自主移动消毒装置的制作方法

本实用新型涉及消毒设备技术领域，特别涉及一种自主移动消毒装置。

背景技术：

本实用新型对于背景技术的描述属于与本实用新型相关的相关技术，仅仅是用于说明和便于理解本实用新型的

技术实现要素：
，不应理解为申请人明确认为或推定申请人认为是本实用新型在首次提出申请的申请日的现有技术。

目前，在医院、实验室和食品加工厂等需要保持洁净的区域，进行消毒灭菌是主要手段，消毒灭菌是保证质量和安全的基础性工作，也是主要环节之一。

目前消毒方式主要使用人工喷洒消毒液来进行的，需要耗费大量的人工和时间，但是很容易造成消毒的盲区及死角，此外目前市场上的消毒机多为固定式，对消毒设备近距离的空气及物体表面能起到良好消毒的作用，但对远距离的空气及物体表面的消毒效果明显下降，如要对其它地方消毒，就需要将消毒设备人为的移动到指定的地方再进行消毒，且在消毒设备完成消毒作业后，需要人为的将机器移动到指定的位置进行存放，使用不便，影响消毒效果。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种自主移动消毒装置，主要目的是提高消毒效果。

为达到上述目的，本实用新型主要提供如下技术方案：

第一方面，本实用新型实施例提供了一种自主移动消毒装置，包括：

主体；

消毒机构，其设于所述主体上；

行走机构，其设于所述主体的底部；

环境探测装置，其设于所述主体上，用于获取环境信息；

控制单元，其用于控制所述行走机构行走，所述控制单元接收所述环境探测装置获取的环境信息，根据所述环境信息调整行走路线以避开障碍物，所述控制单元控制所述消毒机构启动或停止。

作为优选，所述环境探测装置包括深度摄像头、激光雷达模块和超声传感器模块中的至少一种。

作为优选，所述超声传感器模块设于所述主体的靠近所述行走机构的一端；所述超声传感器模块为多个，多个所述超声传感器模块在所述主体的周向上分布。

作为优选，所述行走机构包括：

机架；

行走轮，设于所述机架上；

驱动电机，设于所述机架上，所述驱动电机用于驱动所述行走轮中的至少一个，以行走及转向；

电机驱动器，设于所述机架上，所述电机驱动器与所述驱动电机连接，所述电机驱动器与所述控制单元连接，所述电机驱动器根据所述控制单元的行进指令控制所述驱动电机。

作为优选，还包括防推倒装置；所述行走轮的数量为多个，多个所述行走轮沿着所述机架的周向均匀分布；所述防推倒装置包括多个防推倒轮，所述防推倒轮的数量大于等于所述行走轮的数量；所述防推倒轮与地面之间具有距离；相邻的所述行走轮之间设有至少一个所述防推倒轮。

