一种腔镜支架及腔镜系统的制作方法

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种腔镜支架及腔镜系统。

背景技术：

在现有技术中，在进行腹腔镜手术之类的腔镜手术中，通常需要由一名大夫手举镜头，跟着主刀的器械走，以便始终使得镜头把手术视野放在中央位置，便于手术的进行。

这一方面增加了手术的人手需求，另一方面，与主刀大夫配合的手举镜头的大夫在长时间手举镜头的过程中，会容易疲劳而抖动，从而可能导致整个镜头视野的剧烈晃动，影响手术的进行。此外，还要求手举镜头的大夫与主刀大夫之间具有良好的配合与默契，否则也容易影响手术的快速高效进行。

因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种腔镜支架来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。

本发明解决的技术问题为提供一种腔镜支架来夹持与固定腔镜，从而减少手举镜头的劳动消耗，及相应的抖动等。

为实现上述目的，本发明提供一种腔镜支架。所述腔镜支架包括：底座、驱动装置和夹持部，

所述底座用于安装至固定部位；

所述驱动装置与所述底座和所述夹持部连接，用于驱动所述夹持部相对于所述底座运动；

所述夹持部用于夹持腔镜，并带着所述腔镜运动。

优选地，所述腔镜支架进一步包括控制装置，所述控制装置包括外部控制指令输入单元，以接收外部的控制信号，并且，所述控制装置与所述驱动装置信号连接。

优选地，所述外部控制指令输入单元包括移行控制开关、操纵杆和/或声控单元。

优选地，所述控制装置还包括腔镜控制按键或腔镜控制界面，以调整所述腔镜的镜头方向及焦距。

优选地，所述腔镜的镜头为三维旋转镜头。

优选地，所述驱动装置包括：

转动台，所述转动台转动地安装在所述底座上，并由旋转电机驱动而相对于所述底座绕竖直轴线转动，

第一连接杆和第一驱动件，所述第一连接杆的第一端转动地连接至所述转动台，所述第一驱动件用于驱动所述第一连接杆相对于所述转动台绕第一水平轴线转动；以及

第二连接杆和第二驱动件，所述第二连接杆的第一端转动地连接至所述第一连接杆的第二端，所述第二驱动件用于驱动所述第二连接杆相对于所述第一连接杆绕第二水平轴线转动，其中，所述第二水平轴线平行于所述第一水平轴线，所述夹持部设置在所述第二连接杆的第二端处。

优选地，所述第一驱动件为直线电机或气缸，且其两端分别铰接至所述第一连接杆和所述转动台，所述第二驱动件为直线电机或气缸，且其两端分别铰接至所述第二连接杆和所述第一连接杆。

优选地，所述夹持部以角度手动可调的方式连接至所述第二连接杆的第二端，所述夹持部固定夹持所述腔镜的插管。

优选地，所述驱动装置包括：第一杆件、第二杆件和第三杆件；第一直线驱动装置、第二直线驱动装置和第三直线驱动装置，

所述第一杆件竖直设置在所述底座上，所述第一直线驱动装置驱动所述第二杆件沿着所述第一杆件的长度方向竖直运动，

所述第二杆件的长度方向水平设置，所述第二直线驱动装置驱动所述第三杆件沿着所述第二杆件的长度方向水平运动，

所述第三杆件的延伸方向倾斜设置，且与所述第一杆件和第二杆件限定的竖直平面相交，所述第三直线驱动装置驱动一个滑块沿所述第三杆件的长度方向运动，其中，所述夹持部以角度手动可调的方式连接至所述滑块。

本发明还提供一种腔镜系统，所述腔镜系统包括腔镜、腔镜支架以及显示单元，其中，所述腔镜支架是如上所述的腔镜支架，所述腔镜具有插管、镜头和图像传感器，所述镜头和图像传感器设置在所述插管的插入端处，且所述插管被夹持在所述腔镜支架的夹持部处，所述图像传感器与所述显示单元通讯连接，且将所述腔镜的镜头获取的图像显示在所述显示单元上。有利的是，对所述显示单元上显示的手术刀进行识别与分析，在手术刀偏离显示单元的显示中心时，自动向所述驱动装置和/或所述腔镜控制单元发出控制指令，使得所述手术刀回到所述显示单元的显示中心。

