钉成形凹坑布置的制作方法

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：：本发明涉及外科器械，并且在各种布置中，涉及被设计成缝合和切割组织的外科缝合和切割器械及与其一起使用的钉仓。附图说明本文所述的实施方案的各种特征连同其优点可结合如下附图根据以下描述来加以理解：图1是外科系统的侧正视图，该外科系统包括柄部组件以及可与其一起使用的多个可互换外科工具组件；图2是图1的可互换外科工具组件中的一者的透视图，该可互换外科工具组件可操作地联接到图1的柄部组件；图3是图1和图2的柄部组件和可互换外科工具组件的部分的分解组装视图；图4是图1中所描绘的可互换外科工具组件中的另一者的透视图；图5是图4的可互换外科工具组件的局部剖面透视图；图6是图4和图5的可互换外科工具组件的一部分的另一局部剖视图；图7是图4至图6的可互换外科工具组件的一部分的分解组装视图；图7a是图7的可互换外科工具组件的弹性脊组件的一部分的放大顶视图；图8是图4至图7的可互换外科工具组件的一部分的分解组装视图；图9是图4至图8的可互换外科工具组件的外科端部执行器部分的剖面透视图；图10是图9中所描绘的可互换外科工具组件的外科端部执行器部分的分解组装视图；图11是可在图4至图10的可互换外科工具组件中采用的击发构件的透视图、侧正视图和前正视图；图12是可在图4至图11的可互换外科工具组件中采用的砧座的透视图；图13是图12的砧座的剖面侧正视图；图14是图12和图13的砧座的底视图；图15是图4的可互换外科工具组件的外科端部执行器和轴部分的一部分的剖面侧正视图，其中未用过的外科钉仓正确地坐置在外科端部执行器的细长通道内；图16是图15的外科端部执行器和轴部分的剖面侧正视图，其中外科钉仓已经在钉击发行程期间被击发，并且击发构件在钉击发行程之后已经回缩到起始位置；图17是图16的外科端部执行器和轴部分的另一剖面侧正视图，其中击发构件已经完全回缩到其起始位置；图18是图15中描绘的外科端部执行器和轴部分的俯视剖视图，其中未用过的外科钉仓正确地坐置在外科端部执行器的细长通道内；图19是其中安装有被击发的外科钉仓的图15的外科端部执行器的另一俯视剖视图，该图示出保持在锁定位置的击发构件；图20是图4的可互换工具组件的砧座和细长通道的部分的局部剖视图；图21是图20的砧座和细长通道的部分的分解侧正视图；图22是根据至少一个实施方案的砧座的砧座安装部分的后透视图；图23是根据至少一个实施方案的另一个砧座的砧座安装部分的后透视图；图24是根据至少一个实施方案的另一个砧座的砧座安装部分的后透视图；图25是根据至少一个实施方案的砧座的透视图；图26是图25的砧座的分解透视图；图27是图25的砧座的剖面端视图；图28是根据至少一个实施方案的另一个砧座的透视图；图29是图28的砧座实施方案的分解透视图；图30是图28的砧座的砧座主体部分的远侧端部部分的顶视图；图31是根据至少一个实施方案的另一个砧座的砧座主体部分的远侧端部部分的顶视图；图32是图31的砧座的剖面端部透视图；图33是根据至少一个实施方案的另一个砧座的剖面端部透视图；图34是包括近侧成形凹坑和远侧成形凹坑的钉成形凹坑布置的剖面透视图，其中，每个成形凹坑包括具有以不同曲率半径构成的入口区和出口区的成形表面；图35是图34的钉成形凹坑布置的平面图；图36是沿图35中的线36-36截取的图34的钉成形凹坑布置的剖视图；图37是沿图35中的线37-37截取的图34的钉成形凹坑布置的剖视图；图38是沿图35中的线38-38截取的图34的钉成形凹坑布置的剖视图；图39是沿图35中的线39-39截取的图34的钉成形凹坑布置的剖视图；图40是包括近侧成形凹坑、远侧成形凹坑和主侧壁的钉成形凹坑布置的剖面透视图，其中，每个成形凹坑包括一对成型的侧壁；图41是图40的钉成形凹坑布置的平面图；图42是沿图41中的线42-42截取的图40的钉成形凹坑布置的剖视图；图43是沿图41中的线43-43截取的图40的钉成形凹坑布置的剖视图；图44是沿图41中的线44-44截取的图40的钉成形凹坑布置的剖视图；图45是沿图41中的线45-45截取的图40的钉成形凹坑布置的剖视图；图46描绘利用图40的成形凹坑布置成形的处于完全成形构型的钉，其中钉以对准状态接触成形凹坑；图47描绘利用图40的成形凹坑布置成形的处于完全成形构型的钉，其中钉以未对准状态接触成形凹坑；图48是包括近侧成形凹坑和远侧成形凹坑的钉成形凹坑布置的剖面透视图；图49是图48的钉成形凹坑布置的剖面透视图；图50是图48的钉成形凹坑布置的平面图；图51是沿图50中的线51-51截取的图48的钉成形凹坑布置的剖视图；图52是沿图50的远侧成形凹坑的入口区中的线52-52截取的图48的钉成形凹坑布置的剖视图；图53是沿图50的远侧成形凹坑的过渡区中的线53-53截取的图48的钉成形凹坑布置的剖视图；图54是沿图50的远侧成形凹坑的出口区中的线54-54截取的图48的钉成形凹坑布置的剖视图；图54a是图48的钉成形凹坑布置的成形凹坑的局部负视图，其中，该局部负视图包括沿成形凹坑在多个平面中截取的各种切片，所述多个平面垂直于钉成形凹坑布置的面向组织的表面和钉成形凹坑布置的凹坑轴线；图54b是包括在图54a中标记的图54a的切片的尺寸的表格；图54c是沿图48的成形凹坑布置的凹坑轴线截取的图48的成形凹坑布置的剖视图，其中在其上标记了成形凹坑布置的各种尺寸；图55是包括近侧成形凹坑和远侧成形凹坑的钉成形凹坑布置的剖面透视图；图56是图55的钉成形凹坑布置的平面图；图57是沿图56中的线57-57截取的图55的钉成形凹坑布置的剖视图；图58是沿图56的远侧成形凹坑的入口区中的线58-58截取的图55的钉成形凹坑布置的剖视图；图59是沿图56的远侧成形凹坑的过渡区中的线59-59截取的图55的钉成形凹坑布置的剖视图；图60是沿图56的远侧成形凹坑的出口成形区中的线60-60截取的图55的钉成形凹坑布置的剖视图；图60a是图55的钉成形凹坑布置的成形凹坑的局部负视图，其中，该局部负视图包括沿成形凹坑在多个平面中截取的各种切片，所述多个平面垂直于钉成形凹坑布置的面向组织的表面和钉成形凹坑布置的凹坑轴线；图60b是包括在图60a中标记的图60a的切片的尺寸的表格；图60c是沿图55的成形凹坑布置的凹坑轴线截取的图55的成形凹坑布置的剖视图，其中在其上标记了成形凹坑布置的各种尺寸；图61是包括近侧成形凹坑和远侧成形凹坑的钉成形凹坑布置的剖面透视图；图62是图61的钉成形凹坑布置的平面图；图63是沿图62中的线63-63截取的图61的钉成形凹坑布置的剖视图；图64是沿图62的远侧成形凹坑的入口区中的线64-64截取的图61的钉成形凹坑布置的剖视图；图65是沿图62的远侧成形凹坑的入口成形区中的线65-65截取的图61的钉成形凹坑布置的剖视图；图66是沿图62的远侧成形凹坑的过渡区中的线66-66截取的图61的钉成形凹坑布置的剖视图；图67是沿图62的远侧成形凹坑的出口成形区中的线67-67截取的图61的钉成形凹坑布置的剖视图；图67a是图61的钉成形凹坑布置的成形凹坑的局部负视图，其中，该局部负视图包括沿成形凹坑在多个平面中截取的各种切片，所述多个平面垂直于钉成形凹坑布置的面向组织的表面和钉成形凹坑布置的凹坑轴线；图67b是包括在图67a中标记的图67a的切片的尺寸的表格；图67c是沿图61的成形凹坑布置的凹坑轴线截取的图61的成形凹坑布置的剖视图，其中在其上标记了成形凹坑布置的各种尺寸；图68是利用图55的成形凹坑布置成形的处于完全成形构型的钉的平面图，其中钉以未对准状态接触成形凹坑；图69为图68的钉的正视图；图70是去除各种部件的外科端部执行器的剖视正视图，该正视图描绘砧座和具有多个钉的钉仓；还描绘处于闭合位置的端部执行器，在闭合位置中，在钉仓和砧座之间限定了均匀的组织间隙；并且还描绘从钉仓击发并通过砧座中的成形凹坑而被成形为均匀高度的钉；图71是去除各种部件的外科端部执行器的剖视正视图，该正视图描绘砧座和具有多个钉的钉仓，其中砧座包括阶梯状组织压缩表面；还描绘处于闭合位置的端部执行器，在闭合位置中，在钉仓和砧座之间限定了可变的组织间隙；并且还描绘从钉仓击发并通过砧座中的成形凹坑而被成形为均匀高度的钉；图72是去除各种部件的外科端部执行器的剖视正视图，该正视图描绘砧座和具有多个钉与阶梯状组织压缩表面的钉仓；还描绘处于闭合位置的端部执行器，在闭合位置中，在钉仓和砧座之间限定了可变的组织间隙；并且还描绘从钉仓击发并通过砧座中的成形凹坑而被成形为均匀高度的钉；图73是去除各种部件的外科端部执行器的剖视正视图，该正视图描绘砧座和具有多个钉的钉仓，其中砧座和钉仓包括阶梯状组织压缩表面；还描绘处于闭合位置的端部执行器，在闭合位置中，在钉仓和砧座之间限定了可变的组织间隙；并且还描绘从钉仓击发并通过砧座中的成形凹坑而被成形为均匀高度的钉；图74是去除各种部件的用于外科工具组件的关节运动接头的局部剖面透视图，该图示出处于非关节运动位置的关节运动接头；图75是处于非关节运动构型的图74的关节运动接头的局部剖视平面图；图76为处于部分关节运动构型的图74的关节运动接头的局部剖视平面图；图77为处于完全关节运动构型的图74的关节运动接头的局部剖视平面图；和图77a为处于图77的完全关节运动构型的图74的关节运动接头的增强特征结构的细部图。在所述若干视图中，对应的参考符号指示对应的部件。本文所述的范例以一种形式示出了本发明的各种实施方案，且这种范例不应被解释为以任何方式限制本发明的范围。具体实施方式本申请的申请人拥有与本申请于同一日期提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：-名称为“surgicalanvilmanufacturingmethods”的美国专利申请序列号________；代理人案卷号end8165usnp/170079m；-名称为“surgicalanvilarrangements”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号end8168usnp/170080；-名称为“surgicalanvilarrangements”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号end8170usnp/170081；-名称为“surgicalanvilarrangements”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号end8164usnp/170082；-名称为“surgicalfiringmemberarrangements”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号end8169usnp/170083；-名称为“stapleformingpocketarrangements”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号end8167usnp/170085；-名称为“surgicalendeffectorsandanvils”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号end8166usnp/170087；和-名称为“articulationsystemsforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号end8171usnp/170088。本申请的申请人拥有于2016年十二月21日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：-名称为“surgicalstaplinginstrumentsandreplaceabletoolassembliesthereof”的美国专利申请序列号15/386,185；-名称为“articulatablesurgicalstaplinginstruments”的美国专利申请序列号15/386,230；-名称为“lockoutarrangementsforsurgicalendeffectors”的美国专利申请序列号15/386,221；-名称为“surgicalendeffectorsandfiringmembersthereof”的美国专利申请序列号15/386,209；-名称为“lockoutarrangementsforsurgicalendeffectorsandreplaceabletoolassemblies”的美国专利申请序列号15/386,198；-名称为“surgicalendeffectorsandadaptablefiringmemberstherefor”的美国专利申请序列号15/386,240；-名称为“staplecartridgesandarrangementsofstaplesandstaplecavitiestherein”的美国专利申请序列号15/385,939；-名称为“surgicaltoolassemblieswithclutchingarrangementsforshiftingbetweenclosuresystemswithclosurestrokereductionfeaturesandarticulationandfiringsystems”的美国专利申请序列号15/385,941；-名称为“surgicalstaplinginstrumentsandstaple-forminganvils”的美国专利申请序列号15/385,943；-名称为“surgicaltoolassemblieswithclosurestrokereductionfeatures”的美国专利申请序列号15/385,950；-名称为“staplecartridgesandarrangementsofstaplesandstaplecavitiestherein”的美国专利申请序列号15/385,945；-名称为“surgicalstaplinginstrumentsandstaple-forminganvils”的美国专利申请序列号15/385,946；-名称为“surgicalinstrumentswithjawopeningfeaturesforincreasingajawopeningdistance”的美国专利申请序列号15/385,951；-名称为“methodsofstaplingtissue”的美国专利申请序列号15/385,953；-名称为“firingmemberswithnon-paralleljawengagementfeaturesforsurgicalendeffectors”的美国专利申请序列号15/385,954；-名称为“surgicalendeffectorswithexpandabletissuestoparrangements”的美国专利申请序列号15/385,955；-名称为“surgicalstaplinginstrumentsandstaple-forminganvils”的美国专利申请序列号15/385,948；-名称为“surgicalinstrumentswithpositivejawopeningfeatures”的美国专利申请序列号15/385,956；-名称为“surgicalinstrumentswithlockoutarrangementsforpreventingfiringsystemactuationunlessanunspentstaplecartridgeispresent”的美国专利申请序列号15/385,958；-名称为“staplecartridgesandarrangementsofstaplesandstaplecavitiestherein”的美国专利申请序列号15/385,947；-名称为“methodforresettingafuseofasurgicalinstrumentshaft”的美国专利申请序列号15/385,896；-名称为“stapleformingpocketarrangementtoaccommodatedifferenttypesofstaples”的美国专利申请序列号15/385,898；-名称为“surgicalinstrumentcomprisingimprovedjawcontrol”的美国专利申请序列号15/385,899；-名称为“staplecartridgeandstaplecartridgechannelcomprisingwindowsdefinedtherein”的美国专利申请序列号15/385,901；-名称为“surgicalinstrumentcomprisingacuttingmember”的美国专利申请序列号15/385,902；-名称为“staplefiringmembercomprisingamissingcartridgeand/orspentcartridgelockout”的美国专利申请序列号15/385,904；-名称为“firingassemblycomprisingalockout”的美国专利申请序列号15/385,905,；-名称为“surgicalinstrumentsystemcomprisinganendeffectorlockoutandafiringassemblylockout”的美国专利申请序列号15/385,907；-名称为“firingassemblycomprisingafuse”的美国专利申请序列号15/385,908；-名称为“firingassemblycomprisingamultiplefailed-statefuse”的美国专利申请序列号15/385,909；-名称为“stapleformingpocketarrangements”的美国专利申请序列号15/385,920；-名称为“layerarrangementsforsurgicalstaplecartridges”的美国专利申请序列号15/385,913；-名称为“methodofdeformingstaplesfromtwodifferenttypesofstaplecartridgeswiththesamesurgicalstaplinginstrument”的美国专利申请序列号15/385,914；-名称为“bilaterallyasymmetricstapleformingpocketpairs”的美国专利申请序列号15/385,893；-名称为“closurememberswithcamsurfacearrangementsforsurgicalinstrumentswithseparateanddistinctclosureandfiringsystems”的美国专利申请序列号15/385,929；-名称为“surgicalstaple/fastenerswithindependentlyactuatableclosingandfiringsystems”的美国专利申请序列号15,385/911；-名称为“surgicalstaplinginstrumentswithsmartstaplecartridges”的美国专利申请序列号15/385,927；-名称为“staplecartridgecomprisingstapleswithdifferentclampingbreadths”的美国专利申请序列号15/385,917；-名称为“stapleformingpocketarrangementscomprisingprimarysidewallsandpocketsidewalls”的美国专利申请序列号15/385,900；-名称为“no-cartridgeandspentcartridgelockoutarrangementsforsurgicalstaple/fasteners”的美国专利申请序列号15/385,931；-名称为“firingmemberpinangle”的美国专利申请序列号15/385,915；-名称为“stapleformingpocketarrangementscomprisingzonedformingsurfacegrooves”的美国专利申请序列号15/385,897；-名称为“surgicalinstrumentwithmultiplefailureresponsemodes”的美国专利申请序列号15/385,922；-名称为“surgicalinstrumentwithprimaryandsafetyprocessors”的美国专利申请序列号15/385,924；-名称为“surgicalinstrumentswithjawsthatarepivotableaboutafixedaxisandincludeseparateanddistinctclosureandfiringsystems”的美国专利申请序列号15/385,912；-名称为“anvilhavingaknifeslotwidth”的美国专利申请序列号15/385,910；-名称为“firingmemberpinconfigurations”的美国专利申请序列号15/385,906；-名称为“steppedstaplecartridgewithasymmetricalstaples”的美国专利申请序列号15/386,188；-名称为“steppedstaplecartridgewithtissueretentionandgapsettingfeatures”的美国专利申请序列号15/386,192；-名称为“staplecartridgewithdeformabledriverretentionfeatures”的美国专利申请序列号15/386,206；-名称为“durabilityfeaturesforendeffectorsandfiringassembliesofsurgicalstaplinginstruments”的美国专利申请序列号15/386,226；-名称为“surgicalstaplinginstrumentshavingendeffectorswithpositiveopeningfeatures”的美国专利申请序列号15/386,222；-名称为“connectionportionsfordeposableloadingunitsforsurgicalstaplinginstruments”的美国专利申请序列号15/386,236。