作为优选，所述机架包括顶板、底板和连接顶板和底板的支架，所述驱动电机和所述电机驱动器设于所述顶板和所述底板之间。

作为优选，所述消毒机构包括消毒液雾化机构、紫外灯消毒机构和空气净化机构中的至少一种。

作为优选，所述消毒液雾化机构包括：

容器，其用于容纳消毒液；

雾化室，其通过流道与所述容器连接，以便于所述容器内的消毒液通过所述流道进入所述雾化室；

超声雾化装置，其设于所述雾化室，所述超声雾化装置用于雾化所述雾化室内的所述消毒液；

喷雾风道，其一端与所述雾化室连通，所述喷雾风道的另一端连接喷嘴；

送风道，其一端与所述喷雾风道连接，所述送风道用于提供空气给所述喷雾风道；

风机，其设于所述送风道的另一端，所述风机用于将空气经所述送风道输入所述喷雾风道，以便携带雾化消毒液经由所述喷雾风道自所述喷嘴喷出。

作为优选，所述雾化室至少为两个，所述雾化室的数量与所述喷雾风道的数量相同；所述雾化室的数量与所述喷嘴的数量相同；所述雾化室、所述喷雾风道以及所述喷嘴一一对应。

作为优选，所述送风道包括：

总风道；

至少两个支风道，所述支风道与所述喷雾风道一一对应；所述支风道的一端与其对应的喷雾风道连接，所述支风道的另一端与所述总风道连接；

所述风机设于所述总风道。

作为优选，所述超声雾化装置包括震荡组件，所述震荡组件包括安装压片和震荡片，所述震荡片固定于所述安装压片上，所述安装压片与所述雾化室的底部固定连接。

作为优选，所述震荡片与所述安装压片之间设有硅胶垫圈。

作为优选，还包括液位阀，其用于控制所述雾化室内的所述消毒液的液位。

作为选优，还包括检测装置，所述检测装置设在所述主体上，所述检测装用于检测环境中的细菌信息，并将检测到的所述细菌信息发送给所述控制单元，所述控制单元根据所述细菌信息进行消毒。

作为优选，所述紫外灯消毒机构包括第一紫外灯，所述第一紫外灯设于所述主体的周向上第一紫外灯。

作为优选，所述紫外灯消毒机构还包括：

第二紫外灯，用于地面消毒，所述第二紫外灯设于所述主体上，所述第二紫外灯位于所述第一紫外灯的下方；

第三紫外灯，用于顶部空间消毒，所述第三紫外灯设于所述主体上，所述第三紫外灯位于所述第一紫外灯的上方。

作为优选，所述第二紫外灯在所述主体的周向上呈环形分布，所述第二紫外灯为环形灯管、环形灯带或包括多段首尾连接的灯管。

作为优选，所述第二紫外灯发出的紫外线至少部分朝向底面。

作为优选，还包括第一反射机构，所述第一反射机构用于将所述第二紫外灯发出的紫外线反射向地面。

作为优选，还包括第二反射机构，所述第二反射机构具有相对于水平面倾斜的反射面，以将所述第三紫外灯发出的紫外线反射向斜上方。

作为优选，所述第三紫外灯朝向所述主体的中心轴线所在的方向。

作为优选，所述第一紫外灯设置于灯座上，所述灯座转动连接于所述主体上，当所述第一紫外灯工作时，所述灯座的设有所述第一紫外灯的一面朝外，当所述第一紫外灯停止工作时，所述灯座的设有所述第一紫外灯的一面朝内。

作为优选，所述灯座的设有所述第一紫外灯的一面具有凹弧面，所述凹弧面用于反射所述第一紫外灯发出的紫外线。

作为优选，所述灯座的设有所述第一紫外灯的一面具有反射层，以反射所述第一紫外灯发出的紫外线。

作为优选，所述灯座具有第一转轴和第二转轴，所述灯座通过所述第一转轴和第二转轴与所述主体转动连接。

作为优选，所述主体的周向上设有多个所述灯座。

作为优选，还包括用于驱动所述灯座相对于所述主体转动的第一电机。

作为优选，所述灯座上设有与所述第一紫外灯的供电电路输入端连接的第一连接端子，所述主体上具有与电源连接的第二连接端子，其中，所述灯座的设有所述第一紫外灯的一面朝向所述主体的外侧时，所述第一连接端子与所述第二连接端子连接导通。

作为优选，所述主体包括基体和升降柱，所述基体具有空腔，所述升降柱与所述基体在轴向上可相对运动，以便所述升降柱下降收纳至所述空腔内，或所述升降柱上升，由所述空腔上方伸出所述基体，所述升降柱上设有第四紫外灯，所述第一紫外灯设于所述基体上。

作为优选，还包括用于驱动所述升降柱相对所述基体在轴向上相对运动的第二电机。

作为优选，所述升降柱通过滑动机构与所述基体可滑动连接，所述基体上具有从动轮，所述第二电机的输出轴上具有主动轮，所述主动轮与所述从动轮之间设有同步带，所述同步带与所述升降柱连接以带动所述升降柱上升或下降。

与现有技术相比，本实用新型实施例的有益效果在于：

本实用新型实施例提供的自主移动消毒装置具有行走机构、环境探测装置和控制单元，可以实现自主移动，可以按照预先设定的路线或目标地进行移动和消毒。本实用新型可对空间进行充分消毒，避免距离远的地方消毒不到位等问题，并能实现自主定点停放，自主定点消毒，自主巡航消毒的功能。