本发明的腔镜支架能够夹持与固定腔镜，且带有驱动装置来驱动腔镜支架所夹持的腔镜，从而，能够减少手举镜头的劳动消耗，及相应的抖动等，有利于腔镜手术的顺利进行。

附图说明

图1是根据本发明一实施例的腔镜支架的示意图。

图2是根据本发明另一实施例的腔镜支架的示意图。

图3是根据本发明一实施例的腔镜支架的电路示意图。

图4是根据本发明另一实施例的腔镜支架的电路示意图。

附图标记：

具体实施方式

在附图中，使用相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。

在本发明的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

本发明的腔镜支架用于支撑腔镜，例如支撑腹腔镜。腹腔镜或镜头与主刀大夫的器械之间的关系，可以采用任何适当的结构。腹腔镜与主刀大夫器械可以从相同的导入结构进入腹腔，也可以从不同的导入结构进入腹腔，原则上是相互独立，互相不碰撞。例如，镜头就像是屋子里安装的摄像头，监视屋内发生的一切。主刀的器械就是在屋内活动的物体。如果主刀大夫需要近距离放大看某物体，通过镜头与该物体的距离减小可以实现。也可以通过调节镜头上固有的焦距来实现。

如图1-4所示，本发明的腔镜支架包括：底座1、驱动装置2和夹持部3。

所述底座1用于安装至固定部位。所述的固定部位例如是床边、床头、手术室内的家具或固定设备，还可以是地面或天花板。底座1可以采用任何适当的形状与结构。例如，底座1带有u形锁紧口及相应的锁紧螺钉，用于锁紧固定在床边上。所述底座还可以是支腿，用于固定支撑在地面上。在一个优选的实施例中，所述底座1固定吊装在手术床的上方，例如，固定吊装在手术室的天花板上。

夹持部3用于夹持腔镜8，并带着所述腔镜8运动。夹持部3可以采用任何适当的形状与结构，只要能够可靠地夹持腔镜8即可。有利的是，夹持部3以可拆卸的方式夹持腔镜8。

驱动装置2与所述底座1和所述夹持部3连接，用于驱动所述夹持部3相对于所述底座3运动，由此带动腔镜运动，以满足腔镜手术的要求。所述驱动装置可以采用任何适当的结构、构造或驱动件。

为了更好地驱动夹持部或腔镜，所述腔镜支架进一步包括控制装置5。所述控制装置5包括外部控制指令输入单元51，以接收外部的控制信号，并且，所述控制装置5与所述驱动装置2信号连接。从而，所述控制装置5能够基于所述外部的控制信号来控制所述驱动装置2的动作。也就是说，所述驱动装置2由所述控制装置5控制。具体的控制方式可以为现有技术中任何已有的控制方式。

外部控制指令输入单元51可以采用任何适当的形式与构造。例如，所述外部控制指令输入单元51包括按钮、移行控制开关、操纵杆和声控单元中的一个或多个。有利的是，可以查用声控单元来进行控制。从而，可以由主刀大夫根据手术需要来直接发出声音指令来控制腔镜的运动，既可以避免辅助人员的操作不当，影响手术；而且基本上不会增加主刀大夫的工作负担。

为了便于控制腔镜，控制装置5还包括腔镜控制按键52或腔镜控制界面，以调整所述腔镜8的镜头方向及焦距。进一步地，所述外部控制指令输入单元51也可以设置用于对腔镜尤其是腔镜的镜头进行控制，以调整所述腔镜8的镜头方向及焦距。

优选地，所述腔镜8的镜头82为三维旋转镜头。也就是说，腔镜8的镜头82能够绕着三轴进行转动。从而，能够在简化腔镜支架的结构的同时，实现良好的成像功能，能够在各个方向上进行成像。

如前所述，所述驱动装置可以采用任何适当的结构、构造或驱动件。在图1所示的实施例中，

驱动装置2包括：转动台21，旋转电机24，第一连接杆22和第一驱动件25，第二连接杆23和第二驱动件26。

转动台21转动地安装在所述底座1上，并由旋转电机24驱动而相对于所述底座1绕竖直轴线转动。例如，可以通过齿轮进行传动。

第一连接杆22的第一端转动地连接至所述转动台21，所述第一驱动件25用于驱动所述第一连接杆22相对于所述转动台21绕第一水平轴线转动。第一驱动件25可以为电机或其他驱动件，例如，可以通过齿轮进行传动。

