机器人助理轮椅车的制作方法

本实用新型涉及一种轮椅，尤其涉及一种机器人助理轮椅车。

背景技术：

随着社会的发展，为了满足身患残疾，腿脚不方便，行走困难的特殊人群的需求，人们设计了各种轮椅。但是，目前现有智能电动轮椅还是人推轮椅停留在常规水平，家庭或医院的患者坐在椅子上，要上床休息，到医院上手术台或CT扫描搞检查必须要一到二人，甚至多人才能解决。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种便于使用者上下床的智能电动轮椅。

本实用新型提供的这种机器人助理轮椅车，它包括车身和通过升降机构连接于车身上的座椅；所述座椅包括靠背、底座和护脚板，靠背以其底部铰接于底座的一端，护脚板以其顶部铰接于底座的另一端，靠背的底部与护脚板的顶部之间设有连杆机构，底座下设有控制连杆机构运动的伸缩杆，伸缩杆工作带动连杆机构工作能够使座椅各部在同一平面内；座椅以其底座连接于升降机构的顶部。

在一个具体实施方式中，使所述连杆机构包括第一靠背拐臂、第二靠背拐臂、连杆和护脚板拐臂；第一靠背拐臂沿靠背长度方向顺延布置；第二靠背拐臂倾斜布置，下部通过拐臂轴与第一靠背拐臂相连，上部朝向所述护脚板；护脚板拐臂倾斜布置，上部连接于护脚板的上部，下部朝向所述靠背；连杆的一端与护脚板拐臂的下部相连，另一端与第一靠背拐臂相连；所述伸缩杆以其杆体连接于所述底座的下部，以其活塞头与第二靠背拐臂的高端相连。

为了提高运动的稳定性，使所述连杆机构有一对，关于底座的宽度方向中心面对称布置，两连杆机构通过拐臂轴相连实现联动。

为了保证升降的平稳性，在所述座椅的一侧设有一对沿高度方向布置的滑轨，车身对应侧设有用于滑轨穿过的导向座，滑轨的底端伸至导向座内能够相对导向座上下滑动。

为了便于实现轮椅移动方向的转换，使所述车身包括车架和设置于车架下的前轮、后轮和侧移轮组件；前轮为万向轮；后轮为定向轮；侧移轮组件包括升降板和安装于升降板底部的一对侧移轮，侧移轮为定向轮且运动方向与后轮运动方向垂直，升降板通过电动推杆与车架相连。

作为优选，在所述车架下设有导向套，升降板的一侧设有升降轨，升降轨套于导向套内能够上下运动。

作为优选，使所述升降机构包括四个布置于车架四角的电动推杆。

本实用新型在正常使用时，使用者坐于底座上，需要上床休息或治疗时，首先控制升降机构动作，使座椅竖直上升至床面上，然后控制伸缩杆工作，此时连杆机构动作使座椅各部调整至水平状态，此时使用者从坐姿变为平躺状态，且位于床面以上。所以如果使用者只是不能行走、有正常反应，可以解决使用者行走、上床、洗澡、甚至是上厕所方便的问题；若使用者无法自己操作，只需要一个人就完全可以给患者进行护理，解决家属面临的困难，可用于医院、家庭及公共场所。

附图说明

图1为本实用新型一个优选实施例的主视示意图。(连杆机构未画出)

图2为本实用新型座椅升高后的主视示意图。

图3为图2中I处的放大示意图。

图4为座椅各部位于水平面时的座椅状态示意图。

图5为本实施例座椅各部位于水平面时的左视示意图。

图示序号：

1—车身，11—车架，12—前轮，13—后轮，14—侧移轮组件、141—升降板、 142—侧移轮、143—升降轨，15—导向套；

2—升降机构；

3—座椅，31—靠背，32—底座，33—护脚板，34—连杆机构、341—第一靠背拐臂、342—第二靠背拐臂、343—连杆、344—护脚板拐臂、345—拐臂轴， 35—伸缩杆；