附图说明

图1示出了本实用新型自主移动消毒装置的一实施例的立体结构示意图；

图2示出了本实用新型的自主移动消毒装置的行走机构一实施例的结构示意图。

图3示出了本实用新型自主移动消毒装置的一实施例的结构示意图；

图4示出了本实用新型自主移动消毒装置的一实施例的雾化机构的结构剖图；

图5示出了本实用新型自主移动消毒装置的一实施例的结构剖图；

图6示出了本实用新型自主移动消毒装置的一实施例的结构透视图；

图7示出了本实用新型自主移动消毒装置的控制部分的一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型作进一步详细描述，但不作为对本实用新型的限定。在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。

图1示出了本实用新型自主移动消毒装置的一实施例的立体结构示意图；图2示出了本实用新型的自主移动消毒装置的行走机构一实施例的结构示意图；图3示出了本实用新型自主移动消毒装置的一实施例的结构示意图；图4示出了本实用新型自主移动消毒装置的一实施例的雾化机构的结构剖图；图5示出了本实用新型自主移动消毒装置的一实施例的结构剖图；图6示出了本实用新型自主移动消毒装置的一实施例的结构透视图；图7示出了本实用新型自主移动消毒装置的控制部分的一实施例的结构示意图。参见图1至图7，本实用新型实施例提供了一种自主移动消毒装置，该自主移动消毒装置包括：

主体1；

消毒机构，其设于主体1上；

行走机构60，其设于主体1的底部；

环境探测装置61，其设于主体1上，用于获取环境信息；

控制单元，其用于控制行走机构行走，所述控制单元接收所述环境探测装置获取的环境信息，根据所述环境信息调整行走路线以避开障碍物，控制单元控制消毒机构启动或停止。

本实用新型实施例提供的自主移动消毒装置具有行走机构、环境探测装置和控制单元，可以实现自主移动，可以按照预先设定的路线或目标地进行移动和消毒。本实用新型可对空间进行充分消毒，避免距离远的地方消毒不到位等问题，并能实现自主定点停放，自主定点消毒，自主巡航消毒的功能。

本实用新型一个实施例中，参见图1，环境探测装置61包括深度摄像头611、激光雷达模块612和超声传感器模块613中的至少一种。本实用新型实施例中的环境探测装置61可以获取周围环境信息，如行进路线上的障碍物的分布、位置、大小、形状，以及所处空间的大小等信息，因此可以有效避开行进路线上的障碍物，按规划的路线行走，或抵达预设的目标地。

本实用新型的一个实施例中，超声传感器模块613设于主体1的靠近行走机构60的一端，超声传感器模块613为多个，多个超声传感器模块613在主体的周向上分布。其中，超声传感模块613可以设于主体1的下部。

本实用新型的一个实施例中，图2示出了本实用新型的自主移动消毒装置的行走机构一实施例的结构示意图。参见图2，行走机构60 包括：

机架601；

行走轮602，设于机架601上；

驱动电机603，设于机架601上，驱动电机603用于驱动行走轮中的至少一个，以行走及转向；

电机驱动器604，设于机架601上，电机驱动器604与驱动电机 603连接，电机驱动器604与控制单元连接，电机驱动器604根据控制单元的行进指令控制驱动电机603。

本实用新型实施例中的行走轮602可以是使用全向轮，机架601 上分布至少3个全向轮，通过驱动至少3个全向轮组合旋转实现全向移动。另一实施例中，行走机构的行走轮使用2个驱动轮和1个支撑轮或多个支撑轮，实现差分驱动。

在其中一个实施例中，该自主移动消毒装置还包括防推倒装置。此时，行走轮602的数量为多个，多个行走轮沿着机架601的周向均匀分布。以行走轮602为全向轮，且行走轮602的数量为3个为例，防推倒装置包括多个防推倒轮，防推倒轮的数量大于等于行走轮602 的数量。防推倒轮与地面之间具有距离。需要说明的是，该距离由自主移动消毒装置工作时的高度来确定。相邻的行走轮602之间设有至少一个防推倒轮，从而使得自主移动消毒装置在进行消毒工作过程中，若发生倾斜等状况时，该防推倒轮能起到支撑的作用，防止自主移动消毒装置被推倒。其中，在本实施例中，防推倒轮与行走轮602的数量相同，即防推倒轮的数量也为三个。此时，相邻的行走轮602之间设有一个防推倒轮。

