1.一种足部驱动式下肢康复训练装置，其特征在于，包括固定装置和驱动装置，所述固定装置包括小腿固定件，从人体站立的方向从上往下看，小腿固定件下部的后方设有足跟固定板，足跟固定板的前端向内凹陷，形成容纳足跟的容腔，容腔前部的两端分别与小腿固定件下部的两端铰接；
小腿固定件的下方设置有足部固定板，足部固定板左侧或右侧通过第一铰接轴铰接有足踝连接板，第一铰接轴与足部固定板的左右侧边平行；所述足跟固定板与足踝连接板之间设有能使足跟固定板与足踝连接板发生相对转动的连接轴，连接轴的上端与足跟固定板固定，且连接轴与所述第一铰接轴垂直；
所述驱动装置包括第一滑块、支座和第二动力机构，第一滑块设置于支座上，且位于足部固定板的下方，第一滑块与足部固定板之间通过活动件连接；所述支座上设有驱动第一滑块前后滑动的第一动力机构和第一滑块的滑动导轨；所述足跟固定板连接有驱动容腔前部与小腿固定件下部发生相对转动的第二动力机构。
2.根据权利要求1所述的一种足部驱动式下肢康复训练装置，其特征在于，所述小腿固定件为与小腿形状相匹配的筒状固定件，筒状固定件的前侧设有贯穿筒状固定件上下两端的开口，筒状固定件的后侧下方设有缺口，所述缺口的顶面位于足跟固定板上方；所述小腿固定件上还设有小腿绑带。
3.根据权利要求1所述的一种足部驱动式下肢康复训练装置，其特征在于，所述足跟固定板为开口向前的U形件。
4.根据权利要求1所述的一种足部驱动式下肢康复训练装置，其特征在于，所述连接轴的外部套设有足踝连接套筒，足踝连接套筒的下端与足踝连接板固定；连接轴与足踝连接套筒之间设置有轴承，轴承内圈与连接轴固定，轴承外圈与足踝连接套筒固定。
5.根据权利要求1所述的一种足部驱动式下肢康复训练装置，其特征在于，所述活动件包括至少两组足部推杆和足部支撑杆，两组足部推杆的上端分别与足部固定板的左侧和右侧铰接，足部推杆的下端设有第二滑块，第二滑块与足部推杆通过连杆连接，连杆与足部推杆垂直；足部支撑杆的下端与第一滑块铰接，足部支撑杆上设有与所述第二滑块相配合连接的滑槽，滑槽由足部支撑杆的上端延伸至下端。
6.根据权利要求1所述的一种足部驱动式下肢康复训练装置，其特征在于，所述第一动力机构包括电机和丝杠，丝杠穿过第一滑块，且丝杠的端部与电机连接，丝杠螺母与第一滑块固定连接。
7.根据权利要求6所述的一种足部驱动式下肢康复训练装置，其特征在于，所述第二动力机构为电动推杆，电动推杆的一端与足跟固定板的后端铰接，另一端与支座铰接。
8.根据权利要求7所述的一种足部驱动式下肢康复训练装置，其特征在于，所述支座包括底板，所述滑动导轨设置于底板上，底板的后端上方设有盖板，盖板与支座底部通过支柱连接，支座的前端设有挡板。
9.根据权利要求8所述的一种足部驱动式下肢康复训练装置，其特征在于，所述电机安装在盖板下方。
10.根据权利要求8所述的一种足部驱动式下肢康复训练装置，其特征在于，所述电动推杆的另一端与盖板铰接。