器人辅助穿刺方法，包括接收穿刺对象的医学影像信号，对穿刺对象的病灶和软组织进行建模，得到病灶三维模型和软组织模型；根据病灶三维模型和软组织模型，规划穿刺路径；根据穿刺路径，确定穿刺对象的体表穿刺点和进针角度；根据体表穿刺点和进针角度，控制穿刺执行装置移动至相应的体表穿刺位置，穿刺执行装置包括穿刺针和带动穿刺针移动的穿刺动力组件；根据穿刺路径，控制穿刺针进行穿刺至目标靶点。该方法通过机器人辅助实现对穿刺对象的穿刺，其避免依赖医生临床经验无法准确判断是否达到最佳穿刺点的问题，降低手术风险，提高穿刺效率，且降低医护人员长时间的辐射伤害，本发明还公开了一种机器人辅助穿刺系统及装置。
技术研发人员：黄钢;沈柏用;潘晶;冯义兴;刘胜林;胡文璐;冯庆敏;马夏怡
受保护的技术使用者：上海钛米机器人科技有限公司
技术研发日：2017.12.07
技术公布日：2018.04.20