本实用新型实施例中的机架的具体形状及构造不作具体限定。例如，机架601包括顶板606、底板607和连接顶板606和底板607的支架608，驱动电机603和电机驱动器604设于顶板606和底板607之间。

在其中一个实施例中，该自主移动消毒装置还包括检测装置，该检测装置设在主体1上，检测装用于检测环境中的细菌信息，并将检测到的细菌信息发送给控制单元，控制单元根据细菌信息进行消毒。换而言之，检测装置检测环境中的细菌数量等细菌信息后，控制单元接收该细菌信息，并根据该细菌信息可以进行消毒。例如：可以预先设定细菌信息和消毒时间的对应表，根据细菌信息可以获取相对应的消毒时间等。

本实用新型实施例中，消毒机构包括消毒液雾化机构5、紫外灯消毒机构和空气净化机构9中的至少一种。本实用新型实施例的自主移动消毒装置可以进行单一消毒，也可多种方式相结合的复合消毒。

本实用新型一个实施例中，参见图4，消毒液雾化机构5包括：

容器51，其用于容纳消毒液；

雾化室52，其通过流道53与容器51连接，以便于容器51内的消毒液(例如过氧化氢消毒液)通过流道53进入雾化室52；

超声雾化装置55，其与雾化室52连接，超声雾化装置55用于雾化雾化室52内的消毒液；

喷雾风道56，其一端与雾化室52连通，喷雾风道56的另一端连接喷嘴57；

送风道59，其一端与喷雾风道56连接，送风道59用于提供空气给所述喷雾风道；

风机58，其设于送风道59的另一端，所述风机用于将空气经所述送风道输入所述喷雾风道，以便携带雾化消毒液经由所述喷雾风道自所述喷嘴喷出。

本实用新型实施例提供的喷雾消毒装置采用超声雾化装置使消毒液雾化，无需加热，能源消耗小，消毒效果好。

本实用新型实施例的雾化室52可以是一个，也可以是多个。例如，本实用新型的一个实施例中，雾化室52至少为两个，每一雾化室52 连接与其对应的一个喷雾风道56，每一喷雾风道56连接与其对应的喷嘴57。雾化室52的数量与喷雾风道56的数量相同；雾化室52的数量与喷嘴57的数量相同；雾化室52、喷雾风道56以及喷嘴57一一对应。喷雾风道56和喷嘴57与雾化室52一一对应，一个雾化室52对应一个喷雾风道56和一个喷嘴57。另一个实施例中，流道53也可以与雾化室52一一对应。多个流道53可以具有一个总输入接头，流道53与对应的雾化室52连通。本实施例中，容器51具有出液口，该出液口可以开设在容器51的底部。容器51内的消毒液从出液口流出，经过不同的流道53分流后，分别流入相对应的雾化室52内。超声雾化装置55可以设于雾化室52的底部，从而超声雾化装置55将雾化室52 内的消毒液雾化。在另一个实施例中，超声雾化装置55可以设于雾化室的顶部，超声雾化装置55通过吸水材料(如吸水棉)等于雾化室连接，从而超声装置55将雾化室52内的消毒液雾化。风机58通过送风道59将空气输入喷雾风道56，喷雾风道56内的空气携带对应雾化室 52内生成的雾化消毒液从对应的喷嘴57喷出，对空间进行消毒。本实施例可以增大消毒范围，增加消毒效果。如图2所示的实施例，雾化室52为三个，产生雾化消毒液经由三个喷嘴57喷到空间内进行消毒。当然，雾化室52的具体个数不作限定。多个雾化室52在容器51的四周均匀分布，同样，喷嘴57也在容器51的四周均匀分布。