-名称为“methodforattachingashaftassemblytoasurgicalinstrumentand,alternatively,toasurgicalrobot”的美国专利申请序列号15/385,887；-名称为“shaftassemblycomprisingamanually-operableretractionsystemforusewithamotorizedsurgicalinstrumentsystem”的美国专利申请序列号15/385,889；-名称为“shaftassemblycomprisingseparatelyactuatableandretractablesystems”的美国专利申请序列号15/385,890；-名称为“shaftassemblycomprisingaclutchconfiguredtoadapttheoutputofarotaryfiringmembertotwodifferentsystems”的美国专利申请序列号15/385,891；-名称为“surgicalsystemcomprisingafiringmemberrotatableintoanarticulationstatetoarticulateanendeffectorofthesurgicalsystem”的美国专利申请序列号15/385,892；-名称为“shaftassemblycomprisingalockout”的美国专利申请序列号15/385,894；-名称为“shaftassemblycomprisingfirstandsecondarticulationlockouts”的美国专利申请序列号15/385,895；-名称为“surgicalstaplingsystems”的美国专利申请序列号15/385,916；-名称为“surgicalstaplingsystems”的美国专利申请序列号15/385,918；-名称为“surgicalstaplingsystems”的美国专利申请序列号15/385,919；-名称为“surgicalstaple/fastenercartridgewithmovablecammingmemberconfiguredtodisengagefiringmemberlockoutfeatures”的美国专利申请序列号15/385,921；-名称为“surgicalstaplingsystems”的美国专利申请序列号15/385,923；-名称为“jawactuatedlockarrangementsforpreventingadvancementofafiringmemberinasurgicalendeffectorunlessanfiredcartridgeisinstalledintheendeffector”的美国专利申请序列号15/385,925；-名称为“axiallymovableclosuresystemarrangementsforapplyingclosuremotionstojawsofsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号15/385,926；-名称为“protectivecoverarrangementsforajointinterfacebetweenamovablejawandactuatorshaftofasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号15/385,928；-名称为“surgicalendeffectorwithtwoseparatecooperatingopeningfeaturesforopeningandclosingendeffectorjaws”的美国专利申请序列号15/385,930；-名称为“articulatablesurgicalendeffectorwithasymmetricshaftarrangement”的美国专利申请序列号15/385,932；-名称为“articulatablesurgicalinstrumentwithindependentpivotablelinkagedistalofanarticulationlock”的美国专利申请序列号15/385,933；-名称为“articulationlockarrangementsforlockinganendeffectorinanarticulatedpositioninresponsetoactuationofajawclosuresystem”的美国专利申请序列号15/385,934；-名称为“laterallyactuatablearticulationlockarrangementsforlockinganendeffectorofasurgicalinstrumentinanarticulatedconfiguration”的美国专利申请序列号15/385,935；和-名称为“articulatablesurgicalinstrumentswitharticulationstrokeamplificationfeatures”的美国专利申请序列号15/385,936；本申请的申请人拥有于2016年6月24日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：-名称为“staplecartridgecomprisingwirestaplesandstampedstaples”的美国专利申请序列号15/191,775；-名称为“staplingsystemforusewithwirestaplesandstampedstaples”的美国专利申请序列号15/191,807；-名称为“stampedstaplesandstaplecartridgesusingthesame”的美国专利申请序列号15/191,834；-名称为“staplecartridgecomprisingoverdrivenstaples”的美国专利申请序列号15/191,788；和-名称为“staplecartridgecomprisingoffsetlongitudinalstaplerows”的美国专利申请序列号15/191,818。本申请的申请人拥有于2016年6月24日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：-名称为“surgicalfastener”的美国设计专利申请序列号29/569,218；-名称为“surgicalfastener”的美国设计专利申请序列号29/569,227；-名称为“surgicalfastenercartridge”的美国设计专利申请序列号29/569,259；和-名称为“surgicalfastenercartridge”的美国设计专利申请序列号29/569,264。本申请的申请人拥有于2016年4月1日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：-名称为“methodforoperatingasurgicalstaplingsystem”的美国专利申请序列号15/089,325；-名称为“modularsurgicalstaplingsystemcomprisingadisplay”的美国专利申请序列号15/089,321；-名称为“surgicalstaplingsystemcomprisingadisplayincludingare-orientabledisplayfield”的美国专利申请序列号15/089,326；-名称为“surgicalinstrumenthandleassemblywithreconfigurablegripportion”的美国专利申请序列号15/089,263；-名称为“rotarypoweredsurgicalinstrumentwithmanuallyactuatablebailoutsystem”的美国专利申请序列号15/089,262；-名称为“surgicalcuttingandstaplingendeffectorwithanvilconcentricdrivemember”的美国专利申请序列号15/089,277；-名称为“interchangeablesurgicaltoolassemblywithasurgicalendeffectorthatisselectivelyrotatableaboutashaftaxis”的美国专利申请序列号15/089,296；-名称为“surgicalstaplingsystemcomprisingashiftabletransmission”的美国专利申请序列号15/089,258；-名称为“surgicalstaplingsystemconfiguredtoprovideselectivecuttingoftissue”的美国专利申请序列号15/089,278；-名称为“surgicalstaplingsystemcomprisingacontourableshaft”的美国专利申请序列号15/089,284；-名称为“surgicalstaplingsystemcomprisingatissuecompressionlockout”的美国专利申请序列号15/089,295；-名称为“surgicalstaplingsystemcomprisinganunclampinglockout”的美国专利申请序列号15/089,300；-名称为“surgicalstaplingsystemcomprisingajawclosurelockout”的美国专利申请序列号15/089,196；-名称为“surgicalstaplingsystemcomprisingajawattachmentlockout”的美国专利申请序列号15/089,203；-名称为“surgicalstaplingsystemcomprisingaspentcartridgelockout”的美国专利申请序列号15/089,210；-名称为“surgicalinstrumentcomprisingashiftingmechanism”的美国专利申请序列号15/089,324；-名称为“surgicalstaplinginstrumentcomprisingmultiplelockouts”的美国专利申请序列号15/089,335；-名称为“surgicalstaplinginstrument”的美国专利申请序列号15/089,339；-名称为“surgicalstaplingsystemconfiguredtoapplyannularrowsofstapleshavingdifferentheights”的美国专利申请序列号15/089,253；-名称为“surgicalstaplingsystemcomprisingagroovedformingpocket”的美国专利申请序列号15/089,304；-名称为“anvilmodificationmembersforsurgicalstaple/fasteners”的美国专利申请序列号15/089,331；-名称为“staplecartridgeswithatraumaticfeatures”的美国专利申请序列号15/089,336；-名称为“circularstaplingsystemcomprisinganincisabletissuesupport”的美国专利申请序列号15/089,312；-名称为“circularstaplingsystemcomprisingrotaryfiringsystem”的美国专利申请序列号15/089,309；和-名称为“circularstaplingsystemcomprisingloadcontrol”的美国专利申请序列号15/089,349。本申请的申请人还拥有于2015年12月31日提交且各自全文以引用方式并入本文的如下标识的美国专利申请：-名称为“mechanismsforcompensatingforbatterypackfailureinpoweredsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号14/984,488；-名称为“mechanismsforcompensatingfordrivetrainfailureinpoweredsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号14/984,525；和-名称为“surgicalinstrumentswithseparablemotorsandmotorcontrolcircuits”的美国专利申请序列号14/984,552。本申请的申请人还拥有于2016年2月9日提交且各自全文以引用方式并入本文的如下标识的美国专利申请：-名称为“surgicalinstrumentwitharticulatingandaxiallytranslatableendeffector”的美国专利申请序列号15/019,220；-名称为“surgicalinstrumentswithmultiplelinkarticulationarrangements”的美国专利申请序列号15/019,228；-名称为“surgicalinstrumentarticulationmechanismwithslottedsecondaryconstraint”的美国专利申请序列号15/019,196；-名称为“surgicalinstrumentswithanendeffectorthatishighlyarticulatablerelativetoanelongateshaftassembly”的美国专利申请序列号15/019,206；-名称为“surgicalinstrumentswithnon-symmetricalarticulationarrangements”的美国专利申请序列号15/019,215；-名称为“articulatablesurgicalinstrumentswithsinglearticulationlinkarrangements”的美国专利申请序列号15/019,227；-名称为“surgicalinstrumentswithtensioningarrangementsforcabledrivenarticulationsystems”的美国专利申请序列号15/019,235；-名称为“articulatablesurgicalinstrumentswithoff-axisfiringbeamarrangements”的美国专利申请序列号15/019,230；和-名称为“surgicalinstrumentswithclosurestrokereductionarrangements”的美国专利申请序列号15/019,245。本申请的申请人还拥有于2016年2月12日提交且各自全文以引用方式并入本文的如下标识的美国专利申请：-名称为“mechanismsforcompensatingfordrivetrainfailureinpoweredsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号15/043,254；-名称为“mechanismsforcompensatingfordrivetrainfailureinpoweredsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号15/043,259；-名称为“mechanismsforcompensatingfordrivetrainfailureinpoweredsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号15/043,275；和-名称为“mechanismsforcompensatingfordrivetrainfailureinpoweredsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号15/043,289。本申请的申请人拥有于2015年6月18日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：-名称为“surgicalendeffectorswithpositivejawopeningarrangements”的美国专利申请序列号14/742,925，现为美国专利申请公布2016/0367256；-名称为“surgicalendeffectorswithdualcamactuatedjawclosingfeatures”的美国专利申请序列号14/742,941，现为美国专利申请公布2016/0367248。-名称为“movablefiringbeamsupportarrangementsforarticulatablesurgicalinstruments”的美国专利申请序列号14/742,914，现为美国专利申请公布2016/0367255；-名称为“articulatablesurgicalinstrumentswithcompositefiringbeamstructureswithcenterfiringsupportmemberforarticulationsupport”的美国专利申请序列号14/742,900，现为美国专利申请公布2016/0367254；-名称为“dualarticulationdrivesystemarrangementsforarticulatablesurgicalinstruments”的美国专利申请序列号14/742,885，现为美国专利申请公布2016/0367246；和-名称为“push/pullarticulationdrivesystemsforarticulatablesurgicalinstruments”的美国专利申请序列号14/742,876，现为美国专利申请公布2016/0367245。本申请的申请人拥有于2015年3月6日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：-名称为“poweredsurgicalinstrument”的美国专利申请序列号14/640,746，现为美国专利申请公布2016/0256184；-名称为“multiplelevelthresholdstomodifyoperationofpoweredsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号14/640,795，现为美国专利申请公布2016/02561185；-名称为“adaptivetissuecompressiontechniquestoadjustclosureratesformultipletissuetypes”的美国专利申请序列号14/640,832，现为美国专利申请公布2016/0256154；-名称为“overlaidmultisensorradiofrequency(rf)electrodesystemtomeasuretissuecompression”的美国专利申请序列号14/640,935，现为美国专利申请公布2016/0256071；-名称为“monitoringspeedcontrolandprecisionincrementingofmotorforpoweredsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号14/640,831，现为美国专利申请公布2016/0256153；-名称为“timedependentevaluationofsensordatatodeterminestability,creep,andviscoelasticelementsofmeasures”的美国专利申请序列号14/640,859，现为美国专利申请公布2016/0256187；-名称为“interactivefeedbacksystemforpoweredsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号14/640,817，现为美国专利申请公布2016/0256186；-名称为“controltechniquesandsub-processorcontainedwithinmodularshaftwithselectcontrolprocessingfromhandle”的美国专利申请序列号14/640,844，现为美国专利申请公布2016/0256155；-名称为“smartsensorswithlocalsignalprocessing”的美国专利申请序列号14/640,837，现为美国专利申请公布2016/0256163；-名称为“systemfordetectingthemis-insertionofastaplecartridgeintoasurgicalstaple/fastener”的美国专利申请序列号14/640,765，现为美国专利申请公布2016/0256160；-名称为“signalandpowercommunicationsystempositionedonarotatableshaft”的美国专利申请序列号14/640,799，现为美国专利申请公布2016/0256162；和-名称为“surgicalinstrumentcomprisingalockablebatteryhousing”的美国专利申请序列号14/640,780，现为美国专利申请公布2016/0256161。本申请的申请人拥有于2015年2月27日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：-名称为“surgicalinstrumentsystemcomprisinganinspectionstation”的美国专利申请序列号14/633,576，现为美国专利申请公布2016/0249919；-名称为“surgicalapparatusconfiguredtoassesswhetheraperformanceparameterofthesurgicalapparatusiswithinanacceptableperformanceband”的美国专利申请序列号14/633,546，现为美国专利申请公布2016/0249915；-名称为“surgicalchargingsystemthatchargesand/orconditionsoneormorebatteries”的美国专利申请序列号14/633,560，现为美国专利申请公布2016/0249910；-名称为“chargingsystemthatenablesemergencyresolutionsforchargingabattery”的美国专利申请序列号14/633,566，现为美国专利申请公布2016/0249918；-名称为“systemformonitoringwhetherasurgicalinstrumentneedstobeserviced”的美国专利申请序列号14/633,555，现为美国专利申请公布2016/0249916；-名称为“reinforcedbatteryforasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号14/633,542，现为美国专利申请公布2016/0249908；-名称为“poweradapterforasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号14/633,548，现为美国专利申请公布2016/0249909；-名称为“adaptablesurgicalinstrumenthandle”的美国专利申请序列号14/633,526，现为美国专利申请公布2016/0249945；-名称为“modularstaplingassembly”的美国专利申请序列号14/633,541，现为美国专利申请公布2016/0249927；和-名称为“surgicalapparatusconfiguredtotrackanend-of-lifeparameter”的美国专利申请序列号14/633,562，现为美国专利申请公布2016/0249917。