所述第二连接杆23的第一端转动地连接至所述第一连接杆22的第二端，所述第二驱动件26用于驱动所述第二连接杆23相对于所述第一连接杆22绕第二水平轴线转动，其中，所述第二水平轴线平行于所述第一水平轴线，所述夹持部3设置在所述第二连接杆23的第二端处。第二驱动件26可以为电机或其他驱动件，例如，可以通过齿轮进行传动。

在图示实施例中，第一驱动件25为直线驱动装置，且其两端分别铰接至所述第一连接杆22和所述转动台21，所述第二驱动件26为直线驱动装置，且其两端分别铰接至所述第二连接杆23和所述第一连接杆22。优选地，所述第一驱动件25和第二驱动件26为直线电机或气缸。

为了便于调节腔镜的位置，优选地，所述夹持部3以角度手动可调的方式连接至所述第二连接杆23的第二端，所述夹持部3固定夹持固定夹持所述腔镜8的插管81。例如，夹持部3通过可调枢转连接装置31与第二连接杆23的第二端连接。在释放可调枢转连接装置31时，夹持部3能够相对于第二连接杆23转动，在锁紧可调枢转连接装置31时，夹持部3能够相对于第二连接杆23固定。

在图3所示的实施例中，所述驱动装置2包括：第一杆件41、第二杆件42和第三杆件43；第一直线驱动装置44、第二直线驱动装置45和第三直线驱动装置46。

所述第一杆件41竖直设置在所述底座1上，所述第一直线驱动装置44驱动所述第二杆件42沿着所述第一杆件41的长度方向竖直运动，

所述第二杆件42的长度方向水平设置，所述第二直线驱动装置45驱动所述第三杆件43沿着所述第二杆件42的长度方向水平运动，

所述第三杆件43的延伸方向倾斜设置，且与所述第一杆件41和第二杆件42限定的竖直平面相交，所述第三直线驱动装置46驱动一个滑块沿所述第三杆件43的长度方向运动，其中，所述夹持部3以角度手动可调的方式连接至所述滑块。

本发明还提供一种腔镜系统，所述腔镜系统包括腔镜8、腔镜支架以及显示单元7，其中，所述腔镜支架是如上所述的腔镜支架。腔镜(腹腔镜)可以包括显示单元7，或者与显示单元7相连接。腔镜镜头的视野可以理解为是或大体上对应于显示单元的显示画面，腔镜镜头的视野中心可以理解为是显示画面的中心。在显示单元同时显示多个画面的情况下，腔镜镜头的视野中心是指显示镜头图像的画面的中心。

腔镜8具有插管81、镜头82和图像传感器83，所述镜头82和图像传感器83设置在所述插管81的插入端处，且所述插管81被夹持在所述腔镜支架的夹持部3处，所述图像传感器83与所述显示单元7通讯连接，且将所述腔镜的镜头82获取的图像显示在所述显示单元7上。有利的是，对所述显示单元7上显示的手术刀进行识别与分析(图像识别与分析)，在手术刀偏离显示单元7的显示中心时，自动向所述驱动装置2和/或所述腔镜控制单元6发出控制指令，使得所述手术刀回到所述显示单元7的显示中心。

需要指出的是，既可以由腔镜支架的控制装置来进行过上述的图像识别与分析以及控制调整，还可以由腔镜自身的腔镜控制单元来进行上述的图像识别与分析以及控制调整。有利的是，采用腔镜支架的控制装置和腔镜控制单元之外的控制器或计算机来进行上述的图像识别与分析以及控制调整。例如，可以由整个病房的中央控制系统来进行上述的图像识别与分析以及控制调整。从而，可以大大降低腔镜支架的控制装置和腔镜控制单元的计算量和成本。

本发明的腔镜支架能够夹持与固定腔镜，且带有驱动装置来驱动腔镜支架所夹持的腔镜，从而，能够减少手举镜头的劳动消耗，及相应的抖动等，有利于腔镜手术的顺利进行。

最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。本领域的普通技术人员应当理解：可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。