本实用新型的一个实施例中，送风道59包括总风道591和至少两个支风道592，至少两个支风道592与至少两个喷雾风道56一一对应。支风道592的一端与其对应的喷雾风道56连接，支风道592的另一端与总风道591连接。风机58设于总风道591。本实施例中，一个风机 58即可为整个雾化机构提供喷雾所需的空气。需要说明的是，风机58 的数量也可以为多个，风机58与支风道592一一对应，从而使得每个喷雾风道56可以独立工作，互不干扰。

本实用新型一个实施例中，喷雾消毒装置还包括液位阀54，液位阀用于控制雾化室52内的消毒液的液位。液位阀54可以设于容器51 与流道53相连接部，一个液位阀即可对多个雾化室52内的液位进行控制。当然，液位阀54也可以设置在流道53内，例如，液位阀54设于流道53与雾化室52的连接部，当雾化室52为多个时，需要多个液位阀54与多个雾化室52一一对应。采用液位阀54控制液位，结构简单，易于实现，成本低。当然，也可采用其他构造实现液位控制，例如液位传感器与电磁阀的结合等，在此不再一一赘述。

本实用新型的一个实施例中，超声雾化装置包括震荡组件，震荡组件包括安装压片和震荡片，震荡片固定于安装压片上，安装压片与雾化室的底部固定连接。另一个实施例中，震荡片通过硅胶垫圈固定于安装压片上。本实施例中，硅胶垫圈实现了震荡片与雾化室52之间的密封。震荡片在超声发生器的激发下产生高速震荡，高速震荡的震荡片将与其接触的消毒液雾化。本实施例中的硅胶垫圈可以是包覆在震荡片的边缘一周。

本实用新型实施例的消毒装置可以是仅具有喷雾消毒的单一消毒功能，也可以复合有其他消毒功能。参见图3，雾化机构5设于主体的上部。

一个可选实施例中，参见图1、图3、图5以及图6，紫外灯消毒机构包括第一紫外灯31。第一紫外灯31设于主体1的周向上。本实施例中的第一紫外灯31用于对四周的空间进行紫外线消毒。

本实用新型的一个实施例中，紫外灯消毒机构还包括：

第二紫外灯32，用于地面消毒，第二紫外灯32设于主体1上，第二紫外灯32位于第一紫外灯31的下方；和/或

第三紫外灯33，用于顶部空间消毒，第三紫外灯33设于主体1上，第三紫外灯位于第一紫外灯31的上方。

本实用新型实施例提供的喷雾消毒装置具有可对四周消毒的第一紫外灯、可对顶部消毒的第三紫外灯和可对地面消毒的第二紫外灯，本实用新型实施例的喷雾消毒装置可实现对整个空间进行紫外线消毒，解决了消毒不全面，有消毒死角的问题。

本实用新型实施例中，第二紫外灯32在所述主体的周向上呈环形分布。第二紫外灯32呈环形分布可以避免地面消毒死角，即使在不转动的情况下也可实现全面消毒。第二紫外灯32可以为环形灯管，或者第二紫外灯32也可以为环形灯带，当然第二紫外灯32也可以是由多段灯管首尾连接成环形。采用环形灯带可以随意弯曲，并且安装方便。本实用新型实施例中，第二紫外灯32发出的紫外线至少部分朝向底面。

本实用新型一实施例中，还包括第一反射机构，第一反射机构用于将所述第二紫外灯发出的紫外线反射向地面。本实施例可以通过设置反射机构(例如反射板、或反射碗等各种形状及结构的反射机构) 调整第二紫外灯32的照射方向，使第二紫外灯32发出的紫外线照射地面，以便对地面消毒。

本实用新型的一个实施例中，第三紫外灯33发出的紫外线至少部分朝向斜上方，以便对上部空间消毒。本实施例中，第三紫外灯33发出的紫外线至少部分与垂线的夹角小于90°，实现了对顶部消毒。其中，垂线指的是主体的中心轴线，其与地面垂直。具体的，第三紫外灯33可以是倾斜设置，也就是说，第三紫外灯33朝向主体1的中心轴线所在的方向，从而实现对顶部的照射。在一个可选实施例中，还包括第二反射机构，第二反射机构具有相对于水平面倾斜的反射面，以将第三紫外灯发出的紫外线反射向斜上方。当然，也可以是第三紫外灯33的设置角度与第二反射机构相配合，从而更好地实现第三紫外灯33发出的紫外线的分布。本实施例使第三紫外灯33发出的紫外线与第一紫外灯31发出的紫外线无缝照射，实现全方位消毒。需要说明的是，第三紫外灯33的数量可以为一个。