本申请的申请人拥有于2014年12月18日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：-名称为“surgicalinstrumentsystemscomprisinganarticulatableendeffectorandmeansforadjustingthefiringstrokeofafiringmember”的美国专利申请序列号14/574,478，现为美国专利申请公布2016/0174977；-名称为“surgicalinstrumentassemblycomprisinglockablesystems”的美国专利申请序列号14/574,483，现为美国专利申请公布2016/0174969；-名称为“drivearrangementsforarticulatablesurgicalinstruments”的美国专利申请序列号14/575,139，现为美国专利申请公布2016/0174978；-名称为“lockingarrangementsfordetachableshaftassemblieswitharticulatablesurgicalendeffectors”的美国专利申请序列号14/575,148，现为美国专利申请公布2016/0174976；-名称为“surgicalinstrumentwithananvilthatisselectivelymovableaboutadiscretenon-movableaxisrelativetoastaplecartridge的美国专利申请序列号14/575,130，现为美国专利申请公布2016/0174972；-名称为“surgicalinstrumentswithimprovedclosurearrangements”的美国专利申请序列号14/575,143，现为美国专利申请公布2016/0174983；-名称为“surgicalinstrumentswitharticulatableendeffectorsandmovablefiringbeamsupportarrangements”的美国专利申请序列号14/575,117，现为美国专利申请公布2016/0174975；-名称为“surgicalinstrumentswitharticulatableendeffectorsandimprovedfiringbeamsupportarrangements”的美国专利申请序列号14/575,154，现为美国专利申请公布2016/0174973；-名称为“surgicalinstrumentassemblycomprisingaflexiblearticulationsystem”的美国专利申请序列号14/574,493；现为美国专利申请公布2016/0174970；和-名称为“surgicalinstrumentassemblycomprisingalockablearticulationsystem”的美国专利申请序列号14/574,500，现为美国专利申请公布2016/0174971。本申请的申请人拥有于2013年3月1日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：-名称为“articulatablesurgicalinstrumentswithconductivepathwaysforsignalcommunication”的美国专利申请序列号13/782,295，现为美国专利申请公布2014/0246471；-名称为“rotarypoweredarticulationjointsforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/782,323，现为美国专利申请公布2014/0246472；-名称为“thumbwheelswitcharrangementsforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/782,338，现为美国专利申请公布2014/0249557；-名称为“electromechanicalsurgicaldevicewithsignalrelayarrangement”的美国专利申请序列号13/782,499，现为美国专利申请公布9,358,003；-名称为“multipleprocessormotorcontrolformodularsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/782,460，现为美国专利9,554,794；-名称为“joystickswitchassembliesforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/782,358，现为美国专利申请公布9,326,767；-名称为“sensorstraightenedendeffectorduringremovalthroughtrocar”的美国专利申请序列号13/782,481，现为美国专利申请公布9,468,438；-名称为“controlmethodsforsurgicalinstrumentswithremovableimplementportions”的美国专利申请序列号13/782,518，现为美国专利申请公布2014/0246475；-名称为“rotarypoweredsurgicalinstrumentswithmultipledegreesoffreedom”的美国专利申请序列号13/782,375，现为美国专利申请公布9,398,911；和-名称为“surgicalinstrumentsoftstop”的美国专利申请序列号13/782,536，现为美国专利申请公布9,307,986。本申请的申请人还拥有于2013年3月14日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：-名称为“articulatablesurgicalinstrumentcomprisingafiringdrive”的美国专利申请序列号13/803,097，现为美国专利申请公布2014/0263542；-名称为“controlarrangementsforadrivememberofasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号13/803,193，现为美国专利申请公布9,332,987；-名称为“interchangeableshaftassembliesforusewithasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号13/803,053，现为美国专利申请公布2014/0263564；-名称为“articulatablesurgicalinstrumentcomprisinganarticulationlock”的美国专利申请序列号13/803,086，现为美国专利申请公布2014/0263541；-名称为“sensorarrangementsforabsolutepositioningsystemforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/803,210，现为美国专利申请公布2014/0263538；-名称为“multi-functionmotorforasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号13/803,148，现为美国专利申请公布2014/0263554；-名称为“drivesystemlockoutarrangementsformodularsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/803,066，现为美国专利申请公布9,629,623；-名称为“articulationcontrolsystemforarticulatablesurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/803,117，现为美国专利申请公布9,351,726；-名称为“drivetraincontrolarrangementsformodularsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号13/803,130，现为美国专利申请公布9,351,727；和-名称为“methodandsystemforoperatingasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号13/803,159，现为美国专利申请公布2014/0277017。本申请的申请人还拥有于2014年3月7日提交且全文以引用方式并入本文的以下专利申请：-名称为“controlsystemsforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号14/200,111，现为美国专利9,629,629。本申请的申请人还拥有于2014年3月26日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：-名称为“powermanagementcontrolsystemsforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号14/226,106，现为美国专利申请公布2015/0272582；-名称为“sterilizationverificationcircuit”的美国专利申请序列号14/226,099，现为美国专利申请公布2015/0272581；-名称为“verificationofnumberofbatteryexchanges/procedurecount”的美国专利申请序列号14/226,094，现为美国专利申请公布2015/0272580；-名称为“powermanagementthroughsleepoptionsofsegmentedcircuitandwakeupcontrol”的美国专利申请序列号14/226,117，现为美国专利申请公布2015/0272574；-名称为“modularpoweredsurgicalinstrumentwithdetachableshaftassemblies”的美国专利申请序列号14/226,075，现为美国专利申请公布2015/0272579；-名称为“feedbackalgorithmsformanualbailoutsystemsforsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号14/226,093，现为美国专利申请公布2015/0272569；-名称为“surgicalinstrumentutilizingsensoradaptation”的美国专利申请序列号14/226,116，现为美国专利申请公布2015/0272571；-名称为“surgicalinstrumentcontrolcircuithavingasafetyprocessor”的美国专利申请序列号14/226,071，现为美国专利申请公布2015/0272578；-名称为“surgicalinstrumentcomprisinginteractivesystems”的美国专利申请序列号14/226,097，现为美国专利申请公布2015/0272570；-名称为“interfacesystemsforusewithsurgicalinstruments”的美国专利申请序列号14/226,126，现为美国专利申请公布2015/0272572；-名称为“modularsurgicalinstrumentsystem”的美国专利申请序列号14/226,133，现为美国专利申请公布2015/0272557；-名称为“systemsandmethodsforcontrollingasegmentedcircuit”的美国专利申请序列号14/226,081，现为美国专利申请公布2015/0277471；-名称为“powermanagementthroughsegmentedcircuitandvariablevoltageprotection”的美国专利申请序列号14/226,076，现为美国专利申请公布2015/0280424；-名称为“surgicalstaplinginstrumentsystem”的美国专利申请序列号14/226,111，现为美国专利申请公布2015/0272583；和-名称为“surgicalinstrumentcomprisingarotatableshaft”的美国专利申请序列号14/226,125，现为美国专利申请公布2015/0280384。本申请的申请人还拥有2014年9月5日提交并且其各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：-名称为“circuitryandsensorsforpoweredmedicaldevice”的美国专利申请序列号14/479,103，现为美国专利申请公布2016/0066912；-名称为“adjunctwithintegratedsensorstoquantifytissuecompression”的美国专利申请序列号14/479,119，现为美国专利申请公布2016/0066914；-名称为“monitoringdevicedegradationbasedoncomponentevaluation”的美国专利申请序列号14/478,908，现为美国专利申请公布2016/0066910；-名称为“multiplesensorswithonesensoraffectingasecondsensor'soutputorinterpretation”的美国专利申请序列号14/478,895，现为美国专利申请公布2016/0066909；-名称为“polarityofhallmagnettodetectmisloadedcartridge”的美国专利申请序列号14/479,110，现为美国专利申请公布2016/0066915；-名称为“smartcartridgewakeupoperationanddataretention”的美国专利申请序列号14/479,098，现为美国专利申请公布2016/0066911；-名称为“multiplemotorcontrolforpoweredmedicaldevice”的美国专利申请序列号14/479,115，现为美国专利申请公布2016/0066916；和-名称为“localdisplayoftissueparameterstabilization”的美国专利申请序列号14/479,108，现为美国专利申请公布2016/0066913。本申请的申请人还拥有2013年4月9日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：-名称为“motordrivensurgicalinstrumentswithlockabledualdriveshafts”的美国专利申请序列号14/248,590，现为美国专利申请公布2014/0305987；-名称为“surgicalinstrumentcomprisingaclosingdriveandafiringdriveoperatedfromthesamerotatableoutput”的美国专利申请序列号14/248,581，现为美国专利9,649,110；-名称为“surgicalinstrumentshaftincludingswitchesforcontrollingtheoperationofthesurgicalinstrument”的美国专利申请序列号14/248,595，现为美国专利申请公布2014/0305988；-名称为“poweredlinearsurgicalstaple/fastener”的美国专利申请序列号14/248,588，现为美国专利申请公布2014/0309666；-名称为“transmissionarrangementforasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号14/248,591，现为美国专利申请公布2014/0305991；-名称为“modularmotordrivensurgicalinstrumentswithalignmentfeaturesforaligningrotarydriveshaftswithsurgicalendeffectorshafts”的美国专利申请序列号14/248,584，现为美国专利申请公布2014/0305994；-名称为“poweredsurgicalstaple/fastener”的美国专利申请序列号14/248,587，现为美国专利申请公布2014/0309665；-名称为“drivesystemdecouplingarrangementforasurgicalinstrument”的美国专利申请序列号14/248,586，现为美国专利申请公布2014/0305990；和-名称为“modularmotordrivensurgicalinstrumentswithstatusindicationarrangements”的美国专利申请序列号14/248,607，现为美国专利申请公布2014/0305992。本申请的申请人还拥有2013年4月16日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：-名称为“surgicalinstrumentwithmultiplefunctionsperformedbyasinglemotor”的美国临时专利申请序列号61/812,365；-名称为“linearcutterwithpower”的美国临时专利申请序列号61/812,376；-名称为“linearcutterwithmotorandpistolgrip”的美国临时专利申请序列号61/812,382；-名称为“surgicalinstrumenthandlewithmultipleactuationmotorsandmotorcontrol”的美国临时专利申请序列号61/812,385；和-名称为“surgicalinstrumentwithmultiplefunctionsperformedbyasinglemotor”的美国临时专利申请序列号61/812,372。本文列出了许多具体细节，以提供对说明书中所述和附图中所示的实施方案的整体结构、功能、制造和用途的透彻理解。没有详细描述熟知的操作、部件和元件，以免使说明书中描述的实施方案模糊不清。读者将会理解，本文所述和所示的实施方案为非限制性示例，从而可认识到，本文所公开的特定结构和功能细节可为代表性和例示性的。在不脱离权利要求的范围的情况下，可对这些实施方案进行变型和改变。术语“包括(comprise)”(以及“包括(comprise)”的任何形式，诸如“包括(comprises)”和“包括(comprising)”)、“具有(have)”(以及“具有(have)”的任何形式，诸如“具有(has)”和“具有(having)”)、“包含(include)”(以及“包含(include)”的任何形式，诸如“包含(includes)”和“包含(including)”)、以及“含有(contain)”(以及“含有(contain)”的任何形式，诸如“含有(contains)”和“含有(containing)”)为开放式系动词。因此，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个元件的外科系统、装置、或设备具有这些一个或多个元件，但不限于仅具有这些一个或多个元件。同样，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个特征结构的系统、装置、或设备的元件具有那些一个或多个特征结构，但不限于仅具有那些一个或多个特征结构。术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于操纵外科器械的柄部部分的临床医生来使用的。术语“近侧”是指最靠近临床医生的部分，术语“远侧”是指远离临床医生定位的部分。还应当理解，为简洁和清楚起见，本文可结合附图使用诸如“竖直”、“水平”、“上”和“下”等空间术语。然而，外科器械在许多方向和位置中使用，并且这些术语并非限制性的和/或绝对的。提供各种示例性装置和方法以用于执行腹腔镜式和微创外科手术操作。然而，读者将容易理解，本文所公开的各种方法和装置可用于多种外科程序和应用中，包括例如与开放式外科程序结合。继续参阅本具体实施方式，读者将进一步理解，本文所公开的各种器械能够以任何方式插入体内，诸如通过自然腔道、通过成形于组织中的切口或穿刺孔等。器械的工作部分或端部执行器部分可直接插入患者体内或者可通过具有工作通道的进入装置插入，外科器械的端部执行器和细长轴可通过所述工作通道推进。外科缝合系统可包括轴和从轴延伸的端部执行器。端部执行器包括第一钳口和第二钳口。第一钳口包括钉仓。钉仓能够插入到第一钳口中并且能够从第一钳口移除；然而，设想到其中钉仓不能够从第一钳口移除或至少能够易于从第一钳口替换的其他实施方案。第二钳口包括被构造成能够使从钉仓射出的钉变形的砧座。第二钳口能够相对于第一钳口围绕闭合轴线枢转；然而，可设想到其中第一钳口能够相对于第二钳口枢转的其他实施方案。外科缝合系统还包括被构造成能够允许端部执行器相对于轴旋转或进行关节运动的关节运动接头。端部执行器能够围绕延伸穿过关节运动接头的关节运动轴线旋转。设想了不包括关节运动接头的其他实施方案。钉仓包括仓体。仓体包括近侧端部、远侧端部和在近侧端部与远侧端部之间延伸的平台。在使用中，钉仓被定位在待缝合的组织的第一侧上，并且砧座被定位在组织的第二侧上。砧座朝向钉仓运动以将组织压缩并夹持抵靠平台。然后，可移除地储存在仓体中的钉可被部署到组织中。仓体包括限定于其中的钉腔，其中钉可移除地储存在钉腔中。钉腔被布置成六纵向排。三排钉腔被定位在纵向狭槽的第一侧上且三排钉腔被定位在纵向狭槽的第二侧上。钉腔和钉的其他布置也是可能的。钉由仓体中的钉驱动装置支撑。驱动装置能够在第一或非击发位置和第二或击发位置之间运动，以从钉仓射出钉。驱动装置通过保持器保留在仓体中，所述保持器围绕仓体的底部延伸并且包括被构造成能够抓持仓体以及将保持器保持至仓体的弹性构件。驱动装置能够通过滑动件在其非击发位置与其击发位置之间运动。滑动件能够在与近侧端部相邻的近侧位置和与远侧端部相邻的远侧位置之间运动。滑动件包括多个斜坡表面，该斜坡表面被构造成能够朝向砧座在驱动装置下方滑动以及提升驱动装置，并且钉在驱动装置上受到支撑。除上述以外，滑动件还可通过击发构件朝远侧运动。击发构件被构造成能够接触滑动件并朝向远侧端部推动滑动件。限定于仓体中的纵向狭槽被构造成能够接收击发构件。砧座还包括被构造成能够接收击发构件的狭槽。击发构件还包括接合第一钳口的第一凸轮和接合第二钳口的第二凸轮。在击发构件朝远侧推进时，第一凸轮和第二凸轮可控制钉仓的平台和砧座之间的距离或组织间隙。击发构件还包括被构造成能够切入在钉仓和砧座中间捕集的组织的刀。希望刀定位成至少部分接近斜坡表面，使得钉先于刀被射出。图1示出了可用于执行多种不同外科手术的马达驱动外科系统10。如该图中可见，外科系统10的一个示例包括四个可互换外科工具组件100、200、300和1000，这四个可互换外科工具组件各自适于可互换地与柄部组件500一起使用。每个可互换外科工具组件100、200、300和1000可以被设计成用于与一种或多种特定外科手术的执行结合使用。在另一外科系统实施方案中，可互换外科工具组件可以有效地与机器人控制的外科系统或自动外科系统的工具驱动组件一起使用。例如，本文所公开的外科工具组件可与各种机器人系统、器械、部件和方法诸如但不限于名称为“surgicalstaplinginstrumentswithrotatablestapledeploymentarrangements”的美国专利9,072,535中公开的那些一起使用，该专利申请据此全文以引用方式并入本文。图2示出了可操作地联接到柄部组件500的可互换外科工具组件100的一种形式。图3示出了可互换外科工具组件100到柄部组件500的附接。图3中描绘的附接布置和方法也可以与可互换外科工具组件100、200、300和1000中任一者到机器人系统的工具驱动部分或工具驱动器壳体的附接结合使用。柄部组件500可包括柄部壳体502，柄部壳体502包括可由临床医生抓持和操纵的手枪式抓持部分504。