1.一种应用于腹腔镜手术机器人主操作手的夹持装置，包括铰接在夹持装置主体上的夹持杆；其特征在于：夹持杆通过夹持连杆(6)与滑动座(10)连接，滑动座与设置在夹持装置主体上的导向结构滑动配合，且与设置在导向结构上的弹性件相抵。
2.如权利要求1所述的一种应用于腹腔镜手术机器人主操作手的夹持装置，其特征在于：所述夹持装置主体上设有旋转电位计(2)，夹持杆与夹持装置主体铰接的端部设有销轴套(3)，销轴套与所述旋转电位计连接。
3.如权利要求1所述的一种应用于腹腔镜手术机器人主操作手的夹持装置，其特征在于：所述导向结构包括安装在所述夹持装置主体上的支撑座(7)、一端与所述支撑座连接而另一端与所述夹持装置主体连接的导向杆(11)；所述滑动座(10)滑动配合在所述导向杆上。
4.如权利要求3所述的一种应用于腹腔镜手术机器人主操作手的夹持装置，其特征在于：所述弹性件为套设在所述导向杆(11)上的弹簧(12)，弹簧的一端抵压在所述滑动座(10)上，弹簧的另一端抵压在所述夹持装置主体上；所述弹簧处于压缩状态。
5.如权利要求2所述的一种应用于腹腔镜手术机器人主操作手的夹持装置，其特征在于：夹持杆的数量为两个，两个夹持杆左右对称设置；
两个夹持杆的首端通过铰接轴铰接在一起，铰接在一起的两个夹持杆的首端通过所述铰接轴铰接在所述夹持装置主体上，所述销轴套(3)套设在所述铰接轴上，销轴套与夹持杆固定连接；
每个夹持杆的尾端分别与一夹持连杆(6)铰接，分别与两个夹持杆尾端铰接的两个夹持连杆左右对称设置；
每个夹持杆的尾端分别设有夹持手柄，分别设置在两个夹持手柄尾端的两个夹持手柄左右对称设置。
6.如权利要求5所述的一种应用于腹腔镜手术机器人主操作手的夹持装置，其特征在于：所述滑动座(10)位于所述铰接轴的正后方。
7.如权利要求5所述的一种应用于腹腔镜手术机器人主操作手的夹持装置，其特征在于：所述夹持装置主体包括方形夹持座(1)，方形夹持座开设左右贯通的安装槽，夹持杆与夹持装置主体的铰接处以及所述导向结构均位于所述安装槽内，两个夹持手柄位于安装槽的左右两侧，夹持手柄的宽度大于安装槽左右两侧的槽口。