此外，第三紫外灯33的数量可以为多个，多个第三紫外灯33沿着主体1的周向分布，以进一步提高消毒效率。进一步地，多个第三紫外灯22可以沿着主体1的周向均匀分布。

本实用新型一个实施例中，第一紫外灯31设置于灯座2上，灯座 2转动连接于主体1上，当第一紫外灯31工作时，灯座2的设有所述第一紫外灯的一面朝外，当所述第一紫外灯停止工作时，所述灯座的设有所述第一紫外灯的一面朝内。本实用新型实施例提供的全空间消毒装置在主体上设置可相对转动的灯座2，将第一紫外灯31设置在灯座2上，灯座2通过转动使设置第一紫外灯31的一面朝外，可以进行紫外消毒作业，而停止消毒作业时，灯座2转动至与设置第一紫外灯 31相对的另一面朝外，即设有第一紫外灯31的一面朝向主体的内部，可以有效保护第一紫外灯31，避免意外造成第一紫外灯的破损。

本实用新型实施例中，灯座2的形状及构造不作具体限定，例如，灯座2可以为矩形平板。另外一个实施例中，灯座2的设有第一紫外灯31的一面具有凹弧面，该凹弧面用于反射第一紫外灯31发出的紫外线。本实施例的灯座2的设有第一紫外灯31的一面具有凹弧面可以使紫外线照射特定的区域，并且可以避免照射主体1部分，造成主体1 部分损坏。调整第一紫外灯31与凹弧面的相对位置，可以调整第一紫外灯31发出的紫外线的照射方向及面积。具体的，灯座2可以是弧形板，该弧形板的凹弧面为第二面，凸弧面为第一面，第一紫外灯31设于第二面一侧。或者，灯座2的设有第一紫外灯31的一面具有凹弧面构造，而与设有第一紫外灯31的一面相对的另一面的具体形状不作限定。

在本实用新型一实施例中，灯座2的设有第一紫外灯31的一面具有反射层，以反射第一紫外灯31发出的紫外线。反射层可以对紫外线充分反射，使其充分利用。反射层可以是在设有所述第一紫外灯的一面形成的涂层，或者灯座2为复合层结构，在设有所述第一紫外灯的一面的最外层为反射材料形成的反射层，该反射材料可以为铬、铝等。反射层可以是溅射形成，也可以是金属板材经处理之后形成，在此不再一一赘述。

实现灯座相对主体转动的具体构造不作限定，例如，灯座2具有第一转轴21和第二转轴22，灯座2通过第一转轴21和第二转轴22与主体1转动连接。第一转轴21和第二转轴22轴线在同一直线上。本实施例通过两个转轴实现灯座2与主体1的转动连接，构造简单，易于实现。两个转轴的轴线与主体1的轴线平行或基本平行，可以保持主体1的整体外形，并且利用设置紫外灯。

本实用新型实施例中，主体1的周向上设有多个灯座2。通过在周向上设置多个具有第一紫外灯31的灯座，可以实现对周围空间同时进行紫外线消毒。多个灯座2在周向上均匀分布。灯座2的具体个数可以根据主体1的尺寸，以及形状等具体情况及需求确定。每个灯座2 上的第一紫外灯31的个数也不做限定，例如每个灯座2上可以仅设置一个第一紫外灯31，也可以设置2个或2个以上的第一紫外灯31，2 个或2个以上的第一紫外灯31可以是平行设置。