如将在下文简要讨论的，柄部组件500可操作地支撑多个驱动系统，该多个驱动系统被构造成能够生成各种控制运动并将各种控制运动施加到可操作地附接到其上的可互换外科工具组件100、200、300和/或1000的对应部分。现在参见图3，柄部组件500还可以包括可操作地支撑多个驱动系统的框架506。例如，框架506可以可操作地支撑通常被标记为510的“第一”或闭合驱动系统，该“第一”或闭合驱动系统可以用于将闭合和打开运动施加到可操作地附接或联接到柄部组件500的可互换外科工具组件100、200、300和/或1000。在至少一种形式中，闭合驱动系统510可包括被框架506枢转地支撑的闭合触发器512形式的致动器。此类构造使得闭合触发器512将能够由临床医生操纵，使得当临床医生抓持柄部组件500的手枪式握把部504时，闭合触发器512可从启动或“未致动”位置枢转到“致动”位置并且更具体地枢转到完全压缩或完全致动位置。在各种形式中，闭合驱动系统510还包括闭合连杆组件514，闭合连杆组件514可枢转地联接到闭合触发器512或以其他方式可操作地与闭合触发器512连接。如下面将进一步详细讨论的，在例示的示例中，闭合连杆组件514包括横向附接销516，其有利于附接到外科工具组件上的对应驱动系统。在使用中，为了致动闭合驱动系统，临床医生朝向手枪式握把部504压下闭合触发器512。如题为包括传感器系统的外科器械的美国专利申请序列号14/226，142中进一步详细描述a的，现在美国专利申请公布2015/0272575(其全文以引用方式并入本文)在临床医生完全压下闭合触发器512以达到完全闭合行程时被构造成能够将闭合触发器512锁定到完全压下或完全致动位置。当临床医生期望将闭合触发器512解锁以允许其被偏压到未致动位置时，临床医生简单地启动使闭合触发器能够返回到未致动位置的闭合释放按钮组件518。闭合释放按钮518还可以被构造成能够与各种传感器进行交互，这些传感器与柄部组件500中的微控制器520进行通信，以用于跟踪闭合触发器512的位置。关于闭合释放按钮组件518的构造和操作的进一步的细节可见于美国专利申请公布2015/0272575中。在至少一种形式中，柄部组件500和框架506可以可操作地支撑在本文中被称为击发驱动系统530的另一个驱动系统，该驱动系统被构造成能够将击发动作施加到附接到其上的可互换外科工具组件的对应部分。如在美国专利申请公布2015/0272575中详细地描述的，击发驱动系统530可以采用位于柄部组件500的手枪式握把部504中的电动马达(图1至图3中未示出)。在各种形式中，马达可以为例如具有约25,000rpm的最大旋转的dc有刷驱动马达。在其他布置中，马达可包括无刷马达、无绳马达、同步马达、步进马达、或任何其他合适的电动马达。马达可以由功率源522供电，在一种形式中，该功率源可以包括可移除电源组。电源组可将多个锂离子(“li”)或其他合适的电池支撑在其中。可以使用可串联连接的多个电池作为外科系统10的功率源522。之外，功率源522可以是可替换的和/或可再充电的。电动马达被构造成能够根据施加到马达的电压的极性在远侧和近侧方向上轴向地驱动可纵向移动的驱动构件540。例如，当马达在一个旋转方向上被驱动时，可纵向移动的驱动构件540将在远侧方向“dd”上被轴向地驱动。当马达在相反的旋转方向上被驱动时，可纵向移动的驱动构件540将在近侧方向“pd”上被轴向地驱动。柄部组件500可以包括开关513，该开关可以被构造成能够使由功率源522施加到电动马达的极性反转或以其他方式控制马达。柄部组件500还可包括被构造成能够检测驱动构件540的位置和/或驱动构件540移动的方向的一个或多个传感器(未示出)。马达的致动可以由被枢转地支撑在柄部组件500上的击发触发器532(图1)控制。击发触发器532可在未致动位置和致动位置之间枢转。击发触发器532可以由弹簧或其他偏压布置偏压到未致动位置中，使得当临床医生释放击发触发器532时，击发触发器532可以由弹簧或偏压布置枢转或以其他方式返回到未致动位置。在至少一种形式中，击发触发器532可如上所述被定位在闭合触发器512的“外侧”。如美国专利申请公布2015/0272575中所讨论的，柄部组件500可配备有击发触发器安全按钮，以防止击发触发器532的无意致动。当闭合触发器512处于未致动位置时，安全按钮被容纳在柄部组件500中，在此情况下，临床医生不能容易地接近安全按钮并使安全按钮在防止击发触发器532的致动的安全位置和其中可击发击发触发器532的击发位置之间运动。当临床医生压下闭合触发器512时，安全按钮和击发触发器532向下枢转，随后它们可由临床医生操纵。在至少一种形式中，可纵向移动的驱动构件540可以具有形成在其上的齿条，以用于与和马达交接的对应驱动齿轮布置啮合接合。关于那些特征的进一步的细节可见于美国专利申请公布2015/0272575。在至少一种形式中，柄部组件500还包括可手动致动的“救助”组件，该组件被构造成能够使得临床医生在马达被禁用的情况下手动地使可纵向移动的驱动构件540回缩。救助组件可包括杠杆或救助柄部组件，其在可释放门550下方储存在柄部组件500内。杠杆被构造成能够被手动枢转成与驱动构件540中的齿棘轮接合。因此，临床医生可通过使用救助柄部组件手动地回缩驱动构件540，以使驱动构件540在近侧方向“pd”上做棘轮运动。名称为“poweredsurgicalcuttingandstaplingapparatuswithmanuallyretractablefiringsystem”的美国专利申请序列号12/249,117(现为美国专利8,608,045，该专利的全部公开内容据此以引用方式并入本文)公开了也可与本文所公开的各种外科工具组件一起采用的救助布置。现在转向图2，可互换外科工具组件100包括外科端部执行器110，该外科端部执行器包括第一钳口和第二钳口。在一个布置中，第一钳口包括细长通道112，该细长通道被构造成能够在其中可操作地支撑外科钉仓116。第二钳口包括相对于细长通道112被枢转地支撑的砧座114。可互换外科工具组件100还包括可锁定关节运动接头120，该可锁定关节运动接头可以被构造成能够相对于轴轴线sa将端部执行器110可释放地保持在期望位置。有关端部执行器110、关节运动接头120和关节运动锁的各种构造和操作的细节阐述于名称为“articulatablesurgicalinstrumentcomprisinganarticulationlock”的美国专利申请序列号13/803,086(现为美国专利申请公布2014/0263541，该美国专利据此全文以引用方式并入本文)中。如在图2和图3中可进一步看出，可互换外科工具组件100可以包括近侧壳体或喷嘴130和闭合管组件140，该闭合管组件可以用于闭合和/或打开端部执行器110的砧座114。如美国专利申请公布2015/0272575中所讨论的，闭合管组件140可移动地支撑在脊145上，脊145支撑关节运动驱动装置布置147，关节运动驱动装置布置147被构造成能够将关节运动动作施加到外科端部执行器110。脊145被构造成能够：第一，可滑动地支撑其中的击发杆170；第二，可滑动地支撑围绕脊145延伸的闭合管组件140。在各种情况下，脊145包括可旋转地支撑在底座150中的近侧端部。参见图3。在一个布置中，例如，脊145的近侧端部附接到脊轴承，该脊轴承被构造成能够被支撑在底座150内。这种布置有利于脊145到底座150的可旋转附接，使得脊145可以选择性地相对于底座150围绕轴轴线sa旋转。仍参见图3，可互换外科工具组件100包括闭合梭动件160，闭合梭动件160被可滑动地支撑在底座150内，使得闭合梭动件160可以相对于底座150轴向地移动。如图3中可见，闭合梭动件160包括被构造用于附接到附接销516的一对朝近侧突出的钩162，附接销516附接到柄部组件500中的闭合连杆组件514。闭合管组件140的近侧闭合管段146可旋转地联接到闭合梭动件160。因此，当钩162钩在销516上时，闭合触发器512的致动将使得闭合梭动件160轴向地移动，并最终使得脊145上的闭合管组件140轴向地移动。闭合弹簧还可以轴颈连接在闭合管组件140上并且用于在近侧方向“pd”上偏压闭合管组件140，这可以在轴组件100可操作地联接到柄部组件500时用于使闭合触发器512枢转到未致动位置中。在使用中，闭合管组件140朝远侧(方向dd)平移，以响应于闭合触发器512的致动而闭合砧座114。闭合管组件140包括远侧闭合管段142，该远侧闭合管段枢转地销接到近侧闭合管段146的远侧端部。远侧闭合管段142被构造成能够随近侧闭合管段146相对于外科端部执行器110轴向地移动。当远侧闭合管段142的远侧端部撞击砧座114上的近侧表面或凸缘115时，砧座114枢转成闭合。有关砧座114的闭合的进一步细节可以在上述美国专利申请公布2014/0263541中找到，并且将在下文中进一步详细讨论。如在美国专利申请公布2014/0263541中同样详细描述的，通过朝近侧平移远侧闭合管段142来打开砧座114。远侧闭合管段142在其中具有限定向下延伸的返回突片的马蹄形孔143，该返回突片与形成在砧座114的近侧端部上的砧座突片117配合以使砧座114枢转回到打开位置。在完全打开位置，闭合管组件140处于其最近侧或未致动位置。同样如上所述，可互换外科工具组件100还包括击发杆170，该击发杆被支撑以便在轴脊145内轴向地行进。击发杆170包括中间击发轴部分，该中间击发轴部分被构造成用于附接到远侧切割部分或刀杆，该远侧切割部分或刀杆被构造轴向地行进通过外科端部执行器110。在至少一个布置中，可互换外科工具组件100包括离合器组件，该离合器组件可以被构造成能够选择性地且可释放地将关节运动驱动装置联接到击发杆170。有关离合器组件特征结构和操作的更多细节可以在美国专利申请公布2014/0263541中找到。如在美国专利申请公布2014/0263541中所讨论的，当离合器组件处于其接合位置时，击发杆170的远侧移动可以使关节运动驱动装置布置147朝远侧移动，并且相应地，击发杆170的近侧移动可以使关节运动驱动装置布置147朝近侧移动。当离合器组件处于其脱离位置时，击发杆170的移动未被传送至关节运动驱动器布置147，并且因此，击发杆170可以独立于关节运动驱动器布置147移动。可互换外科工具组件100还可以包括滑环组件，该滑环组件可以被构造成能够将电力传导到端部执行器110和/或从端部执行器110传导电力并且/或者将信号传送到端部执行器110和/或从端部执行器110传送信号。有关滑环组件的更多细节可以在美国专利申请公布2014/0263541中找到。名称为“staplecartridgetissuethicknesssensorsystem”的美国专利申请序列号13/800,067，现为美国专利申请公布2014/0263552，全文以引用方式并入。名称为“staplecartridgetissuethicknesssensorsystem”的美国专利9,345,481同样据此全文以引入方式并入。仍参见图3，底座150在其上形成有一个或多个锥形附接部分152，锥形附接部分152适于被接收在框架506的远侧端部内形成的对应燕尾形狭槽507内。每个燕尾形狭槽507可以是锥形，或换句话讲，可以略成v形，从而以坐置方式将锥形附接部分152接收在其中。如可在图3中进一步所见的，轴附接凸耳172形成在击发轴170的近侧端部上。当可互换外科工具组件100联接到柄部组件500时，轴附接凸耳172被接收在形成在可纵向移动驱动构件540的远侧端部中的击发轴附接支架542中。可互换外科工具组件100还采用闩锁系统180，以用于将轴组件100可释放地锁定到柄部组件500的框架506。在至少一种形式中，例如，闩锁系统180包括可移动地联接到底座150的锁定构件或锁定轭182。锁定轭182包括两个朝近侧突出的锁定凸耳184，这两个锁定凸耳被构造用于与框架506的远侧附接凸缘中的对应锁定棘爪或凹槽509可释放地接合。在各种形式中，锁定轭182由弹簧或偏压构件在近侧方向上偏压。锁定轭182的致动可以通过可滑动地安装在安装到底座150的闩锁致动器组件上的闩锁按钮186来实现。闩锁按钮186可相对于锁定轭182沿近侧方向偏压。如将在下文进一步详细讨论的，可以通过在远侧方向dd上偏压闩锁按钮186来使锁定轭182移动到解锁位置，这也使锁定轭182枢转成不再与框架506的远侧附接凸缘保持接合。当锁定轭182与框架506的远侧附接凸缘保持接合时，锁定凸耳184保持坐置在框架506的远侧端部中的对应锁定棘爪或凹槽509内。有关闩锁系统的更多细节可见于美国专利申请公布2014/0263541中。为将可互换外科工具组件100附接到柄部组件500，临床医生可将可互换外科工具组件100的底座150定位在框架506的远侧端部上方或附近，使得底座150上形成的锥形附接部分152与框架506中的燕尾形狭槽507对准。然后临床医生可将外科工具组件100沿垂直于轴轴线sa的安装轴线ia运动，以使锥形附接部分152安置成与框架506的远侧端部中的对应燕尾形接纳狭槽507可操作地接合。这样做时，击发轴170上的轴附接凸耳172同样将安置在可纵向移动的驱动构件540中的支架542中，并且闭合连接件514上的销516的部分将安置在闭合梭动件160中的对应钩162中。如本文所用，术语“可操作地接合”在两个部件的背景下是指这两个部件彼此充分地接合，使得一旦向其施加致动运动，这些部件便可执行其预期行动、功能和/或程序。现在返回到图1，外科系统10包括四个可互换外科工具组件100、200、300和1000，这四个可互换外科工具组件各自可以有效地与同一柄部组件500一起使用以执行不同的外科手术。可互换外科工具组件100的示例性形式的构造在上文中简要地进行了讨论，并且在美国专利申请公布2014/0263541中进行了进一步的详细讨论。有关可互换外科工具组件200和300的各种细节可以在已以引用方式并入本文的各种美国专利申请中找到。有关可互换外科工具组件1000的各种细节将在下文中进一步详细地讨论。如图1所示，外科工具组件100，200，300和1000中的每个包括一对钳口，其中钳口中的至少一个可移动以捕获、操纵和/或夹持两个钳口之间的组织。在通过柄部组件或者外科工具组件可操作地联接到的机器人或自动外科系统对其施加闭合动作和打开动作时，可移动钳口在打开位置和闭合位置之间移动。此外，所示的可互换外科工具组件中的每一者包括击发构件，该击发构件被构造成能够切割组织并从钉仓击发钉，该钉仓响应于由柄部组件或机器人系统对其施加的击发动作而被支撑在一个钳口中。每个外科工具组件可以被独特地设计成执行特定手术，例如，用于在身体的特定区域内切割和紧固特定类型和厚度的组织。柄部组件500或机器人系统中的闭合、击发和关节运动控制系统可以被构造成能够根据外科工具组件中采用的闭合、击发和关节运动系统构型的类型来生成轴向控制动作和/或旋转控制动作。在一种布置中，当柄部组件或机器人系统中的闭合控制系统被完全致动时，闭合系统控制部件中的一个从未致动位置轴向移动到其完全致动位置。在本文中可以将闭合管组件在从其未致动位置移动到其完全致动位置时移动的轴向距离称为其“闭合行程长度”。类似地，当柄部组件或机器人系统中的击发系统被完全致动时，击发系统控制部件中的一个从其未致动位置轴向移动到其完全致动或击发位置。在本文中可以将可纵向移动驱动构件在从其未致动位置移动到其完全击发位置时移动的轴向距离称为其“击发行程长度”。对于采用可关节运动端部执行器布置的那些外科工具组件，柄部组件或机器人系统可以采用轴向地移动通过“关节运动驱动行程长度”的关节运动控制部件。在许多情况下，闭合行程长度、击发行程长度和关节运动驱动行程长度对于特定柄部组件或机器人系统是固定的。因此，外科工具组件中的每个必须能够通过其所有行程长度中的每个来适应闭合、击发和/或关节运动部件的控制移动，而不会对外科工具部件施加过度的应力，因为这可导致外科工具组件损坏。现在转向图4至图10，可互换外科工具组件1000包括外科端部执行器1100，该外科端部执行器包括被构造成能够可操作地支撑其中的钉仓1110的细长通道1102。端部执行器1100还可包括相对于细长通道1102被可枢转地支撑的砧座1130。可互换外科工具组件1000还可以包括关节运动接头1200和关节运动锁1210(图5以及图8至图10)，该关节运动锁可以被构造成能够将端部执行器1100相对于轴轴线sa可释放地保持在期望关节运动的位置。关于关节运动锁1210的构造与操作的细节可见于名称为“articulatablesurgicalinstrumentcomprisinganarticulationlock”的美国专利申请序列号13/803,086中，现为美国专利申请公布2014/0263541，其全部公开内容据此以引用方式并入本文。关于该关节运动锁的其他细节也可以在2016年2月9日提交的名称为“surgicalinstrumentarticulationmechanismwithslottedsecondaryconstraint”的美国专利申请序列号15/019,196中找到，其全部公开内容据此以引用方式并入本文。如图7中可见，可互换外科工具组件1000还可包括近侧壳体或喷嘴1300，所述近侧壳体或喷嘴1300由喷嘴部分1302、1304以及致动器轮部分1306构成，致动器轮部分1306被构造成能够例如通过按扣、凸耳和/或螺钉联接到组装的喷嘴部分1302、1304。可互换外科工具组件1000还可包括闭合管1400，闭合管1400可用于闭合和/或打开端部执行器1100的砧座1130，如以下将详细讨论的。现在主要参见图8和图9，可互换外科工具组件1000可以包括脊组件1500，该脊组件可以被构造成能够支撑关节运动锁1210。脊组件1500包括将在下文进一步详细描述的“弹性”脊或框架构件1510。弹性脊构件1510的远侧端部部分1522附接到远侧框架段1560，该远侧框架段可操作地支撑其中的关节运动锁1210。如图7和图8中可见，脊组件1500被构造成能够：第一，可滑动地支撑其中的击发构件组件1600；第二，可滑动地支撑围绕脊组件1500延伸的闭合管组件1400。脊组件1500还可以被构造成能够可滑动地支撑近侧关节运动驱动器1700。如图10所示，远侧框架段1560通过端部执行器安装组件1230枢转地联接到细长通道1102。例如，在一个布置中，远侧框架段1560的远侧端部1562具有形成在其上的枢轴销1564。枢轴销1564适于枢转地接收在形成于端部执行器安装组件1230的枢轴基础部分1232中的枢轴孔1234内。端部执行器安装组件1230通过弹簧销1108或其他合适的构件附接到细长通道1102的近侧端部1103。枢轴销1564限定横向于轴轴线sa的关节运动轴线b-b。参见图4。这种布置便于端部执行器1100相对于脊组件1500围绕关节运动轴线b-b枢转行进(即，关节运动)。仍参见图10，关节运动驱动装置1700具有远侧端部1702，远侧端部1702被构造成能够可操作地接合关节运动锁1210。关节运动锁1210包括关节运动框架1212，该关节运动框架适于可操作地接合端部执行器安装组件1230的枢轴基础部分1232上的驱动销1238。此外，交叉连接件1237可以连接到驱动销1238和关节运动框架1212，以辅助端部执行器1100的关节运动。如上所述，有关关节运动锁1210和关节运动框架1212的操作的更多细节可见于美国专利申请序列号13/803,086中，现为美国专利申请公布2014/0263541。有关端部执行器安装组件和交叉连接件的其他细节可以在于2016年2月9日提交的名称为“surgicalinstrumentswithclosurestrokereductionarrangements”的美国专利申请序列号15/019,245中找到，该美国专利的全部公开内容据此以引用方式并入本文。在各种情况下，弹性脊构件1510包括可旋转地支撑在底座1800中的近侧端部1514。在一个布置中，例如，弹性脊构件1510的近侧端部1514具有在其上形成的用于螺纹附接到被构造成能够支撑在底座1800内的脊轴承的螺纹1516。此类布置有利于弹性脊构件1510到底座1800的可旋转附接，使得脊组件1500可以选择性地相对于底座1800围绕轴轴线sa旋转。主要参见图7，可互换外科工具组件1000包括闭合梭动件1420，闭合梭动件1420可滑动地支撑在底座1800内，使得闭合梭动件1420可以相对于底座1800轴向地移动。在一种形式中，闭合梭动件1420包括一对朝近侧突出的钩1421，这对朝近侧突出的钩1421被构造成用于附接到附接销516，附接销516附接到柄部组件500的闭合连杆组件514，如上文所讨论的。近侧闭合管段1410的近侧端部1412可旋转地联接到闭合梭动件1420。例如，将u形连接器1424插入到近侧闭合管段1410的近侧端部1412中的环形狭槽1414中，并使其保持在闭合梭动件1420中的竖直狭槽1422内。参见图7。此类布置用于将近侧闭合管段1410附接到闭合梭动件1420，以与闭合梭动件1420一起轴向地行进，同时使得闭合管组件1400能够相对于闭合梭动件1420围绕轴轴线sa旋转。闭合弹簧轴颈连接在近侧闭合管段1410的近侧端部1412上，并且用于在近侧方向pd上偏压闭合管组件1400，这可以用于在可互换外科工具组件1000可操作地联接到柄部组件500时，使柄部组件500(图3)上的闭合触发器512枢转到未致动位置。如上所述，例示的可互换外科工具组件1000包括关节运动接头1200。然而，其他可互换外科工具组件可能无法进行关节运动。如图10中可见，上柄脚1415和下柄脚1416从近侧闭合管段1410的远侧端部朝远侧突出，上柄脚1415和下柄脚1416被构造成能够可移动地联接到闭合管组件1400的端部执行器闭合套筒或远侧闭合管段1430。如图10中可见，远侧闭合管段1430包括从其近侧端部朝近侧突出的上柄脚1434和下柄脚1436。上部双枢轴连接件1220包括近侧销和远侧销，该近侧销和远侧销分别接合近侧闭合管段1410和远侧闭合管段1430的上柄脚1415、1434中的对应孔。类似地，下部双枢轴连接件1222包括近侧销和远侧销，该近侧销和远侧销分别接合近侧闭合管段1410和远侧闭合管段1430的下柄脚1416和1436中的对应孔。如下文将进一步详细讨论的，闭合管组件1400的远侧和近侧轴向平移将使得砧座1130相对于细长通道1102闭合和打开。如上所述，可互换外科工具组件1000还包括击发构件组件1600，该击发构件组件被支撑以便在脊组件1500内轴向行进。击发构件组件1600包括被构造成能够附接到远侧切割部分或刀杆1610的中间击发轴部分1602。击发构件组件1600在本文中也可被称为“第二轴”和/或“第二轴组件”。如图7至图10中可见，中间击发轴部分1602可以在其远侧端部中包括纵向狭槽1604，该纵向狭槽可以被构造成能够接收刀杆1610的近侧端部上的突片。纵向狭槽1604和刀杆1610的近侧端部可以被设定尺寸并被构造成能够使得其允许它们之间的相对移动并且可以包括滑动接头1612。滑动接头1612可以允许击发构件组件1600的中间击发轴部分1602移动，以在不移动或至少基本上不移动刀杆1610的情况下，使端部执行器1100做关节运动。一旦端部执行器1100已合适地取向，则中间击发轴部分1602可以朝远侧推进，直到纵向狭槽1604的近侧侧壁与刀杆1610上的突片发生接触，以便推进刀杆1610并击发定位在细长通道1102内的钉仓1110。如图8和图9中可进一步所见，弹性脊构件1520在其中具有细长的开口或窗口1525，以便于将中间击发轴部分1602组装和插入到弹性脊构件1520中。一旦中间击发轴部分1602已经插入到弹性脊构件1520中，则顶部框架段1527可以与该弹性脊构件接合，以封闭其中的中间击发轴部分1602和刀杆1610。有关击发构件组件1600的操作的进一步描述可以在美国专利申请序列号13/803,086(现为美国专利申请公布2014/0263541)中找到。