4—滑轨；5—导向座。

具体实施方式

如图1—5所示，本实施例提供的这种机器人助理轮椅车，它包括车身1、升降机构2和座椅3。

车身1包括车架11和设置于车架下的前轮12、后轮13和侧移轮组件14；前轮12为万向轮；后轮13为定向轮；侧移轮组件14包括升降板141和安装于升降板底部的一对侧移轮142，侧移轮为定向轮且运动方向与后轮运动方向垂直。车架上还设有电动推杆和导向套15，升降板141外设有升降轨143，装配时升降板与车架之间通过电动推杆相连，并将导向套与升降轨装配以保证升降的平稳性，防止左右摇晃。正常使用时侧移轮组件14离地，由前轮、后轮控制运动方向，当需要侧移时通过电动推杆工作使侧移轮组件下行顶起后轮，此侧移轮与前轮控制运动方向，能够便捷的实现轮椅车的侧向移动。

升降机构2包括四个设置于车架四角的电动推杆，两边安装位置分别离轮椅左右侧有120mm的距离，轮椅升起后，将扶手解锁往后压，可与车身同一平面，轮椅车身下部可以进入床底下120mm，支撑人躺的平面也可以到达床面上 120mm，人站在轮椅旁边近距离用力就可辅助人上床。座椅3的底部与电动推杆的顶部相连。为了使座椅平稳升降，在座椅的一侧设有一对沿高度方向布置的滑轨4，车身侧部对于滑轨位置处设有一对导向座5，滑轨的下部伸至导向座5 内。

座椅3包括靠背31、底座32和护脚板33，靠背以其底部铰接于底座的一端，护脚板以其顶部铰接于底座的另一端，靠背的底部与护脚板的顶部之间设有一对关于底座宽度方向布置的连杆机构34以及带动连杆机构运动的伸缩杆 35。

连杆机构34包括第一靠背拐臂341、第二靠背拐臂342、连杆343和护脚板拐臂344；第一靠背拐臂沿靠背长度方向顺延布置；第二靠背拐臂倾斜布置，下部通过拐臂轴345与第一靠背拐臂相连，上部朝向护脚板；护脚板拐臂倾斜布置，上部连接于护脚板的上部，下部朝向靠背；连杆的一端与护脚板拐臂的下部相连，另一端与第一靠背拐臂相连；伸缩杆35以其杆体连接于底座的下部，以其活塞头与第二靠背拐臂的高端相连。

本实施例在使用过程中，控制伸缩杆的活塞杆伸出，此时活塞杆推动第一靠背拐臂向后运动，使靠背慢慢升起，直至靠背垂直于底座面，为最大角度90°，同时连杆向后同步拉动护脚板，护脚板向下动，当靠背到达90°时，护脚板和底座也成90°；反过来，伸缩杆收缩时，拉动第一靠背拐臂，靠背慢慢放下，直至和底座在同一平面，该角度称为0°，同时靠背与脚护板之间连接杆同步向前运动，使靠背与底座与护脚板成一个平面。使得靠背和护脚板可以在0°— 90°内无极调节，使用者可在轮椅上平躺或角度任意调整。

目前医院护理床(病床)或家庭用的护理床，手术台、CT扫描台、等一般的高度为600mm～650mm高，床底空间是450mm～500mm，而护理轮椅车高度为 400mm～450mm是合适的高度，为使患者能轻松到达上述高度，座椅和车身为分体连接，座椅可垂直上下运动，离左右边距离四周安装四个同步电动伸缩杆，推力为400Kg，推升座椅达到需要高度，并配套传感器测量来控制调整合适的高度。同时由于侧向安装的轮能够由电动推杆沿着滑轨向下垂直推下，将后轮顶离地面，后侧位轮受力和前万向轮四轮在同平面，护理椅可以垂直靠近目标(床等)，椅子下部可以进入床底100～120mm，而座椅面-靠背-护脚板进入床上面 100～120mm，患者可侧身上床，不能自理严重的患者可由一个护理人从轮椅旁边将患者轻松移上床。使普通患者实现自理，不能自理严重的患者，也只需要一位护理人就可以轻松照看。

同时还可以在轮椅车上加带通讯模块(4G智能卡)，和触摸屏连接，可上网聊天和观看娱乐节目，同时可转换远程操控，在上班工作的你通过手机也能随时了解和掌握，关心、孝心，让患者充满温暖的爱，解决患者无聊和家人的担心。同时还可增设二维码，可以适时租赁。