本实用新型实施例中，灯座2相对于主体1转动，可以是手动，也可以说自动。上述的手动例如可以是人直接施加外力使其转动。自动例如可以是通过电机等驱动设备驱使其转动。一实施例中，消毒装置还包括用于驱动灯座2相对于主体1转动的第一电机4。本实施例通过第一电机4来驱使灯座2相对于主体1转动，操作方便，更可实现精准定位。本实用新型实施例中，可以是每一灯座2配置一个第一电机4，也可以是所有灯座2由一个第一电机4驱动。例如，主体1上设置的多个灯座2通过传动机构(例如链条、皮带或齿轮结构等)与第一电机4传动连接。这样，一个第一电机4即可同时带动多个灯座2 转动。

本实用新型一实施例中，灯座2上设有与第一紫外灯31的供电电路输入端连接的第一连接端子，主体1上具有与电源连接的第二连接端子，其中，灯座2的设有所述第一紫外灯的一面朝向主体1的外侧时，第一连接端子与第二连接端子连接导通。本实施例中通过在灯座2 和主体1上分别设置相适配的第一连接端子和第二连接端子，当灯座2 转至工作位置时，第一连接端子与第二连接端子连接导通，从而可以给第一紫外灯31供电，使第一紫外灯31进行消毒作业，而灯座2处于非工作位置时，第一连接端子与第二连接端子分开，第一紫外灯31 自动与电源断开。

参见图5，本实用新型一实施例中，紫外线消毒机构还包括第四紫外灯，主体1包括基体11和升降柱12，基体11具有空腔，升降柱12 与基体11在轴向上可相对运动，以便升降柱12下降收纳至空腔内，或升降柱上升，由空腔上方伸出基体11，升降柱上设有第四紫外灯312，第一紫外灯31设于基体11上。本实施例通过设置升降柱12，将第四紫外灯312设置在升降柱12上，通过升降柱12的上升，使第四紫外灯312露出基体11进行消毒作业，增加了消毒范围。升降柱12下降收纳至基体11内时，减小了整个消毒装置的尺寸，并且保护了第四紫外灯312。本实用新型实施例中的第四紫外灯312可以是多个，多个第四紫外灯312在升降柱12的周向上分布。在一个实施例中，多个第四紫外灯312在升降柱12的周向上均匀分布。本实施例中，由于升降柱 12上的第四紫外灯312可以收纳至基体11内进行保护，因此可以仅基体11上的第一紫外灯31设于灯座2上，而第四紫外灯312可以固定安装在升降柱12上。

本实用新型实施例中，升降柱12同样也可以是手动或自动升降。在一实施例中，还包括用于驱动升降柱12相对基体11在轴向上相对运动的第二电机7。本实施例通过第二电机7驱动升降柱12上升或下降，操作方便。

实现升降柱12上升或下降的具体方式不作限定，下面仅以举例的方式，对本实用新型进一步说明，以供参考和选择。升降柱12通过滑动机构与基体1可滑动连接，基体11上具有从动轮，第二电机7的输出轴上具有主动轮，主动轮与从动轮之间设有同步带8，同步带8与升降柱12连接以带动升降柱上升或下降。本实施例中，滑动机构可以限制升降柱12相对于基体11直线运动，再通过第二电机7与升降柱12 传动连接实现升降柱12平稳运动。本实施例采用的具体传动机构为同步带8，第二电机7带动同步带8运动时，同步带8带动升降柱12上升或下降。

图7示出了本实用新型自主移动消毒装置的控制部分的一实施例的结构示意图。参见图7，在一实施例中，控制单元可以用于控制行走机构之外，还可以用于控制升降柱12的升降，例如可以通过控制第二电机的转向来控制升降柱12升降。再例如，控制单元也可以用于控制第一电机，即控制灯座2的转动。在一个可选实施例中，控制单元也可以控制紫外灯(例如第一紫外灯31、第二紫外灯32、第三紫外灯33 和第四紫外灯312中的任一个或多个)的启闭等。例如本实用新型实施例中的控制单元也可以控制雾化机构5的运行，如控制风机58和超声雾化装置55的运行(启动或停止等)。控制单元可以是遥控器，也可以是通过电脑、手机等实现控制操作。其中一个实施例中，具体包括第一电机控制模块、第二电机控制模块和控制单元，第一电机控制模块和第二电机控制模块分别与控制单元通信连接(包括有线连接和无线连接)，第一电机控制块接收控制单元发送的控制指令控制第一电机转动，第二电机控制块接收控制单元发送的控制指令控制第二电机转动。本实用新型实施例中的控制单元可以是组合逻辑控制单元或微程序控制单元。具体地可以是例如电子控制器(ECU)、PLC、单片机、逻辑、门阵列等。