除上述之外，可互换工具组件1000可以包括离合器组件1620，该离合器组件可以被构造成能够选择性地且可释放地将关节运动驱动器1700联接到击发构件组件1600。在一种形式中，离合器组件1620包括围绕击发构件组件1600定位的锁定衬圈或锁定套筒1622，其中锁定套筒1622可以在接合位置与脱离位置之间旋转，在接合位置处，锁定套筒1622将关节运动驱动器1700联接到击发构件组件1600，在脱离位置处，关节运动驱动器1700未可操作地联接到击发构件组件1600。当锁定套筒1622处于其接合位置时，击发构件组件1600的远侧运动可使关节运动驱动装置1700朝远侧运动，相应地，击发构件组件1600的近侧运动可使关节运动驱动装置1700朝近侧运动。当锁定套筒1622处于其脱离位置时，击发构件组件1600的运动不传递到关节运动驱动装置1700，因此，击发构件组件1600可独立于关节运动驱动装置1700运动。在各种情况下，当关节运动驱动器1700未由击发构件组件1600朝近侧方向或远侧方向运动时，关节运动驱动器1700可由关节运动锁1210保持在适当的位置。主要参见图7，锁定套筒1622可以包括圆柱形或至少基本上呈圆柱形的主体，该主体包括限定于其中并且被构造成能够接收击发构件组件1600的纵向孔1624。锁定套筒1622可以包括沿直径相对的面朝内锁定突出部1626、1628以及面朝外锁定构件1629。锁定突出部1626、1628可以被构造成能够选择性地与击发构件组件1600的中间击发轴部分1602接合。更具体地讲，当锁定套筒1622处于其接合位置时，锁定突出部1626、1628定位在限定于中间击发轴部分1602中的驱动凹口1605内，使得远侧推力和/或近侧拉力可以从击发构件组件1600传递到锁定套筒1622。当锁定套筒1622处于其接合位置时，第二锁定构件1629被接收在关节运动驱动器1700中限定的驱动凹口1704内，使得施加到锁定套筒1622的远侧推力和/或近侧拉力可以传递到关节运动驱动器1700。实际上，当锁定套筒1622处于其接合位置时，击发构件组件1600、锁定套筒1622和关节运动驱动器1700将一起移动。另一方面，当锁定套筒1622处于其脱离位置时，锁定突出部1626、1628可以不定位在击发构件组件1600的中间击发轴部分1602的驱动凹口1605内；并且因此，远侧推力和/或近侧拉力可以不从击发构件组件1600传递到锁定套筒1622。相应地，远侧推力和/或近侧拉力可以不传递到关节运动驱动装置1700。在此类情况下，击发构件组件1600可相对于锁定套筒1622和近侧关节运动驱动器1700向近侧和/或向远侧滑动。离合组件1620还包括与锁定套筒1622接合的切换筒1630。有关切换筒和锁定套筒1622的操作的其他细节可以在美国专利申请序列号13/803,086(现为美国专利申请公布2014/0263541和序列号15/019,196)中找到。切换筒1630还可以包括限定于其中的至少部分地沿周边的开口1632、1634，该开口可以接收从喷嘴半块1302、1304延伸的周边安装架1305，并且允许切换筒1630和近侧喷嘴1300之间的相对旋转但不是相对平移。参见图6。喷嘴1300到其中安装架到达其在切换筒1630中的相应狭槽1632、1634的端部的点的旋转将使得切换筒1630围绕轴轴线sa旋转。切换筒1630的旋转最终将导致锁定套筒1622在其接合位置和脱离位置之间移动。因此，实质上，喷嘴1300可以用于以在以下专利申请中更详细地描述的各种方式使关节运动驱动系统与击发驱动系统可操作地接合和脱离接合：美国专利申请序列号13/803,086，现为美国专利申请公布2014/0263541；以及美国专利申请序列号15/019,196；这些专利各自全文以引用方式并入本文。在例示的布置中，切换筒1630包括l形狭槽1636，该l形狭槽延伸到切换筒1630中的远侧开口1637中。远侧开口1637接收移动板1638的横向销1639。在一个示例中，移动板1638被接收在设置在锁定套筒1622中的纵向狭槽内，以在锁定套筒1622与关节运动驱动装置1700接合时便于该锁定套筒轴向地移动。关于移动板和移动鼓布置的操作的进一步细节可见于2015年9月28日提交的名称为“surgicalstaplinginstrumentwithshaftrelease,poweredfiringandpoweredarticulation”的美国专利申请序列号14/868,718(现为美国专利公开2017/0086823)中，该申请的整个公开内容据此以引入方式并入本文。同样如图7和图8所示，可互换工具组件1000可以包括滑环组件1640，该滑环组件可以被构造成能够将电力传导至端部执行器1100和/或从端部执行器1100传导电力，并且/或者将信号传送至端部执行器1100和/或从端部执行器1100将信号传送回例如柄部组件中的微控制器或机器人系统控制器。有关滑环组件1640和相关联的连接器的其他细节可以在美国专利申请序列号13/803,086(现为美国专利申请公布2014/0263541)和美国专利申请序列号15/019,196(这两个专利申请各自全文以引用方式并入本文)以及名称为“staplecartridgetissuethicknesssensorsystem”的美国专利申请序列号13/800,067(现为美国专利申请公布2014/0263552，该美国专利据此全文以引用方式并入本文)中找到。同样如在已经以引用方式并入本文的前述专利申请中进一步详细描述的，可互换外科工具组件1000还可以包括被构造成能够检测切换筒1630的位置的至少一个传感器。再次参见图7，底座1800包括在其上形成的一个或多个锥形附接部分1802，该锥形附接部分适于被接收在对应燕尾形狭槽507内，该燕尾形狭槽形成在柄部组件500的框架506的远侧端部部分内，如上文所讨论的。如可在图7中进一步所见，轴附接凸耳1605形成在中间击发轴1602的近侧端部上。如将在下文进一步详细讨论的，当可互换外科工具组件1000联接到柄部组件500时，轴附接凸耳1605被接收在击发轴附接支架542中，该击发轴附接支架542形成于纵向驱动构件540的远侧端部中。参见图3。各种可互换外科工具组件采用闩锁系统1810，以用于将可互换外科工具组件1000可移除地联接到柄部组件500的框架506。在至少一种形式中，如图7中可见，闩锁系统1810包括可移动地联接到底座1800的锁定构件或锁定轭1812。锁定轭1812为u形，其具有两个隔开并向下延伸的腿部1814。腿部1814各自具有在其上形成的枢轴凸耳，这些枢轴凸耳适于被接收在底座1800中形成的对应孔1816中。此类布置有利于将锁定轭1812枢转附接到底座1800。锁定轭1812可包括两个向近侧突出的锁定凸耳1818，这两个锁定凸耳被构造成能够与柄部组件500的框架506的远侧端部中的对应锁定棘爪或凹槽509可释放地接合。参见图3。在各种形式中，锁定轭1812被弹簧或偏压构件1819沿近侧方向偏压。锁定轭1812的致动可通过可滑动地安装在闩锁致动器组件1822上的闩锁按钮1820来实现，该闩锁致动器组件安装到底盘1800。闩锁按钮1820可相对于锁定轭1812沿近侧方向偏压。锁定轭1812可通过沿远侧方向偏置闩锁按钮1820而运动到解锁位置，这也使锁定轭1812枢转成不再与框架506的远侧端部保持接合。当锁定轭1812与框架506的远侧端部“保持接合”时，锁定凸耳1818保持坐置在框架506的远侧端部中对应的锁定止动器或凹槽509内。在所示的布置中，锁定轭1812包括至少一个且优选两个锁定钩1824，这些锁定钩适于接触在闭合梭动件1420上形成的对应锁定凸耳部分1426。当闭合梭动件1420处于未致动位置时，锁定轭1812可沿远侧方向枢转以将可互换外科工具组件1000从柄部组件500解锁。当处于该位置时，锁定钩1824不接触闭合梭动件1420上的锁定凸耳部分1426。然而，当闭合梭动件1420移动到致动位置时，防止锁定轭1812枢转到解锁位置。换句话讲，如果临床医生试图将锁定轭1812枢转到解锁位置，或者例如，锁定轭1812不经意地以原本可能引起其朝远侧枢转的方式受到碰撞或发生接触，则锁定轭1812上的锁定钩1824将接触闭合梭动件1420上的锁定凸耳1426，并且防止锁定轭1812运动到解锁位置。仍然参见图10，刀杆1610可以包括层压梁结构，该层压梁结构包括至少两个梁层。此类梁层可包括例如不锈钢带，这些带通过例如在其近侧端部和/或沿带长度的其他位置处焊接或钉扎而互连。在另选的实施方案中，这些带的远侧端部不连接在一起，以允许层压体或带在端部执行器进行关节运动时相对于彼此地展开。此类布置允许刀杆1610足够柔性以适应端部执行器的关节运动。各种层压刀杆布置在美国专利申请序列号15/019,245中公开。同样如图10中可见，中间支撑构件1614用于在刀杆1610弯曲以适应外科端部执行器1100的关节运动时为该刀杆提供侧向支撑。关于中间支撑构件和另选刀杆支撑布置的进一步细节在美国专利申请序列号15/019,245中公开。同样如图10中所见，击发构件或刀构件1620附接到刀杆1610的远侧端部。图11示出了可与可互换工具组件1000一起使用的击发构件1660的一种形式。击发构件1660包括主体部分1662，主体部分1662包括朝近侧延伸的连接器构件1663，连接器构件1663被构造成能够被接收在刀杆1610的远侧端部中的对应成型的连接器开口1614中。参见图10。连接器1663可通过例如摩擦、焊接和/或合适的粘合剂保留在连接器开口1614内。参见图图15至图17，主体部分1662突出穿过细长通道1104中的细长狭槽1102并且终止于在主体部分1662的每侧上侧向延伸的脚部构件1664中。当通过外科钉仓1110朝远侧驱动击发构件1660时，脚部构件1664跨置在细长通道1102中定位在外科钉仓1110下方的通路内。如图11中可见，击发构件1660还可以包括侧向突出的中央突片、销或保持器特征结构1680。当通过外科钉仓1110朝远侧驱动击发构件1660时，中央保持器特征结构1680跨置在细长通道1102的内表面1106上。击发构件1660的主体部分1662还包括设置在朝远侧突出的肩部1665与朝远侧突出的顶部鼻状部分1670之间的组织切割刃或特征结构1666。如可在图11中进一步所见，击发构件1660还可以包括两个侧向延伸的顶部突片、销或砧座接合特征结构1665。参见图13和图14。当朝远侧驱动击发构件1660时，主体1662的顶部部分延伸穿过居中设置的砧座狭槽1138(图14)，并且顶部砧座接合特征结构1672跨置在形成于砧座狭槽1134的每侧上的对应凸部1136上。返回到图10，击发构件1660被构造成能够与滑动件1120可操作地连接，滑动件1120可操作地支撑在外科钉仓1110的主体1111内。滑动件1120在外科钉仓体1111内从邻近仓体1111的近侧端部1112的近侧端部起始位置可滑动地移位到邻近仓体1111的远侧端部1113的结束位置。仓体1111可操作地在其中支撑多个钉驱动装置(未在图10中示出)，所述钉驱动装置在居中设置的狭槽1114的每侧上成排对准。居中设置的狭槽1114使击发构件1660能够穿过其中并切割夹持在砧座1130和钉仓1110之间的组织。驱动装置与对应的凹坑1115相关联，凹坑1115穿过仓体的上平台表面1115。钉驱动器中的每个在其上支撑一个或多个外科钉或紧固件。滑动件1120包括多个倾斜的或楔形凸轮1122，其中每个凸轮1122对应于位于狭槽1114的侧面上的紧固件或驱动装置的特定线。在例示的示例中，一个凸轮1122与一排“双”驱动装置对准，这排“双”驱动装置各自在其上支撑两个钉或紧固件，另一个凸轮1122与在狭槽1114的同一侧上的另一排“单个”驱动装置对准，这排“单个”驱动装置各自在其上可操作地支撑单个外科钉或紧固件。因此，在例示的示例中，当外科钉仓1110被“击发”时，组织切割线的每个侧面上将存在三排钉。然而，也可以采用其他仓和驱动器构型来击发其他钉/紧固件布置。滑动件1120具有中央主体部分1124，该中央主体部分被构造成能够由击发构件1660的肩部1665接合。当击发构件1660被击发或朝远侧驱动时，击发构件1660也朝远侧驱动滑动件1120。当击发构件1660朝远侧移动通过仓1110时，组织切割特征结构1666切割夹持在砧座组件1130与仓1110之间的组织，并且滑动件1120将仓中的驱动装置向上驱动，该驱动装置驱动对应的钉或紧固件以与砧座组件1130形成接触。在击发构件包括组织切割表面的那些实施方案中，理想的是细长轴组件可按这样的方式进行构造：除非未用完的钉仓被正确地支撑在外科端部执行器1100的细长通道1102中，否则防止击发构件意外推进。例如，如果根本不存在钉仓并且击发构件向远侧被推进穿过端部执行器，则组织将被切断，但是没有被钉住。类似地，如果在端部执行器中存在用完的钉仓(即，其中至少一些钉已经从其中击发的钉仓)，并且击发构件被推进，则组织将被切断，但可能不完全被钉住。应当理解，此类情况可导致外科手术期间不期望的结果。名称为“surgicalstaplinginstrumenthavingaspentcartridgelockout”的美国专利6,988,649，名称为“surgicalstaplinginstrumenthavingasinglelockoutmechanismforpreventionoffiring”的美国专利7,044,352，名称为“surgicalstaplinginstrumenthavingasinglelockoutmechanismforpreventionoffiring”的美国专利7,380,695，以及名称为“surgicalstaplinginstrumentswithlockoutarrangementsforpreventingfiringsystemactuationwhenacartridgeisspentormissing”的美国专利申请序列号14/742,933各自公开了各种击发构件闭锁布置。这些美国专利中的每个均以引用方式全文并入本文中。“未击发”、“未用过”、“新鲜”或“新”的紧固件仓1110表示紧固件仓1110使其所有紧固件处于其“准备好发射”位置。新的仓1110坐置于细长通道1102内并且可以由仓体上的按扣特征结构保留在其中，该按扣特征结构被构造成能够保持接合细长通道1102的对应部分。图15和图18示出了外科端部执行器1100的一部分，其中新的或未击发的外科钉仓1110坐置在其中。如在图15和图18中可见，滑动件1120处于其起始位置。为了防止击发系统被激活，并且更精确地讲，为了防止击发构件1660朝远侧驱动穿过端部执行器1110，除非未击发的或新的外科钉仓已正确地坐置在细长通道1102内，否则可互换外科工具组件1000采用通常命名为1650的击发构件闭锁系统。现在参见图10以及图15至图19，击发构件闭锁系统1650包括可移动的锁定构件1652，可移动的锁定构件1652被构造成能够在新外科钉仓1110未正确地坐置在细长通道1102内时保持接合击发构件1660。更具体地，锁定构件1652包括至少一个侧向移动的锁定部分1654，该部分被构造成能够在滑动件1120在其起始位置不存在于仓1110内时保持接合击发构件1660的对应部分。事实上，锁定构件1652采用两个侧向移动的锁定部分1654，其中每个锁定部分接合击发构件1660的侧向延伸部分。可以使用其他闭锁布置。锁定构件1652包括大致呈u形的弹簧构件，其中每个可侧向移动的腿部或锁定部分1654从中心弹簧部分1653延伸并且被构造成能够在图18和图19中由“l”表示的侧向方向上移动。应当理解，术语“侧向”是指横向于轴轴线sa(图2)的方向。弹簧或锁定构件1652可由例如高强度弹簧钢或类似材料制成。中心弹簧部分1653坐置在端部执行器安装组件1230中的狭槽1236内。参见图10。如图15至图17中可见，可侧向移动的腿部或锁定部分1654中的每一者均具有远侧端部1656，该远侧端部其中具有锁定窗口1658。当锁定构件1652处于锁定位置时，击发构件1660的每个侧面上的中央保持器特征结构1680延伸到在锁定部分1654中限定的对应锁定窗口1658中，以保持防止击发构件被朝远侧，或者被轴向地推进。将参考图15至图19说明击发构件闭锁系统的操作。图15和图18示出了外科端部执行器1100的一部分，其中新的未击发仓1110正确地安装在该部分中。如图15和图18中可见，滑动件1120包括解锁特征结构1126，解锁特征结构1126与可侧向移动的锁定部分1654中的每个对应。解锁特征结构1126设置在中央楔形凸轮1122中的每个上或从该中央楔形凸轮1122中的每个朝近侧延伸。在另选的布置中，解锁特征结构1126可包括对应的楔形凸轮1122的近侧突出部分。如图18中可见，当滑动件1120处于其起始位置时，解锁特征结构1124在横向于轴轴线sa(图2)的方向上接合并偏置对应的锁定部分1654。当锁定部分1654处于此类解锁取向时，中央保持器特征结构1680不与锁定窗口1658保持接合。在此类实例中，击发构件1660可以朝远侧或者被轴向推进(击发)。然而，当仓不存在于细长通道1102中或者滑动件1120已经移出其起始位置(这意味着仓部分地或完全地被击发)时，锁定部分1654侧向弹性地保持与击发构件1660接合。在此类实例中，参见图19，击发构件1660无法朝远侧移动。图16和图17示出击发构件1660在执行如上所述的钉击发行程之后回缩至其起始位置或未击发位置。图16描绘保持特征结构1680与其对应的锁定窗口1658的初始重新接合。图17示出了当击发构件1660已完全回缩到其起始位置时处于其锁定位置的保持特征结构。为了在锁定部分1654与朝近侧移动的保持特征结构1680接触时辅助锁定该部分的侧向移位，保持特征结构1680中的每个均可以设置有面向近侧的、侧向渐缩的端部部分。当不存在新的未击发仓时或者当存在新的未击发仓但其未正确地坐置在细长通道1102中时，此类闭锁系统防止击发构件1660被致动。另外，闭锁系统可以防止临床医生在用过或部分击发的仓已经在无意中正确地安置在细长通道内的情况下朝远侧推进击发构件。闭锁系统1650可以提供的另一个优点是，与需要移动击发构件以与钉仓中的对应狭槽/通路对准和不对准的其他击发构件闭锁布置不同，击发构件1660在处于锁定和解锁位置时保持与仓通路对准。锁定部分1654被设计成可侧向移动以与击发构件的对应侧面接合和脱离接合。一个或多个锁定部分的此类侧向移动可使其与在竖直方向上移动以接合和脱离击发构件的部分的其他锁定布置区分开。返回到图13和图14，砧座1130包括细长砧座主体部分1132和近侧砧座安装部分1150。细长砧座主体部分1132包括外表面1134，该外表面限定两个向下延伸的组织止动构件1136，这两个组织止动构件邻近近侧砧座安装部分1150。细长砧座主体部分1132还包括下侧1135，下侧1135限定细长砧座狭槽1138。在图14中所示的例示布置中，砧座狭槽1138居中设置在下侧1135中。下侧1135包括定位在砧座狭槽1138的每侧上的三排1140、1141、1142的钉成形凹坑1143、1144和1145。与砧座狭槽1138的每一侧相邻的是两个细长的砧座通路1146。每个通路1146具有近侧斜坡部分1148。参见图13。当朝远侧推进击发构件1660时，顶部砧座接合特征结构1632最初进入对应的近侧斜坡部分1148并且进入对应的细长砧座通路1146。转到图12和图13，砧座狭槽1138以及近侧斜坡部分1148延伸到砧座安装部分1150中。换句话讲，砧座狭槽1138将砧座安装部分1150划分为或分成两个砧座附接凸缘1151。砧座附接凸缘1151在其近侧端部处通过连接桥接件1153联接在一起。连接桥接件1153支撑砧座附接凸缘1151，并且可以用于使砧座安装部分1150比在其近侧端部处未连接在一起的其他砧座布置的安装部分更具刚性。同样如图12和图14中可见，砧座狭槽1138具有较宽部分1139，以在击发构件1660处于其近侧非击发位置时容纳击发构件1660的包括顶部砧座接合特征结构1632的顶部部分。如图13以及图20至图24中可见，砧座附接凸缘1151中的每一者均包括横向安装孔1156，该横向安装孔被构造成能够接收穿过其中的枢轴销1158(图10和图20)。砧座安装部分1150通过枢轴销1158枢转地销接到细长通道1102的近侧端部1103，该枢轴销延伸穿过细长通道1102的近侧端部1103中的安装孔1107以及砧座安装部分1150中的安装孔1156。此类布置将砧座1130枢转地附连到细长通道1102，使得砧座1130可围绕横向于轴轴线sa的固定砧座轴线a-a枢转。参见图5。砧座安装部分1150还包括凸轮表面1152，该凸轮表面从集中的击发构件停放区域1154延伸到砧座主体部分1132的外表面1134。除上述之外，砧座1130可通过轴向推进和回缩远侧闭合管段1430而在打开位置和闭合位置之间移动，如下文进一步讨论的。远侧闭合管段1430的远侧端部部分具有形成在其上的内部凸轮表面，该内部凸轮表面被构造成能够接合凸轮表面1552或形成在砧座安装部分1150上的凸轮表面，并且使砧座1130移动。图22示出了凸轮表面1152a，该凸轮表面形成在砧座安装部分1150上以便与例如在远侧闭合管段1430上的内部凸轮表面1444建立单个接触路径1155a。图23示出了凸轮表面1152b，该凸轮表面相对于远侧闭合管段上的内部凸轮表面1444构造，以在砧座安装部分1150上的凸轮表面1152与远侧闭合管段1430上的内部凸轮表面1444之间建立两个分开的且不同的弓形接触路径1155b。除本文所讨论的其他潜在优点之外，此类布置可以用于将闭合力从远侧闭合管段1430更好地分布到砧座1130。图24示出了凸轮表面1152c，该凸轮表面相对于远侧闭合管段1430的内部凸轮表面1444构造，以在砧座安装部分1150和远侧闭合管段1430上的凸轮表面之间建立三个不同的接触区1155c和1155d。区1155c、1155d在远侧闭合管段1430与砧座安装部分1150上的一个或多个凸轮表面之间建立更大的凸轮接触区域，并且可以将闭合力更好地分布到砧座1130。当远侧闭合管段1430凸轮接合砧座1130的砧座安装部分1150时，砧座1130围绕砧座轴线aa(图5)枢转，这使得细长砧座主体部分1132的端部1133的远侧端部朝向外科钉仓1110和细长通道1102的远侧端部1105枢转地移动。随着砧座主体部分1132开始枢转，该砧座主体部分接触待切割和缝合的组织，该组织现在定位在细长砧座主体部分1132的下侧1135与外科钉仓1110的平台1116之间。随着砧座主体部分1132被压缩到组织上，砧座1130可遭遇例如相当大的阻力和/或弯曲载荷。随着远侧闭合管1430继续其远侧推进，这些阻力得到克服。然而，根据这些阻力的大小以及其对砧座主体部分1132的施加点，这些阻力可倾向于使得砧座1130的一部分远离钉仓1110弯曲，这通常可以是非期望的。例如，此类弯曲可能导致击发构件1660与砧座1130内的通路1148、1146未对准。在弯曲过度的情况下，这种弯曲可以显著增大击发器械所需的击发力的量(即，穿过组织将击发构件1660从其起始位置驱动到终止位置)。此类过大的击发力可导致例如损坏末端执行器、击发构件、刀杆和/或击发驱动系统部件。因此，构造砧座以抵抗此类挠曲可以是有利的。图25至图27示出砧座1130'，1130'包括改善砧座主体的刚度及其对在闭合和/或击发过程期间可产生的弯曲力的抵抗力的特征结构。除本文所讨论的差异之外，砧座1130'在构造上可以与上文所述的砧座1130相同。如图25至图27中可见，砧座1130'具有细长砧座主体1132'，细长砧座主体1132'具有其上附接有砧座帽1170的上部主体部分1165。砧座帽1170的形状大致为矩形并且具有外帽周边1172，但砧座帽1170可具有任何合适的形状。砧座帽1170的周边1172被构造成能够插入形成在上部主体部分1165中的对应成型开口1137中，并且抵靠形成于其中的轴向延伸的内部凸部部分1139。参见图27。内部凸部部分1139被构造成能够支撑砧座帽1170的对应长边1177。在另选的实施方案中，砧座帽1170可以穿过砧座主体1132'的远侧端部1133中的开口滑动到内部凸部1139上。在又一个实施方案中，不提供内部凸部部分。砧座主体1132'和砧座帽1170可以由便于焊接的合适金属制成。第一焊缝1178可以围绕砧座帽1170的整个帽周边1172延伸，或者它可以仅沿砧座帽1170的长边1177定位并且不沿其远侧端部1173和/或其近侧端部1175定位。第一焊缝1178可以是连续的，或者其可以是不连续的或间断的。在第一焊缝1178是不连续或间断的那些实施方案中，焊缝段可以沿砧座帽1170的长边1177均匀分布，更靠近长边1177的远侧端部则可以更密集地间隔开，并且/或者更靠近长边1177的近侧端部则可以更密集地间隔开。在某些布置中，焊缝段可以在砧座帽1170的长边1177的中心区域中更密集地间隔开。图28至图30示出了砧座帽1170'，该砧座帽被构造成能够与砧座主体1132'“机械性互锁”并且焊接到上部主体部分1165。在该实施方案中，多个保持结构1182限定在上部主体部分1165的壁1180中，该壁限定开口1137。如在该上下文中所使用的，术语“机械性互锁”意指，无论细长砧座主体的取向如何，砧座帽将保持附连到细长砧座主体，并且不需要任何附加的保持或紧固，诸如焊接和/或粘合剂。保持结构1182可以从开口壁1180向内突出到开口1137中，但可使用任何合适的布置。保持结构1182可以整体地形成在壁1180中或以其他方式附接到其上。保持结构1182被设计成当砧座帽1170'安装在开口1137中以将砧座帽1170'摩擦地保持在其中时摩擦地接合砧座帽1170'的对应部分。保持结构1182向内突出到开口1137中，并且被构造成能够摩擦地接收在形成在砧座帽1170'的外周边1172'中的对应成型接合区域1184内。保持结构1182仅与砧座帽1170'的长边1177'对应，并且未设置在壁1180中与砧座帽1170'的远侧端部1173或近侧端部1175对应的部分中。在另选的布置中，保持结构1182也可以设置在壁1180中与砧座帽1170'以及其长边1177'的远侧端部1173和近侧端部1175对应的部分中。在另外的布置中，保持结构1182可以仅设置在壁1180中与砧座帽1170'的远侧端部1173和近侧端部1175中的一者或两者对应的部分中。在另外的布置中，保持结构1182可以设置在壁1180中与长边1177'对应并且仅与砧座盖1170'的近侧端部1173和远侧端部1175中的一者对应的部分中。还应当理解，所有前述实施方案中的保持突出部可以替代地形成在砧座帽上，其中接合区域形成在细长砧座主体中。在图28至图30中所示的实施方案中，保持结构1182沿砧座帽1170'的壁部分1180等距间隔开或均匀分布。在另选的实施方案中，保持结构1182更靠近长边1177'的远侧端部则可以更密集地间隔开，或者更靠近长边1177'的近侧端部则可以更密集地间隔开。换句话讲，邻近远侧端部、邻近近侧端部或者邻近远侧端部和近侧端部两者的那些保持结构之间的间隔可以小于定位在砧座盖1170'的中心部分中的结构之间的间隔。在另外的布置中，保持结构1182可以在砧座帽1170'的长边1177'的中心区域中更密集地间隔开。在一些另选的实施方案中，对应成型的接合区域1184可以不设置在外周边1172'中或者可以不设置在砧座盖1170'的外周边1172'的一部分中。在其他实施方案中，保持结构以及对应成型的接合区域可以设置有不同的形状和尺寸。在另选的布置中，保持结构可以相对于接合区域来确定尺寸，使得保持结构与接合区域之间不存在过盈配合。在此类布置中，砧座帽可以通过例如焊接、粘合剂等保持在适当位置。在例示的示例中，焊缝1178'围绕砧帽1172'的整个周边1170'延伸。另选地，焊缝1178'沿砧座帽1170’的长边1177’而不是沿其远侧端部1173和/或近侧端部1175定位。焊缝1178'可以是连续的，或者其可以是不连续的或间断的。在焊缝1178'是不连续或间断的那些实施方案中，焊缝段可以沿砧座盖1170'的长边1177'均匀分布，或者焊缝段更靠近长边1177'的远侧端部则可以更密集地间隔开，或更靠近长边1177'的近侧端部则可以更密集地间隔开。在另外的布置中，焊缝段可以在砧座帽1170'的长边1177'的中心区域中更密集地间隔开。图31和图32示出了其上附接有砧座帽1170”的另一个砧座布置1130”。砧座帽1170”的形状大致为矩形，并且具有外帽周边1172”；然而，砧座帽1170”可包括任何合适的构型。外帽周边1172”被构造成能够插入砧座主体1132”的上部主体部分1165中的对应成形的开口1137”中，并且被接收在形成于其中的轴向延伸的内部凸部部分1139”和1190”上。参见图32。凸部部分1139”和1190”被构造成能够支撑砧座帽1170”的对应长边1177”。在另选的实施方案中，砧座帽1170”可以穿过砧座主体1132'的远侧端部1133”中的开口滑动到内部凸部1139”和1190”上。砧座主体1132”和砧座帽1170”可以由便于焊接的金属材料制成。第一焊缝1178”可以围绕砧座帽1170”的整个周边1172”延伸，或者它可以仅沿砧座帽1170”的长边1177”定位并且不沿其远侧端部1173”和/或其近侧端部定位。焊缝1178”可以是连续的，或者其可以是不连续的或间断的。应当理解，与具有笔直周边侧的实施方案(诸如，图26中所示的砧座盖)相比，由于砧座盖1170”具有不规则形状周边，连续焊缝实施方案具有更大的焊缝表面积。在焊缝1178”是不连续或间断的那些实施方案中，焊缝段可以沿砧座盖1170”的长边1177”均匀分布，或者焊缝段更靠近长边1177”的远侧端部则可以更密集地间隔开，或更靠近长边1177”的近侧端部则可以更密集地间隔开。在另外的布置中，焊缝段可以在砧座帽1170”的长边1177”的中心区域中更密集地间隔开。仍参见图31和图32，砧座盖1170”可以通过多个第二离散“深”焊缝1192”附加地焊接到砧座主体1132”。例如，每个焊缝1192”可以置于穿过砧座盖1170”设置的对应孔或开口1194”的底部处，使得可以沿砧座主体1132”中在凸部1190”和1139”之间的部分形成离散的焊缝1192”。参见图32。焊缝1192”可以沿砧座盖1170”的长边1177”均匀分布，或者焊缝1192”更靠近长边1177”的远侧端部则可以更密集地间隔开，或更靠近长边1177”的近侧端部则可以更密集地间隔开。在另外的布置中，焊缝1192”可以在砧座帽1170”的长边1177”的中心区域中更密集地间隔开。图33示出了另一个砧座帽1170”'，该砧座帽被构造成能够与砧座主体1132”'机械性互锁并且能够焊接到上部主体部分1165。在该实施方案中，沿砧座帽1170”'的每个长边1177”'采用榫舌嵌入凹槽布置。具体地讲，侧向延伸的连续或间断突片1195”'从砧座盖1170”'的每个长边1177”'突出。每个突片1195”与形成在砧座主体1132”'中的轴向狭槽1197”'对应。砧座帽1170”'从砧座主体1132”'的远侧端部中的开口滑入，以将砧座帽“机械地”附连到砧座主体1132”'。突片1195”'和狭槽1197”'可以相对于彼此来确定尺寸，以在它们之间建立滑动摩擦配合。另外，砧座帽1170”'可以焊接到砧座主体1132”'。砧座主体1132”'和砧座帽1170”'可以由便于焊接的金属制成。焊缝1178”'可以围绕砧座帽1170”'的整个周边1172”'延伸，或者它可以仅沿砧座帽1170”'的长边1177”'定位。焊缝1178”'可以是连续的，或者其可以是不连续的或间断的。在焊缝1178”'是不连续或间断的那些实施方案中，焊缝段可以沿砧座盖1170”'的长边1177”'均匀分布，或者焊缝段更靠近长边1177”'的远侧端部则可以更密集地间隔开，或更靠近长边1177”'的近侧端部则可以更密集地间隔开。在另外的布置中，焊缝段可以在砧座帽1170”'的长边1177”'的中心区域中更密集地间隔开。本文所述的具有砧座帽的砧座实施方案可以提供几种优点。例如，一个优点可以使砧座和击发构件组装过程更容易。也就是说，当砧座附接到细长通道时，击发构件可以穿过砧座主体中的开口来安装。另一个优点是，上盖可以改善砧座的刚度以及其对夹持组织时可能遭遇的上述弯曲力的抵抗力。通过抵抗此类弯曲，可以减小击发构件1660正常遭遇到的摩擦力。因此，还可以减少将击发构件从其在外科钉仓中的起始位置驱动到终止位置所需的击发力的量。图34至图39描绘了被构造成能够在外科缝合手术期间使钉变形的成形凹坑布置10200。成形凹坑布置10200和各种另选的成形凹坑布置进一步描述于2016年12月21日提交的名称为“methodofdeformingstaplesfromtwodifferenttypesofstaplecartridgeswiththesamesurgicalstaplinginstrument”的美国专利申请序列号15/385,914中。美国专利申请序列号15/385,914全文以引用方式并入本文。成形凹坑布置10200包括限定在砧座10201的平面或组织接合表面10207中的近侧成形凹坑10210和远侧成形凹坑10230。凹坑10210、10230沿成形凹坑布置10200的纵向凹坑轴线10203对准。当从钉仓部署时，钉旨在通过成形凹坑布置10200成形为沿凹坑轴线10203。参见图35和图36，成形凹坑布置10200还包括限定在成形凹坑10210、10230之间的桥接部分10205。在这种情况下，桥接部分10205相对于砧座10201的平坦表面10207凹进。桥接部分10205包括桥接宽度“w”和桥接深度“d”。桥接深度“d”是桥接部分10205相对于平坦表面10207凹进的距离。成形凹坑布置10200包括限定在桥接部分10205内的中心“c”。成形凹坑布置10200相对于桥接部分10205双侧对称，相对于凹坑轴线10203双侧对称，并且相对于中心“c”旋转对称。成形凹坑布置10200还包括一对主侧壁10208，这对主侧壁从砧座10201的平坦表面10207朝向凹坑10210、10230和桥接部分10205延伸。主侧壁10208相对于砧座10201的平坦表面10207成角度θ2(图37)。成形凹坑布置10200还包括边缘特征结构10215、10235，其在凹坑10210、10230的外边缘与平坦表面10207之间、凹坑10210、10230的纵向边缘与主侧壁10208之间以及凹坑10210、10230的内边缘与桥接部10205之间提供过渡特征结构。这些边缘10215、10235可以是例如圆形和/或倒角的。边缘特征结构10215、10235可以有助于防止钉尖粘附。成形凹坑10210包括一对凹坑侧壁10213，并且成形凹坑10230包括一对凹坑侧壁10233。凹坑侧壁10213、10233被构造成能够在钉尖和/或钉腿最初撞击凹坑10210、10230的侧壁10213、10233的情况下朝向凹坑10210、10230的成形表面引导钉尖和钉腿。侧壁10213、10233从过渡边缘10215、10235朝向每个凹坑10210、10230的成形表面延伸。成形凹坑10210、10230的侧壁10213、10233相对于砧座10201的平坦表面10207成角度θ1(图38)，以便朝向凹坑10210、10230的成形表面引导或导向钉腿和/或钉尖。在抵靠凹坑10210、10230的成形表面使钉成形时，侧壁10213、10233被构造成能够促使钉尖和/或钉腿沿凹坑轴线10203成形。总体上，主侧壁10208和凹坑侧壁10213、10233可以提供漏斗状构型，以用于引导钉尖。参见图37和图38，角度θ1大于角度θ2。凹坑10210、10230还包括过渡边缘10214、10234，该过渡边缘在凹坑侧壁10213、10233与成形表面之间提供过渡特征结构，如下文更详细地讨论的。在各种情况下，过渡边缘10214、10234可以包括与过渡边缘10215、10235类似的轮廓。在其他情况下，过渡边缘10214、10234可以包括与过渡边缘10215、10235不同的轮廓。也就是说，边缘10214、10234可以是例如圆形或倒角的。边缘10214、10234包括边缘10214、10234与凹坑10210、10230的外端部相交的第一端部和边缘10214、10234接近桥接部分10205或凹坑10210、10230的内端部的第二端部。边缘10214、10234可以过渡到桥接部分10205附近的过渡边缘10215、10235。边缘特征结构10214、10234还可以有助于防止在成形过程中钉尖粘附在凹坑10210、10230中。再次参见图35，凹坑10210、10230的成形表面分别包括入口区成形表面10211、10231和出口区成形表面10212、10232。在这种情况下，成形表面中由入口区成形表面10211、10231覆盖的表面积的量大于成形表面中由出口区成形表面10212、10232覆盖的表面积的量。因此，入口区成形表面10211、10231不会过渡到每个凹坑10210、10230的中心处的出口区成形表面10212、10232。而是，入口区10211、10231过渡到出口区10212、10232的过渡点更靠近桥接部分10205。入口区成形表面10211、10231与出口区成形表面10212、10232之间的过渡部限定每个凹坑10210、10230的凹谷或谷。成形凹坑10210、10230的凹谷限定成形表面的与平坦表面10207具有最大竖直距离的部分或段。参见图36，每个凹坑10210、10230的成形表面包括多于一个的曲率半径。具体地，凹坑10210包括与入口区成形表面10211对应的入口曲率半径10217和与出口区成形表面10212对应的出口曲率半径10218。类似地，凹坑10230包括与入口区成形表面10231对应的入口曲率半径10237和与出口区成形表面10232对应的出口曲率半径10238。在这种情况下，入口曲率半径10217、10237分别大于出口曲率半径10218、10238。曲率半径与各种凹坑特征结构之间的特定关系以及特定关系的一些潜在优点和图案进一步描述于美国专利申请15/385,914中。除限定入口区过渡到出口区的过渡点之外，成形凹坑10210、10230的凹谷还限定每个凹坑10210、10230的成形表面的最窄部分。每个凹坑10210、10230的外边缘包括入口宽度，该外边缘也称为入口边缘，因为它们限定了入口区成形表面10211、10231的开始。每个凹坑10210、10230的内边缘包括出口宽度，该内边缘也称为出口边缘，因为它们限定了出口区成形表面10212、10232的结束。在这种情况下，入口宽度大于出口宽度。另外，出口宽度大于凹谷宽度或成形表面的最窄部分。图38是沿图35中的线38-38截取的远侧成形凹坑10230的剖视图。该视图示出了远侧成形凹坑10230的凹谷或谷。该凹谷或谷还是入口区成形表面10231与出口区成形表面10232之间的过渡部。图37示出了沿图35中的线37-37截取的远侧成形凹坑10230的剖视图，其中线37-37定位在成形凹坑10230的出口区成形表面10232内。图39是沿图35中的线39-39截取的远侧成形凹坑10230的剖视图，其中线39-39在远侧成形凹坑10230的入口区成形表面10232内。成形凹坑布置10200和本文所公开的各种其他成形凹坑布置被构造成能够与具有各种直径的钉一起使用。与成形凹坑布置10200一起使用的钉的直径可以在例如约0.0079英寸与约0.0094英寸之间变化。另外，例如，当入口半径介于钉直径的约8倍至钉直径的10倍之间时，每个成形表面的入口曲率半径和出口曲率半径的比率为约1.5:1至约3:1。在至少一种情况下，例如，当入口半径为钉直径的9倍时，每个成形表面的入口曲率半径和出口曲率半径的比率为约2:1。在其他情况下，例如，当入口半径大于钉冠长度的约0.6倍并且脊宽度或桥接宽度小于钉直径的1倍时，每个成形表面的入口曲率半径和出口曲率半径的比率为约1.5:1至约3:1。在至少一种情况下，当入口半径大于钉冠长度的约0.6倍并且脊宽度或桥接宽度小于钉直径的1倍时，每个成形表面的入口曲率半径和出口曲率半径的比率为约2:1。例如，出口曲率半径介于钉直径的约4倍至直径的约6倍之间。在至少一种情况下，出口曲率半径为钉直径的约4.5倍。图40至图45描绘了被构造成能够在外科缝合手术期间使钉变形的成形凹坑布置10500。成形凹坑布置10500和各种另选的成形凹坑布置进一步描述于2016年12月21日提交的名称为“methodofdeformingstaplesfromtwodifferenttypesofstaplecartridgeswiththesamesurgicalstaplinginstrument”的美国专利申请序列号15/385,914中。美国专利申请序列号15/385,914全文以引用方式并入本文。成形凹坑布置10500包括限定在砧座10501的平面或组织接触表面10507中的近侧成形凹坑10510和远侧成形凹坑10530。凹坑10510、10530沿成形凹坑布置10500的纵向凹坑轴线10503对准。当从钉仓部署时，钉旨在通过成形凹坑布置10500成形为沿凹坑轴线10503。参见图41和图42，成形凹坑布置10500还包括限定在成形凹坑10510、10530之间的桥接部分10505。在这种情况下，桥接部分10505相对于砧座10501的平坦表面10507凹进。桥接部分10505包括桥接宽度“w”和桥接深度“d”。桥接部分10505基本上为v形，具有圆形的底部部分。桥接深度“d”是桥接部分10505的底部部分相对于平坦表面10507凹进的距离。成形凹坑布置10500包括限定在桥接部分10505内的中心“c”。成形凹坑布置10500相对于桥接部分10505双侧对称，相对于凹坑轴线10503双侧对称，并且相对于中心“c”旋转对称。成形凹坑布置10500还包括一对主侧壁10508，这对主侧壁从砧座10501的平坦表面10507朝向凹坑10510、10530和桥接部分10505延伸。主侧壁10508相对于砧座10501的平坦表面10507成角度θ1(图43)。主侧壁10508包括相对于凹坑10510、10530弯曲或成型的内边缘。成形凹坑10510包括一对凹坑侧壁10513，并且成形凹坑10530包括一对凹坑侧壁10533。凹坑侧壁10513、10533包括弯曲或成型的轮廓，并且被构造成能够将钉尖和钉腿朝向凹坑10510、10530的成形表面引导，并且帮助控制钉的成形过程。侧壁10513、10533从主侧壁10508和平坦表面10507朝向每个凹坑10510、10530的成形表面延伸。在抵靠凹坑10510、10530的成形表面使钉成形时，侧壁10513、10533被构造成能够促使钉尖和/或钉腿沿凹坑轴线10503成形。总体来讲，主侧壁10508和凹坑侧壁10513、10533配合以使对应的钉尖成漏斗形式地朝向每个凹坑10510、10530的侧向中心。如下文更详细地讨论的，侧壁10513、10533包括入口部分和出口部分，其中入口部分包括不如出口部分具侵略性的引导构型。再次参见图41，凹坑10510、10530的成形表面分别包括入口区成形表面10511、10531和出口区成形表面10512、10532。入口区成形表面10511、10531与侧壁10513、10533的侵略性较小的引导部分重合。类似地，出口区成形表面10512、10532与侧壁10513、10533的更具侵略性的引导部分重合。凹坑10510、10530还包括成形或引导凹槽10515、10535，该成形或引导凹槽也称为尖端控制通道，延伸每个凹坑10510、10530的整个纵向长度，并且相对于凹坑10510、10530的外侧边缘居中定位。凹槽10515、10535在凹坑10510、10530的外纵向边缘处比在凹坑10510、10530的内纵向边缘处窄。凹槽10515、10535在桥接部分10505处相交，以促使钉尖和钉腿在成形过程中彼此接触，如在美国专利申请序列号15/385,914中进一步讨论的。在一些情况下，因为更具侵略性成角度的出口壁和/或狭窄构型的出口壁，在成形凹坑的成形表面中限定的凹槽在钉成形方面可以具有类似的效果。参见图42，每个凹坑10510、10530的成形表面包括多于一个的曲率半径。具体地，凹坑10510包括与入口区成形表面10511对应的入口曲率半径10517和与出口区成形表面10512对应的出口曲率半径10518。类似地，凹坑10530包括与入口区成形表面10531对应的入口曲率半径10537和与出口区成形表面10532对应的出口曲率半径10538。在这种情况下，入口曲率半径10517、10537大于出口曲率半径10518、10538。曲率半径与各种凹坑特征结构之间的特定关系以及特定关系的一些潜在优点和图案进一步描述于美国专利申请序列号15/385,914中。现在参见图43至图45，每个凹坑10510、10530的外纵向边缘被称为入口边缘，因为它们限定了入口区成形表面10511、10531的开始。入口边缘包括入口宽度，入口宽度是每个凹坑10510、10530的成形表面的最大宽度。每个凹坑10510、10530的内边缘称为出口边缘，因为它们限定了出口区成形表面10512、10532的结束。出口边缘包括也称为桥接宽度“w”的出口宽度，该出口宽度是每个凹坑10510、10530的成形表面的最窄区段。入口区与出口区之间的过渡部包括小于入口宽度但大于出口宽度的过渡宽度。图44是沿图41中的线44-44截取的远侧成形凹坑10530的剖视图。该视图在远侧成形凹坑10530的凹谷或谷附近截取。该凹谷或谷还是入口区成形表面10531与出口区成形表面10532之间的过渡部。在各种情况下，入口区与出口区之间的过渡不会发生在凹坑的凹谷或谷处。图43示出了沿图41中的线43-43截取的远侧成形凹坑10530的剖视图，其中线43-43定位在成形凹坑10530的出口区成形表面10532内。图45是沿图41中的线45-45截取的远侧成形凹坑10530的剖视图，其中线45-45在远侧成形凹坑10530的入口区成形表面10532内。侧壁10533在该图中被示出为是线性的，或至少基本上是线性的，并且相对于平坦表面10507成角度θ2(图45)。角度θ2大于角度θ1(图43)。图46和图47描绘了利用成形凹坑布置10500成形的钉，其中一个钉与成形凹坑布置10500的凹坑轴线10503对准，另一个钉未与成形凹坑布置10500的凹坑轴线10503对准。图46描绘了利用成形凹坑布置10500成形的处于完全成形构型的钉13101的侧视图13100和底视图13100'。在成形过程中，该钉13101与成形凹坑布置10500的凹坑轴线10503对准。钉腿13103的尖端13104沿凹坑轴线10503撞击成形凹坑布置10500。钉13101包括第一尖端对准轴线ta1、第二尖端对准轴线ta2和冠部对准轴线ca。当与凹坑轴线10503对准时，钉13101成形为使得第二尖端对准轴线ta2和冠部对准轴线ca基本上对准，或者换句话讲，钉13101呈现基本上为平面的构型。图13110中示出了击发钉13101的力。图47描绘了利用成形凹坑布置10500成形的处于完全成形构型的钉13121的侧视图13120和底视图13120'。在成形过程中，该钉13121不与成形凹坑布置10500的凹坑轴线10503对准。相对于凹坑轴线10503将钉13121驱离平面。在成形期间，钉腿13123的尖端13124未沿凹坑轴线10503撞击成形凹坑布置10500，钉13121的冠部或基部13122也未与凹坑轴线10503对准。钉13121包括第一尖端对准轴线ta1、第二尖端对准轴线ta2和冠部对准轴线ca。当不与凹坑轴线10503对准时，钉13121成形为使得第二尖端对准轴线ta2和冠部对准轴线ca彼此基本上对准，或者换句话讲，钉13121呈现基本上为平面的构型。与其中钉13101与凹坑轴线10503对准的图46相比，钉13121成形为完全成形构型，与利用其他成形凹坑布置在未对准状态下成形的钉相比，外科医生可更可接受使用该完全成形构型的钉来更加充分地密封组织。