本实用新型一实施例中，还可以设置限位机构来对灯座2和/或升降柱12的运动进行限定，进一步保证其运动到设计位置。具体的限位机构可以是机械限位机构和电子限位机构中的一种单独使用，也可以是组合使用。电子限位机构可以是接近开关或限位开关等。机械限位机构可以是限位块等。

第二方面，本实用新型实施例提供了一种上述任一实施例的自主移动消毒装置的移动方法，包括以下步骤：

S1：控制单元控制行走机构按预设的路线行走。

S2：控制单元控制消毒机构按预设的消毒方案在行走过程中消毒或在目标点进行消毒。

S3：完成消毒后，控制单元控制行走机构行走，以到达指定地点。

本实用新型实施例的方法可以实现自主移动、避障，从而可以实现全方位的自主消毒。

本实用新型一个实施例中，当预设的路线上具有障碍物时，控制单元根据环境探测装置获取的环境信息控制行走机构避开障碍物继续按预设的路线行走；当预设的目标点具有障碍物时，控制单元根据环境探测装置获取的环境信息控制行走机构到达目标点附近。本实施例中，可以实现自主绕过障碍物后继续演原预设的路线行走，或者在目标点具有障碍物时，达到目标点最近的位置，进行消毒作业。

本实用新型一个实施例中，预设的路线和预设的目标点设置在地图上，控制单元根据地图控制行走机构按预设的路线行走或到达预设的目标点。本实施例中，在地图上设置预设的路线或预设的目标点，控制单元在环境信息的支持下，控制行走机构按地图上规划的路线行走或到达预设目标点。本实施例易于实施，并且可随时更改路线或目标点。

本实用新型一个实施例中，控制单元记录自主移动消毒装置行走的路线作为预设的路线；控制单元记录自主移动消毒装置到达的目标点作为预设的目标点。本实施中，自主移动消毒装置按规划路线进行行走，记录该规划路线作为预设的路线。自主移动消毒装置记录其到达的目标点作为预设的目标点。本实施例的预设的路线和预设的目标点都是实地验证得到，可以更好实现消毒作业等任务。

在另一实施例中，本实用新型实施例还提供了一种上述任一实施例的自主移动消毒装置的移动方法，包括以下步骤：

S10：控制单元控制行走机构行走以到达预设的目标点。

S20：控制单元控制消毒机构按预设的消毒信息在目标点进行消毒。

S30：完成消毒后，控制单元控制行走机构行走，以到达指定地点。

下面以具体实施例对本实用新型进一步说明。

以对手术室消毒为例：

预先对手术室设置N个目标地，N≥1，(比如：a、b、c三个目标地)作为消毒作业点。本实用新型实施例的自主移动消毒装置按预设的顺序依次到达各目标地，对目标地四周进消毒作业。如目标地有障碍物时，例如b点位置上有障碍物时，环境探测装置61探测到该障碍物，控制单元会控制自主移动消毒装置避开，继续移动到离b点最近的位置，对四周进行消毒作业。所有目标地消毒完成后，整个手术室的消毒作业完成，自主移动消毒装置自动停止消毒作业，自主移动消毒装置自动返回到充电桩进行充电，存放，等待下次的指令发出。

以对医院走道消毒的示例：

预先设置好走道的起始点为x，终止点为y，当本实用新型实施例的自主移动消毒装置到达x点后，自动启动消毒机构，对走道开始进行消毒作业。本实用新型实施例的自主移动消毒装置自动在x，y两点间移动，当遇到障碍物时，机器人会通过环境探测装置避开，继续移动。当对走道消毒完成后，整个走道的消毒作业完成，本实用新型实施例的自主移动消毒装置会自动返回到充电桩进行充电，存放，等待下次的指令发出。

在本实用新型中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或顺序；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制。

以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。