图48至图54描绘了被构造成能够在外科缝合手术期间使钉变形的成形凹坑布置6500。成形凹坑布置6500包括限定在砧座6501的平面或组织接触表面6507中的近侧成形杯或凹坑6510和远侧成形杯或凹坑6530。砧座6501的组织接触表面6507可被构造成能够在砧座6501相对于钉仓被夹持或闭合时抵靠钉仓压缩组织。每个杯6510、6530由如本文进一步描述的边界表面限定。杯6510、6530沿成形凹坑布置6500的凹坑轴线6503对准。当从钉仓部署时，钉旨在通过成形凹坑布置6500成形为沿凹坑轴线6503。例如，钉的第一腿部由近侧成形杯6510成形，钉的第二腿部由远侧成形杯6530成形。在此类实例中，当砧座6501相对于钉仓被夹持时，钉的第一腿部与近侧成形杯6510的一部分对准，钉的第二腿部与远侧成形杯6530的一部分对准。参见图50和图51，成形凹坑布置6500还包括限定在成形杯6510、6530之间的桥接部分6505。在这种情况下，桥接部分6505相对于砧座6501的平坦表面6507凹进。桥接部分6505包括桥接宽度bw和桥接深度bd(图54)。桥接深度bd是桥接部分6505的底部部分相对于平坦表面6507凹进的距离。桥接宽度bw是杯6510、6530之间的凹坑布置6500的宽度。在此类实例中，桥接宽度bw是每个杯6510、6530的成形表面的最窄区段。成形凹坑布置6500包括限定在桥接部分6505内的中心c(图48至图50)。成形凹坑布置6500相对于桥接部分6505双侧对称，相对于凹坑轴线6503双侧对称，并且相对于中心c旋转对称。成形凹坑布置6500还包括一对主侧壁6508，这对主侧壁从砧座6501的平坦表面6507朝向杯6510、6530和桥接部分6505延伸。主侧壁6508相对于砧座6501的平坦表面6507成角度θ1(图52至图54)。杯6510、6530限定周边6520，并且主侧壁6508的内边缘在平坦表面6507和杯6510、6530的周边6520之间延伸。主要参见图50，主侧壁6508的内边缘相对于杯6510、6530是弯曲的或成型的。在此类实例中，成形凹坑布置6500可不包括主侧壁6508。在此类实例中，杯6510、6530可直接延伸到平坦表面6507，并且杯6510、6530的周边6520可限定在平坦表面6507中。再次参见图50和图51，近侧成形杯6510包括一对杯侧壁6513，并且远侧成形杯6530包括一对杯侧壁6533。杯侧壁6513、6533包括弯曲或成型的轮廓，并且被构造成能够将钉尖和钉腿朝向杯6510、6530的成形表面引导，并且帮助控制钉的成形过程。侧壁6513、6533从主侧壁6508和平坦表面6507朝向每个杯6510、6530的成形表面延伸。在抵靠杯6510、6530的成形表面使钉成形时，侧壁6513、6533被构造成能够促使钉尖和/或钉腿沿凹坑轴线6503成形。总体来讲，主侧壁6508和杯侧壁6513、6533配合以使对应的钉尖成漏斗形式地朝向每个杯6510、6530的侧向中心。拐折表面或底部表面6514、6534沿每个相应的杯6510、6530的侧向中心在相应的侧壁6513、6533之间延伸。仍然参见图50，杯6510、6530的成形表面分别包括入口区成形表面6511、6531和出口区成形表面6512、6532。入口区成形表面6511、6531可以与侧壁6513、6533的侵略性较小的引导部分重合。类似地，出口区成形表面6512、6532可以与侧壁6513、6533的更具侵略性的引导部分重合。现在主要参见图51，每个杯6510、6530的成形表面由深度轮廓或外形限定。近侧成形杯6510包括深度轮廓6522，并且远侧成形杯6530包括深度轮廓6542。深度轮廓6522、6542分别沿其长度限定杯6510、6530的深度。杯6510，6530在它们相应的过渡区6509、6529内到达最大杯深度cd，这在下文进一步描述。凹坑6510、6530的杯深度cd可例如介于0.3毫米和0.5毫米之间。例如，杯深度cd可为0.4毫米。在其他实例中，杯深度cd可例如小于0.3毫米或大于0.5毫米。深度轮廓6522、6542为没有线性部分的曲线轮廓。此外，深度轮廓6522、6542可包括一个或多个曲率半径。具体地，近侧成形杯6510的深度轮廓6522包括与入口区成形表面6511对应的入口曲率半径6517和与出口区成形表面6512对应的出口曲率半径6518。类似地，远侧成形杯6530的深度轮廓6542包括与入口区成形表面6531对应的入口曲率半径6537和与出口区成形表面6532对应的出口曲率半径6538。在该实例中，入口曲率半径6517、6537大于出口曲率半径6518、6538。入口区和出口区曲率半径与各种凹坑特征结构之间的特定关系以及特定关系的一些潜在优点和图案进一步描述于美国专利申请序列号15/385,914中。每个杯6510、6530的外纵向边缘称为入口边缘，因为它们限定了入口区成形表面6511、6531的开始。入口边缘包括入口宽度，入口宽度是每个杯6510、6530的成形表面的最大宽度。每个杯6510、6530的内边缘称为出口边缘，因为它们限定了出口区成形表面6512、6532的结束。出口边缘包括也称为桥接宽度bw(图54)的出口宽度，该出口宽度是每个杯6510、6530的成形表面的最窄区段。过渡区6509、6529定位在每个杯的入口区和出口区中间。过渡区6509、6529的过渡宽度小于入口宽度但大于出口宽度。过渡区6509、6529包括相应深度轮廓6522、6542的拐折部分，并且因此包括每个杯6510、6530的最深部分。在各种实例中，过渡区6509、6529构成每个杯6510、6530的大部分长度。更具体地讲，过渡区6509、6529的长度可大于每个杯6510、6530的相应入口区和出口区的组合长度。过渡区6509、6529可沿每个杯6510、6530的渐缩或变窄区段延伸。例如，每个过渡区6509、6529可从相应杯6510、6530的最宽部分向内延伸到桥接件6505。图53是沿图50中的线53-53截取的远侧成形杯6530的剖视图。该视图在远侧成形杯6530的凹谷或谷附近截取。该凹谷或谷还是入口区成形表面6531与出口区成形表面6532之间的过渡部。在各种实例中，入口区与出口区之间的过渡不会发生在杯的凹谷或谷处。图54示出沿图50中的线54-54截取的远侧成形杯6530的剖视图，其中线54-54在远侧成形杯6530的出口区成形表面6532内。图52是沿图50中的线52-52截取的远侧成形杯6530的剖视图，其中线52-52在远侧成形杯6530的入口区成形表面6532内。主要参见图52至图54，远侧成形杯6530的一对杯侧壁6533包括第一侧壁6533a和第二侧壁6533b。第一侧壁6533a和第二侧壁6533b是相对的侧壁，它们从远侧成形杯6530的侧向相对的侧面朝向彼此延伸。远侧成形杯6530的拐折表面或底部表面6534位于第一侧壁6533a和第二侧壁6533b之间。远侧成形杯6530的底部表面6534为完全弯曲的非平坦表面。换句话讲，底部表面6534没有平的平坦表面。底部表面6534可限定一个或多个曲率半径。例如，在沿凹坑轴线6503的各种纵向位置处，底部表面6534限定不同的曲率半径。与底部表面6534在杯6530的侧向中心处相切的切线沿其长度平行于平坦表面6507。在各种实例中，底部表面6534的曲率的尺寸可被设定成使得钉腿在钉成形过程中不沿平坦表面行进。在此类实例中，底部表面6543可以促使钉成形为比沿平的底部表面成形的钉更平坦的成形构型，尤其是当钉在成形期间与凹坑轴线6503未对准时。底部表面6543的曲率的尺寸可被设定成使得底部表面6543为钉腿提供多个接触表面。例如，底部表面6534的曲率半径可小于钉腿的曲率半径。杯侧壁6513、6533为完全弯曲的、非平坦的表面。换句话讲，杯侧壁6513、6533没有平的平坦表面。再次参见图52至图54，侧壁6533a、6533b限定一个或多个曲率半径。例如，在沿凹坑轴线6503的各种纵向位置处，侧壁6533a、6533b限定不同的曲率半径。杯侧壁6513、6533和底部表面6534的完全弯曲的轮廓可限定杯6510、6530的曲线边界表面。杯6513、6533可为完全弯曲的并且不具有平的平坦表面。侧壁6533a、6533b在远侧成形杯6530的各种横截面处相对于组织接触表面6507以入口角θ2取向。更具体地讲，与每个侧壁6533a、6533b在远侧成形杯6530的周边6520处相切的切线t相对于图52至图54中的组织接触表面6507以角度θ2取向。入口角θ2在过渡成形区6529(图50和图51)内并且沿远侧成形杯6530的大部分长度是恒定的。尽管与此类侧壁相切的切线沿杯6510、6530的长度或相当大的长度以恒定的角度取向，但是限定侧壁的曲率半径和弧长可以随着杯的深度和宽度沿其长度变化而变化。在各种实例中，角度θ2可例如介于55度和80度之间。例如，在图52至图54中，角度θ2为80度。在其他实例中，角度θ2可小于55度或大于80度。侧壁6533a、6533b是非竖直侧壁，因此，沿周长6520的切线t的角度θ2可以小于90度。为了在图52至图54中进行示意性的说明，示出了在侧壁6533a、6533b和底部表面6534之间的过渡部的基准点。例如，远侧成形杯6530的弯曲边界表面包括在侧壁6533a和底部表面6534之间的过渡部处的基准点a。在沿杯6530的每个纵向位置处，第一侧壁6533a和第二侧壁6533b限定侧壁曲率半径6543，而底部表面6534限定底部曲率半径6544。底部曲率半径6544可不同于侧壁曲率半径6543。基准点a处的曲率半径之间的过渡包括平滑的，非突然的过渡。为了进行示意性的说明，还在图52至图54中描绘了基准线b。基准线b在6520第一基准点a和远侧成形杯6530的周边6520之间延伸。基准线b在图52至图54中以角度θ3取向。角度θ3可确定弯曲侧壁6533a与弯曲底部表面6534相交的位置。此外，侧壁6533a的陡度可受到角度θ3的影响。例如，对于恒定角度θ2，角度θ3的増大可导致更深且更窄的杯。在某些实例中，角度θ3可受到杯的最深部分中所期望的最小凹坑宽度的限制。例如，期望的最小凹坑宽度可以是用于砧座6501的加工过程的要求和/或由钉线的宽度所必需。角度θ3在过渡成形表面区域6529(图51)内并且沿远侧成形杯6530的大部分长度是恒定的。在各种实例中，角度θ3可小于角度θ2。在图52至图54中的角度θ3为约例如55度。在其他实例中，角度θ3可例如小于55度或大于80度。尽管角度θ2和θ3沿远侧成形杯6530的长度是恒定的，或者至少沿远侧成形杯6530的相当大的长度是恒定的，但是限定侧壁6533a、6533b的曲率半径和弧的长度随着远侧成形杯6530的深度和宽度沿其长度变化而变化。相对于组织接触表面的角度θ2可包括相对陡斜的角度。例如，角度θ2可大于角度θ1和θ3。角度θ2的陡度可促使钉沿凹坑轴线成形。此外，沿远侧成形杯6530的长度的恒定角度θ2可促使未对准的钉腿从周边朝杯6530的侧向中心或轴线6503移动。如本文所述，凹坑的深度可沿其长度而变化。然而，即使在杯6530的较浅区域中，保持恒定的角度θ2也可以促使未对准的钉腿从远侧成形杯6530的周边朝着侧向中心移动。在某些实例中，最大杯深度cd可在砧座中的钉成形凹坑和/或布置之间变化。例如，可利用不同的深度来使不同高度的钉成形和/或使由具有不同高度的驱动装置驱动的钉成形，如本文进一步所述。凹坑的深度可在例如成排凹坑之间和/或一排或多排凹坑内变化。较深的凹坑可以增强对钉成形的控制；然而，凹坑的深度可受到砧座工具约束和钉的几何形状的限制。在某些凹坑比其他凹坑浅的实例中，较浅凹坑的侧壁可以以与较深凹坑相同的入口角θ2取向，以促使由较浅凹坑成形的钉沿凹坑轴线成形。图54a为成形凹坑布置6500的成形凹坑的各种切片的局部负视图。各种切片的尺寸在其上标记。切片仅具有成形凹坑的单个侧壁，并且在沿成形凹坑的平面中被截取，所述平面垂直于组织接触表面6507和凹坑轴线6503。每个切片包括宽度“x”，高度“y”，上曲率半径“ra”和下曲率半径“rb”。宽度“x”被定义为成形凹坑的周边6520与成形凹坑的底部曲率半径6544之间的距离的x分量。高度“y”被定义为成形凹坑的周边6520与成形凹坑的底部曲率半径6544之间的距离的y分量。上曲率半径“ra”被定义为侧壁上部的曲率半径。下曲率半径“rb”被定义为侧壁下部的曲率半径。每个维度包括指示该维度对应于哪个切片的数字。例如，切片1包括宽度“x1”，高度“y1”，上曲率半径“ra1”和下曲率半径“rb1”。图54b是在至少一个实施方案中的包括图54a的切片1至12的尺寸的表格6550。图54c是沿凹坑轴线6503截取的成形凹坑布置6500的剖视图。图54c包括成形凹坑布置6500的远侧成形凹坑6530的各种尺寸。成形凹坑6530的长度例如为1.90mm。成形凹坑6530的深度例如为0.40mm。在某些实例中，远侧成形凹坑6530包括三个曲率半径：1.90mm的入口曲率半径，1.00mm的第一出口曲率半径，和0.10mm的第二出口曲率半径。在该实例中，远侧成形凹坑6530的桥接部分的宽度被定义为成形凹坑布置6500的中心与第一出口曲率半径的最内边缘(第一出口曲率半径的最靠近成形凹坑布置6500的中心的边缘)之间的距离，例如，为0.10mm。例如，桥接件深度为0.05mm。图55至图60描绘砧座6501中的另一成形凹坑布置6600。成形凹坑布置6600被构造成能够在外科缝合手术期间使钉变形，并且包括限定在砧座6501的平面或组织接触表面6507中的近侧成形杯或凹坑6610以及远侧成形杯或凹坑6630。成形凹坑布置6600在许多方面可类似于成形凹坑布置6500。例如，钉成形杯6610、6630的侧壁可沿其长度以相同的恒定入口角θ2与平坦表面6507相交。尽管对于杯6610和6630，侧壁入口角θ2可以与杯6510和6530的入口角(图48至图54)相同，但是最大杯深度cd可以不同，如本文进一步所述。在此类实例中，较浅凹坑的侧壁可以限定与较深凹坑的侧壁相同的入口角θ2，这可以促使由不同深度的凹坑成形的钉的适当的平面成形。在其他实例中，成形凹坑布置6600可被限定在不同的砧座中。例如，砧座6501可不包括不同的成形凹坑布置。相反，砧座诸如砧座6501可由例如均匀的或相同的成形凹坑布置组成。在某些实例中，成形凹坑布置6600可为特定砧座中的唯一成形凹坑布置。每个杯6610、6630由如本文进一步描述的边界表面限定。杯6610、6630沿成形凹坑布置6600的纵向凹坑轴线6603对准。当从钉仓部署时，钉旨在通过成形凹坑布置6600成形为沿凹坑轴线6603。例如，钉的第一腿部可由近侧成形杯6610成形，钉的第二腿部可由远侧成形杯6630成形。在此类实例中，当砧座6501相对于钉仓被夹持时，钉的第一腿部与近侧成形杯6610的一部分对准，钉的第二腿部与远侧成形杯6630的一部分对准。参见图56和图57，成形凹坑布置6600还包括限定在成形杯6610、6630之间的桥接部分6605。桥接部分6605相对于砧座6501的平坦表面6507凹进，然而，桥接部分6605可以与平坦表面6507齐平。桥接部分6605包括桥接宽度bw和桥接深度bd(图60)。桥接深度bd是桥接部分6605的底部部分相对于平坦表面6507凹进的距离。桥接宽度bw为杯6610、6630之间的凹坑布置6600的宽度。在此类实例中，桥接宽度bw是每个杯6610、6630的成形表面的最窄区段。成形凹坑布置6600包括限定在桥接部分6605内的中心c(图55和图56)。成形凹坑布置6600相对于桥接部分6605双侧对称，相对于凹坑轴线6603双侧对称，并且相对于中心c旋转对称。成形凹坑布置6605还包括一对主侧壁6608，这对主侧壁从砧座6501的平坦表面6507朝向杯6610、6630和桥接部分6605延伸。主侧壁6608相对于砧座6501的平坦表面6507成角度θ1(图58至图60)。杯6610、6630限定周边6620，并且主侧壁6608的内边缘在平坦表面6507和杯6610、6630的周边6620之间延伸。主要参见图56，主侧壁6608的内边缘相对于杯6610、6630是弯曲的或成型的。在此类实例中，成形凹坑布置6600可不包括主侧壁6608。在此类实例中，杯6610、6630可直接延伸到平坦表面6507，并且杯6610、6630的周边6620可限定在平坦表面6507中。再次参见图56和图57，近侧成形杯6610包括一对杯侧壁6613，并且远侧成形杯6630包括一对杯侧壁6633。杯侧壁6613、6633包括弯曲或成型的轮廓，并且被构造成能够将钉尖和钉腿朝向杯6610、6630的成形表面引导，并且帮助控制钉的成形过程。侧壁6613、6633从主侧壁6608和平坦表面6507朝向每个杯6610、6630的成形表面延伸。在抵靠杯6610、6630的成形表面使钉成形时，侧壁6613、6633被构造成能够促使钉尖和/或钉腿沿凹坑轴线6603成形。总体来讲，主侧壁6608和杯侧壁6613、6633配合以使对应的钉尖成漏斗形式地朝向每个杯6610、6630的侧向中心。拐折表面或底部表面6614、6634沿每个相应的杯6610、6630的侧向中心在相应的侧壁6613、6633之间延伸。仍然参见图56，杯6610、6630的成形表面分别包括入口区成形表面6611、6631和出口区成形表面6612、6632。入口区成形表面6611、6631可以与侧壁6613、6633的侵略性较小的引导部分重合。类似地，出口区成形表面6612、6632可以与侧壁6613、6633的更具侵略性的引导部分重合。现在主要参见图57，每个杯6610、6630的成形表面由深度轮廓或外形限定。近侧成形杯6610包括深度轮廓6622，并且远侧成形杯6630包括深度轮廓6642。深度轮廓6622、6642分别沿其长度限定杯6610、6630的深度。杯6610、6630在它们相应的过渡区6609、6629内到达最大杯深度cd，这在下文进一步描述。凹坑6610、6630的杯深度cd可例如介于0.2毫米和0.4毫米之间。例如，杯深度cd可为0.3毫米。在其他实例中，杯深度cd可小于0.2毫米或大于0.4毫米。杯6610、6630的杯深度cd小于杯6510、6530的杯深度cd(图51)。例如，杯6610、6630的杯深度cd可比杯6510、6530的杯深度cd小0.2毫米。在某些实例中，杯6610、6630的杯深度cd可比杯6510、6530的杯深度cd小0.1毫米至0.3毫米。杯6510、6530的杯深度cd可比杯6610、6630的杯深度cd大25％至50％。例如，杯6510、6530的杯深度cd可比杯6610、6630的杯深度cd大40％。在各种实例中，凹坑成形布置6500和6600的杯深度cd之间的差值可以被选择为等于或基本上等于由凹坑成形布置6500、6600成形的钉的直径。深度轮廓6622、6642为没有线性部分的曲线轮廓。此外，深度轮廓6622、6642可包括一个或多个曲率半径。在该实例中，深度轮廓6622、6642包括多于一个曲率半径。具体地，近侧成形杯6610的深度轮廓6622包括与入口区成形表面6611对应的入口曲率半径6617和与出口区成形表面6612对应的出口曲率半径6618。类似地，远侧成形杯6630的深度轮廓6642包括与入口区成形表面6631对应的入口曲率半径6637和与出口区成形表面6632对应的出口曲率半径6638。在该实例中，入口曲率半径6617、6637大于出口曲率半径6618、6638。入口和出口曲率半径与各种凹坑特征结构之间的特定关系以及特定关系的一些潜在优点和图案进一步描述于美国专利申请序列号15/385,914中。每个杯6610、6630的外纵向边缘称为入口边缘，因为它们限定了入口区成形表面6611、6631的开始。入口边缘包括入口宽度，入口宽度是每个杯6610、6630的成形表面的最大宽度。每个杯6610、6630的内边缘称为出口边缘，因为它们限定了出口区成形表面6612、6632的结束。出口边缘包括也称为桥接宽度bw(图60)的出口宽度，该出口宽度是每个杯6610、6630的成形表面的最窄区段。过渡区6609、6629定位在每个杯的入口区和出口区中间。过渡区6609、6629的过渡宽度小于入口宽度但大于出口宽度。过渡区6609、6629包括相应深度轮廓6622、6642的拐折部分，并且因此包括每个杯6610、6630的最深部分。在各种实例中，过渡区6609、6629构成每个杯6610、6630的大部分长度。更具体地讲，过渡区6609、6629的长度可大于每个杯6610、6630的相应入口区和出口区的组合长度。过渡区6609、6629可沿每个杯6610、6630的渐缩或变窄区段延伸。例如，每个过渡区6609、6629可从相应杯6610、6630的最宽部分向内延伸到桥接件6605。图59是沿图56中的线59-59截取的远侧成形杯6630的剖视图。该视图在远侧成形杯6630的凹谷或谷附近截取。该凹谷或谷还是入口区成形表面6631与出口区成形表面6632之间的过渡部。在各种实例中，入口区与出口区之间的过渡不会发生在杯的凹谷或谷处。图60示出沿图56中的线60-60截取的远侧成形杯6630的剖视图，其中线60-60在成形杯6630的出口区成形表面6632内。图58是沿图56中的线58-58截取的远侧成形杯6630的剖视图，其中线58-58位于远侧成形杯6630的入口区成形表面6632内。主要参见图58至图60，远侧成形杯6630的一对杯侧壁6633包括第一侧壁6633a和第二侧壁6633b。第一侧壁6633a和第二侧壁6633b是相对的侧壁，它们从远侧成形杯6630的侧向相对的侧面朝向彼此延伸。远侧成形杯6630的拐折表面或底部表面6634位于第一侧壁6633a和第二侧壁6633b之间。远侧成形杯6630的底部表面6634为完全弯曲的非平坦表面。换句话讲，底部表面6634没有平的平坦表面。底部表面6634可限定一个或多个曲率半径。例如，在沿凹坑轴线6603的各种纵向位置处，底部表面6634限定不同的曲率半径。与底部表面6634在杯6630的侧向中心处相切的切线沿其长度平行于平坦表面6507。在各种实例中，底部表面6634的曲率的尺寸可被设定成使得钉腿在钉成形过程中不沿平坦表面行进。在此类实例中，底部表面6643可以促使钉成形为比沿平的底部表面成形的钉更平坦的成形构型，尤其是当钉在成形期间与凹坑轴线6603未对准时。底部表面6643的曲率的尺寸可被设定成使得底部表面6643为钉腿提供多个接触表面。例如，底部表面6634的曲率半径可小于钉腿的曲率半径。杯侧壁6613、6633为完全弯曲的、非平坦的表面。换句话讲，杯侧壁6613、6633没有平的平坦表面。再次参见图58至图60，侧壁6633a、6633b限定一个或多个曲率半径。例如，在沿凹坑轴线6603的各种纵向位置处，侧壁6633a、6633b限定不同的曲率半径。杯侧壁6613、6633和底部表面6634的完全弯曲的轮廓可限定杯6610、6630的曲线边界表面。杯6613、6633可为完全弯曲的并且不具有平的平坦表面。侧壁6633a、6633b在远侧成形杯6630的各种横截面处相对于组织接触表面6507以入口角θ2取向。更具体地讲，与每个侧壁6633a、6633b在远侧成形杯6630的周边6620处相切的切线t相对于图58至图60中的组织接触表面6507以角度θ2取向。入口角θ2在过渡成形表面区6629(图56和图57)内并且沿远侧成形杯6630的大部分长度是恒定的。在各种实例中，角度θ2可例如介于55度和80度之间。例如，在图58至图60中，角度θ2为80度。在其他实例中，角度θ2可小于55度或大于80度。侧壁6633a、6633b是非竖直侧壁，因此，沿周长6620的切线t的角度θ2可以小于90度。为了在图58至图60中进行示意性的说明，示出了在侧壁6633a、6633b和底部表面6634之间的过渡部的基准点。例如，远侧成形杯6630的弯曲边界表面包括在侧壁6633a和底部表面6634之间的过渡部处的基准点a。在沿杯6630的每个纵向位置处，第一侧壁6633a和第二侧壁6633b限定侧壁曲率半径6643，而底部表面6634限定底部曲率半径6644。底部曲率半径6644可不同于侧壁曲率半径6643。基准点a处的曲率半径之间的过渡包括平滑的，非突然的过渡。为了进行示意性的说明，还在图58至图60中描绘了基准线b。基准线b在第一基准点a和远侧成形杯6630的周边6620之间延伸。基准线b在图58至图60中以角度θ3取向。角度θ3在过渡成形表面区域6629(图57)内并且沿远侧成形杯6630的大部分长度是恒定的。在各种实例中，角度θ3可小于角度θ2。在图58至图60中的角度θ3为约例如55度。在其他实例中，角度θ3可小于55度或大于80度。尽管角度θ2和θ3沿远侧成形杯6630的长度是恒定的，或者至少沿远侧成形杯6630的相当大的长度是恒定的，但是限定侧壁6633a、6633b的曲率半径和弧的长度随着远侧成形杯6630的深度和宽度沿其长度变化而变化。相对于组织接触表面的角度θ2可包括相对陡斜的角度。例如，角度θ2可大于角度θ1和θ3。角度θ2的陡度可促使钉沿凹坑轴线成形。恒定角度θ2可促进未对准的钉腿从周边朝远侧成形杯6630的侧向中心或轴线6603移动。如本文所述，凹坑的深度可沿其长度而变化。然而，即使在杯6630的较浅区域中，保持恒定的角度θ2也可以促使未对准的钉腿从远侧成形杯6630的周边朝着侧向中心移动。具有不同杯深度cd的凹坑布置的尺寸可被设计为具有相同的角度θ2和θ3。例如，尽管杯6610、6630(图57)的杯深度cd小于杯6510、6530(图51)的杯深度cd，但是角度θ2和θ3可以相同。在至少一个实例中，对于成形凹坑布置6500和6600两者而言，角度θ2可以为80度，角度θ3可以为55度。在组织接触表面6507包括平坦表面的情况下，与凹坑成形布置6500相比，凹坑成形布置6600可以被构造成能够成形减小高度的钉。例如，由凹坑成形布置6600成形的钉可短于由凹坑成形布置6500成形的相同钉。在某些实例中，例如，可期望改变钉的成形高度，以控制砧座和钉仓之间的组织压缩和/或流体流动。尽管杯深度cd的变化可以被构造成能够控制钉的成形高度，但沿不同杯的长度(或长度的至少大部分)保持恒定的入口角θ2可以被构造成能够确保即使较短的成形钉也能成形为更一致的平面构型，这在某些实例是期望的。图68和图69描绘成形有成形凹坑布置6600(图55至图60)的钉6701，其中在成形过程期间，钉6701与成形凹坑布置6600的凹坑轴线6603对准。图68描绘处于完全成形构型的钉6701的俯视图，并且图69描绘处于完全成形构型的钉6701的侧视图。钉包括基部6702和从基部6702延伸的钉腿6703。基部6702与凹坑轴线6603对准，并且钉腿6703的尖端6704沿凹坑轴线6603撞击成形凹坑布置6600。钉6701包括中心线cl(图69)，该中心线cl横切基部6702并且在未成形的钉腿6703中间竖直延伸。当钉6701被成形为完全成形构型时，钉腿6703的尖端6704朝向中心线cl并朝向基部6702弯曲。钉腿6703被成形为使得当处于完全成形构型时，钉6701限定高度h(图69)。如果已经用成形凹坑布置6500(图48至图54)形成了钉6701的高度，则高度h可以小于钉6701的高度，因为杯6610、6630(图57)的杯深度cd小于杯6510、6530的杯深度cd(图51)。为获得较短的高度h，钉腿6703的一部分可以相对于中心线cl侧向偏转并且/或者钉腿6702的尖端6704可以延伸到基部6704和/或基部6704的下方。相比之下，如果已经用具有较深杯深度cd的成形凹坑布置6500使钉6701成形，则钉腿6703可不相对于中心线cl侧向偏转并且/或者钉腿6702的尖端6704可不与基部6704重叠(参见例如钉13100(图46))。参见图69，每个钉腿6703的一部分穿过中心线cl，并且钉腿6702的尖端6704延伸超过或低于基部6702的组织压缩表面。此外，钉6701包括第一尖端对准轴线ta1、第二尖端对准轴线ta2和冠部对准轴线ca。当与凹坑轴线6603对准时，钉6701成形为使得第一尖端对准轴线ta1和第二尖端对准轴线ta2与冠部对准轴线ca侧向偏移并且等距(d)。距离d可大约等于钉6701的直径。由于上述结果，钉6701呈现基本上平面的构型；然而，尖端6704与基部6702略微重叠和偏移，以实现较短的高度h。图60a为成形凹坑布置6600的成形凹坑的各种切片的局部负视图。各种切片的尺寸在其上标记。切片仅具有成形凹坑的单个侧壁，并且在沿成形凹坑的平面中被截取，所述平面垂直于组织接触表面6507和凹坑轴线6603。每个切片包括宽度“x”，高度“y”，上曲率半径“ra”和下曲率半径“rb”。宽度“x”被定义为成形凹坑的周边6620与成形凹坑的底部曲率半径6644之间的距离的x分量。高度“y”被定义为成形凹坑的周边6620与成形凹坑的底部曲率半径6644之间的距离的y分量。上曲率半径“ra”被定义为侧壁上部的曲率半径。下曲率半径“rb”被定义为侧壁下部的曲率半径。每个维度包括指示该维度对应于哪个切片的数字。例如，切片1包括宽度“x1”，高度“y1”，上曲率半径“ra1”和下曲率半径“rb1”。图60b是在至少一个实施方案中的包括图60a的切片1至12的尺寸的表格6650。图60c是沿凹坑轴线6603截取的成形凹坑布置6600的剖视图。图60c包括成形凹坑布置6600的远侧成形凹坑6630的各种尺寸。成形凹坑6630的长度例如为1.90mm。成形凹坑6630的深度例如为0.30mm。在某些实例中，远侧成形凹坑6630包括三个曲率半径：例如2.90mm的入口曲率半径，0.70mm的第一出口曲率半径，和0.10mm的第二出口曲率半径。在该实例中，远侧成形凹坑6630的桥接部分的宽度被定义为成形凹坑布置6600的中心与第一出口曲率半径的最内边缘(第一出口曲率半径的最靠近成形凹坑布置6600的中心的边缘)之间的距离，例如，为0.10mm。例如，桥接件深度为0.05mm。图61至图67描绘了被构造成能够在外科缝合手术期间使钉变形的成形凹坑布置6800。成形凹坑布置6800包括限定在砧座6801的平面或组织接触表面6807中的近侧成形杯或凹坑6810和远侧成形杯或凹坑6830。砧座6801的组织接触表面6807被构造成能够在砧座6801相对于钉仓被夹持或闭合时抵靠钉仓压缩组织。成形凹坑布置6800在许多方面类似于成形凹坑布置6500。例如，钉成形杯6810、6830的侧壁可沿其长度以恒定的角度与平坦表面6807相交。每个杯6810、6830由如本文进一步描述的边界表面限定。杯6810、6830沿成形凹坑布置6800的纵向凹坑轴线6803对准。当从钉仓部署时，钉旨在通过成形凹坑布置6800成形为沿凹坑轴线6803。在至少一个此类实例中，钉的第一腿部可由近侧成形杯6810成形，钉的第二腿部可由远侧成形杯6830成形。在此类实例中，当砧座6801相对于钉仓被夹持时，钉的第一腿部与近侧成形杯6810的一部分对准，钉的第二腿部与远侧成形杯6830的一部分对准。参见图62和图63，成形凹坑布置6800还包括限定在成形杯6810、6830之间的桥接部分6805。桥接部分6805相对于砧座6801的平坦表面6807凹进；然而，在其他实施方案中，桥接部分6805可与平坦表面6807齐平。桥接部分6805包括桥接宽度bw和桥接深度bd(图67)。桥接深度bd是桥接部分6805的底部部分相对于平坦表面6807凹进的距离。桥接宽度bw是杯6810、6830之间的凹坑布置6800的宽度。在此类实例中，桥接宽度bw是每个杯6810、6830的成形表面的最窄区段。成形凹坑布置6800包括限定在桥接部分6805内的中心c(图61和图62)。成形凹坑布置6800相对于桥接部分6805双侧对称，相对于凹坑轴线6803双侧对称，并且相对于中心c旋转对称。成形凹坑布置6800还包括一对主侧壁6808，这对主侧壁从砧座6801的平坦表面6807朝向杯6810、6830和桥接部分6805延伸。主侧壁6808相对于砧座6801的平坦表面6807成角度θ1(图64)。杯6810、6830限定周边6820，并且主侧壁6808的内边缘在平坦表面6807和杯6810、6830的周边6820之间延伸。主要参见图62，主侧壁6808的内边缘相对于杯6810、6830是弯曲的或成型的。在某些实例中，成形凹坑布置6800可不包括主侧壁6808。在此类实例中，杯6810、6830可直接延伸到平坦表面6807，并且杯6810、6830的周边6820可限定在平坦表面6807中。再次参见图62和图63，近侧成形杯6810包括一对杯侧壁6813，并且远侧成形杯6830包括一对杯侧壁6833。杯侧壁6813、6833包括弯曲或成型的轮廓，并且被构造成能够将钉尖和钉腿朝向杯6810、6830的成形表面引导，并且帮助控制钉的成形过程。侧壁6813、6833从主侧壁6808和平坦表面6807朝向每个杯6810、6830的成形表面延伸。在抵靠杯6810、6830的成形表面使钉成形时，侧壁6813、6833被构造成能够促使钉尖和/或钉腿沿凹坑轴线6803成形。总体来讲，主侧壁6808和杯侧壁6813、6833配合以使对应的钉尖成漏斗形式地朝向每个杯6810、6830的侧向中心。拐折表面或底部表面6814、6834沿每个相应的杯6810、6830的侧向中心在相应的侧壁6813、6833之间延伸。仍然参见图62，杯6810、6830的成形表面分别包括入口区成形表面6811、6831和出口区成形表面6812、6832。入口区成形表面6811、6831可以与侧壁6813、6833的侵略性较小的引导部分重合。类似地，出口区成形表面6812、6832可以与侧壁6813、6833的更具侵略性的引导部分重合。现在主要参见图63，每个杯6810、6830的成形表面由深度轮廓或外形限定。近侧成形杯6810包括深度轮廓6822，并且远侧成形杯6830包括深度轮廓6842。深度轮廓6822、6842分别沿其长度限定杯6810、6830的深度。杯6810、6830在它们相应的过渡区6809、6829内到达最大杯深度cd，这在下文进一步描述。凹坑6810、6830的杯深度cd可例如介于0.4毫米和0.6毫米之间。例如，杯深度cd可为0.5毫米。在其他实例中，杯深度cd可小于0.4毫米或大于0.6毫米。深度轮廓6822、6842为没有线性部分的曲线轮廓。此外，深度轮廓6822、6842可包括一个或多个曲率半径。在该实例中，深度轮廓6822、6842包括多于一个曲率半径。具体地，近侧成形杯6810的深度轮廓6822包括与入口区成形表面6811对应的入口曲率半径6817和与出口区成形表面6812对应的出口曲率半径6818。类似地，远侧成形杯6830的深度轮廓6842包括与入口区成形表面6831对应的入口曲率半径6837和与出口区成形表面6832对应的出口曲率半径6838。在该实例中，入口曲率半径6817、6837大于出口曲率半径6818、6838。入口和出口曲率半径与各种凹坑特征结构之间的特定关系以及特定关系的一些潜在优点和图案进一步描述于美国专利申请序列号15/385,914中。每个杯6810、6830的外纵向边缘称为入口边缘，因为它们限定了入口区成形表面6811、6831的开始。入口边缘包括入口宽度，入口宽度是每个杯6810、6830的成形表面的最大宽度。每个杯6810、6830的内边缘称为出口边缘，因为它们限定了出口区成形表面6812、6832的结束。出口边缘包括也称为桥接宽度bw(图67)的出口宽度，该出口宽度是每个杯6810、6830的成形表面的最窄区段。过渡区6809、6829定位在每个杯的进入区和出口区中间。过渡区6809、6829的过渡宽度小于入口宽度但大于出口宽度。过渡区6809、6829包括相应深度轮廓6822、6842的拐折部分，并且因此包括每个杯6810、6830的最深部分。在各种实例中，过渡区6809、6829构成每个杯6810、6830的大部分长度。更具体地讲，过渡区6809、6829的长度可大于每个杯6810、6830的相应入口区和出口区的组合长度。过渡区6809、6829可沿每个杯6810、6830的渐缩或变窄区段延伸。例如，每个过渡区6809、6829可从相应杯6810、6830的最宽部分向内延伸到桥接件6805。图66是沿图62中的线66-66截取的远侧成形杯6830的剖视图。该视图在远侧成形杯6830的凹谷或谷附近截取。该凹谷或谷还是入口区成形表面6831与出口区成形表面6832之间的过渡部。在各种实例中，入口区与出口区之间的过渡不会发生在杯的凹谷或谷处。图67示出沿图62中的线67-67截取的远侧成形杯6830的剖视图，其中线67-67在成形杯6830的出口区成形表面6832内。图64是沿图62中的线64-64截取的远侧成形杯6830的剖视图，图65是沿图62中的线65-65截取的远侧成形杯6830的剖视图，线64-64和线65-65均在远侧成形杯6830的进入区成形表面6832内。主要参见图64至图67，远侧成形杯6830的一对杯侧壁6833包括第一侧壁6833a和第二侧壁6833b。第一侧壁6833a和第二侧壁6833b是相对的侧壁，它们从远侧成形杯6830的侧向相对的侧面朝向彼此延伸。远侧成形杯6830的拐折表面或底部表面6834位于第一侧壁6833a和第二侧壁6833b之间。远侧成形杯6830的底部表面6834为完全弯曲的非平坦表面。换句话讲，底部表面6834没有平的平坦表面。底部表面6834可限定一个或多个曲率半径。例如，在沿凹坑轴线6803的各种纵向位置处，底部表面6834限定不同的曲率半径。与底部表面6834在杯6830的侧向中心处相切的切线沿其长度平行于平坦表面6807。在各种实例中，底部表面6834的曲率的尺寸可被设定成使得钉腿在钉成形过程中不沿平坦表面行进。在此类实例中，底部表面6843可以促使钉成形为比使用平的底部表面成形的钉更平坦的成形构型，尤其是当钉在成形期间与凹坑轴线6803未对准时。底部表面6843的曲率的尺寸可被设定成使得底部表面6843为钉腿提供多个接触表面。例如，底部表面6834的曲率半径可小于钉腿的曲率半径。杯侧壁6813、6833为完全弯曲的、非平坦的表面。换句话讲，杯侧壁6813、6833没有平的平坦表面。侧壁6833a、6833b限定一个或多个曲率半径。例如，在沿凹坑轴线6803的各种纵向位置处，侧壁6833a、6833b限定不同的曲率半径。杯侧壁6813、6833和底部表面6834的完全弯曲的轮廓可限定杯6810、6830的曲线边界表面。杯6813、6833可为完全弯曲的并且不具有平的平坦表面。侧壁6833a、6833b在远侧成形杯6830的各种横截面处相对于组织接触表面6807以入口角θ2取向。更具体地讲，与每个侧壁6833a、6833b在远侧成形杯6830的周边6820处相切的切线t相对于图64至图67中的组织接触表面6807以角度θ2取向。入口角θ2在过渡成形表面区6829(图62和图64)内并且沿远侧成形杯6830的大部分长度是恒定的。在各种实例中，角度θ2可例如介于55度和80度之间。例如，在图64至图67中，角度θ2为80度。在其他实例中，角度θ2可小于55度或大于80度。侧壁6833a、6833b是非竖直侧壁，因此，沿周长6820的切线t的角度θ2可以小于90度。为了在图64至图67中进行示意性的说明，示出了在侧壁6833a、6833b和底部表面6834之间的过渡部的基准点。例如，远侧成形杯6830的弯曲边界表面包括在侧壁6833a和底部表面6834之间的过渡部处的基准点a。在沿杯6530的每个纵向位置处，第一侧壁6833a和第二侧壁6833b限定侧壁曲率半径6843，而底部表面6834限定底部曲率半径6844。底部曲率半径6844可不同于侧壁曲率半径6843。基准点a处的曲率半径之间的过渡包括平滑的，非突然的过渡。为了进行示意性的说明，还在图64至图67中描绘了基准线b。基准线b在第一基准点a和远侧成形杯6830的周边6820之间延伸。基准线b在图64至图67中以角度θ3取向。角度θ3沿远侧成形杯6830的长度变化。在各种实例中，沿远侧成形杯6830的长度，角度θ3可小于角度θ2。随着侧壁6833a、6833b朝向中心c向内延伸，角度θ3可以增大然后减小。例如，角度θ3可从杯6830的入口边缘朝过渡区6829増加，在过渡区6829内保持恒定，并且从过渡区6829朝向杯6830的出口边缘减小。例如，在所描绘的实施方案中，图64中的角度θ3为45度，图65中的角度θ3’为55度，图66中的角度θ3”为70度，图67中的角度θ3”’为55度。尽管在远侧成形杯6830的过渡区6829内角度θ2和θ3是恒定的，但是限定侧壁6833a、6833b的曲率半径和弧的长度随着远侧成形杯6830的深度和宽度沿其长度变化而变化。相对于组织接触表面的角度θ2可包括相对陡斜的角度。例如，角度θ2可大于可变角度θ3。角度θ2的陡度可促使钉沿凹坑轴线成形。恒定的角度θ2可促使未对准的钉腿从周边朝杯的侧向中心移动。在各种实例中，角度θ2在出口区内可以是恒定且陡峭的，这可以改善钉成形质量。附加地或另选地，角度θ2在过渡区中可为恒定的。如本文所述，凹坑的深度可沿其长度而变化。然而，即使在杯的较浅区域中，保持恒定的角度θ2也可以促使未对准的钉腿从周边朝杯的侧向中心移动。此外，某些砧座中的最大杯深度cd可在砧座中的凹坑之间变化。例如，可利用不同的深度来使不同高度的钉成形和/或使由具有不同高度的驱动装置驱动的钉成形，如本文进一步所述。在此类实例中，恒定角度θ2可促使由较浅凹坑成形的钉沿凹坑轴线成形。在某些实例中，用于外科端部执行器的砧座可包括不同深度的钉成形凹坑。例如，钉成形凹坑的深度可在成排的成形凹坑之间和/或沿一排成形凹坑的长度纵向变化。可以选择此类深度差以适应钉击发行程期间钉驱动装置在钉仓内的位移的变化，击发的钉的过度驱动距离的变化和/或砧座相对于钉仓的位置的变化。附加地或另选地，钉成形凹坑之间的深度差可对应于砧座和/或钉仓上的阶梯状组织压缩表面之间的不同组织间隙。例如，为了在由具有导致不同的钉过度驱动量的不同提升长度的驱动装置驱动钉时使钉形成相同的成形高度，可选择钉成形凹坑之间的深度差，该深度差对应于不同的行程长度和不同的钉过度驱动量。在其他实例中，可选择砧座中的不同深度钉成形凹坑以使具有不同成形高度的钉成形，这在某些实例中可以是期望的，以改变缝合组织的压缩和/或适应组织厚度的变化。图67a为成形凹坑布置6800的成形凹坑的各种切片的局部负视图。各种切片的尺寸在其上标记。切片仅具有成形凹坑的单个侧壁，并且在沿成形凹坑的平面中被截取，所述平面垂直于组织接触表面6807和凹坑轴线6803。每个切片包括宽度“x”，高度“y”，上曲率半径“ra”和下曲率半径“rb”。宽度“x”被定义为成形凹坑的周边6820与成形凹坑的底部曲率半径6844之间的距离的x分量。高度“y”被定义为成形凹坑的周边6820与成形凹坑的底部曲率半径6844之间的距离的y分量。上曲率半径“ra”被定义为侧壁上部的曲率半径。下曲率半径“rb”被定义为侧壁下部的曲率半径。每个维度包括指示该维度对应于哪个切片的数字。例如，切片1包括宽度“x1”，高度“y1”，上曲率半径“ra1”和下曲率半径“rb1”。图67b是在至少一个实施方案中的包括图67a的切片1至12的尺寸的表格6850。图67c是沿凹坑轴线6803截取的成形凹坑布置6800的剖视图。图67c包括成形凹坑布置6800的远侧成形凹坑6830的各种尺寸。成形凹坑6830的长度例如为1.90mm。成形凹坑6830的深度例如为0.50mm。在某些实例中，远侧成形凹坑6830包括三个曲率半径：例如1.40mm的入口曲率半径，0.80mm的第一出口曲率半径，和0.10mm的第二出口曲率半径。在该实例中，远侧成形凹坑6830的桥接部分的宽度被定义为成形凹坑布置6800的中心与第一出口曲率半径的最内边缘(第一出口曲率半径的最靠近成形凹坑布置6800的中心的边缘)之间的距离，例如，为0.10mm。例如，桥接件深度为0.15mm。现在参见图70，其描绘了包括砧座7001和具有多个钉7080的钉仓7060的外科端部执行器7000。端部执行器7000处于闭合或夹持位置。更具体地讲，砧座7001可相对于钉仓7060枢转，以将端部执行器7000移动到闭合位置并将组织夹持在砧座7001和钉仓7060之间。在其他实例中，砧座7001可为固定的，并且钉仓7060可相对于砧座7001枢转以将端部执行器7000移动到闭合位置，并且在其他实例中，砧座7001和钉仓7060均可被构造成能够枢转以使端部执行器7000朝闭合位置移动。在闭合位置，在钉仓7060和砧座7001之间限定均匀的组织间隙tg。换句话讲，组织间隙tg在端部执行器7000上侧向恒定。钉仓7060包括平坦的或基本上平的组织压缩表面或平台7062，并且砧座7001还包括平坦的或基本上平的组织压缩表面7007。钉仓7060的平台7062和砧座7001的组织压缩表面7007均不包括在相邻纵向部分之间具有纵向阶梯的阶梯状表面。在其他实例中，如本文所述，钉仓的平台和/或砧座的组织压缩表面可包括阶梯状轮廓。钉仓7060包括钉仓体7064，钉仓体7064具有纵向狭槽7065和限定在其中的多个钉腔7066。狭槽7065沿钉仓7060的中心纵向轴线延伸。每个钉腔7066包括在平台7062中的开口。钉腔7066布置在多个纵向延伸的排7068中，排7068包括在狭槽7065每侧上的第一排或外部排7068a，第二排或中间排7068b和第三排或内部排7068c。在其他实例中，钉仓7060可具有少于或多于六排的钉腔7066。例如，钉仓可在纵向狭槽7065的每侧上具有两个钉腔排。钉7080可移除地存储在每个钉腔7066中，并且每个钉7080由钉驱动装置7070支撑。在各种实例中，钉驱动装置7070可支撑和击发多于一个的钉7080。例如，驱动装置可被构造成能够同时从钉仓中的相邻排钉腔击发钉。平台7062包括腔体延伸件7061，腔体延伸件7061从平台7062朝向砧座7001的组织压缩表面7007突出。腔体延伸件7061定位在钉腔7066的至少一部分周围，并且可在平台7062上方引导钉7080。腔体延伸件7061也可被构造成能够在击发期间接合或抓持组织和/或支撑钉7080和/或驱动装置7070。在其他实例中，平台7062可不含腔体延伸件并且可包括例如平滑的组织接触表面。图70中的钉7080以成形构型被描绘，在成形构型中，从腔7066在狭槽7065的两侧上穿过排7068a、7068b、7068c击发的钉7080已经成形为相同的高度h。将钉成形为均匀的高度可以紧密地收紧组织并减少组织出血。驱动装置7070可移动地定位在腔体7066中。在击发行程期间，击发构件被构造成能够朝向砧座7001提升驱动装置7070，这驱动支撑在驱动装置7070上的钉7080与砧座7001形成接合。每个钉7080被驱动成与限定在砧座7001的平坦表面7007中的钉成形凹坑布置7002、7004形成接触。钉成形凹坑布置7002、7004布置在多个纵向延伸的排7003中，排7003包括在砧座7001的两个侧面上的第一排或外部排7003a，第二排或中间排7003b和第三排或内部排7003c。每排钉腔7066与钉成形凹坑布置7002、7004的排7003对准。如相对于本文所公开的各种钉成形凹坑布置所描述的，钉成形凹坑布置7002、7004可各自包括一对成形凹坑或杯，例如，近侧杯和远侧杯，并且每个杯可定位成当钉7080被驱动成与砧7001形成接触时接收钉腿。砧座7001包括两个不同的钉成形凹坑布置。更具体地讲，砧座7001包括具有第一几何形状的第一钉成形凹坑布置7002和具有第二几何形状的第二钉成形凹坑布置7004。第一钉成形凹坑布置7002与狭槽7065的两侧上的钉腔7066的最外排7068a对准，并且第二钉成形凹坑布置7004与狭槽7065的两侧上的钉腔7066的排7068b、7068c对准。第一钉成形凹坑布置7002的杯限定相对于砧座平面7007的杯深度cd1，第二钉成形凹坑布置7004的杯限定相对于砧座平面7007的杯深度cd2。外部钉成形凹坑布置7002的杯深度cd1大于内部钉成形凹坑布置7004的杯深度cd2。因此，第一布置7002的较深的钉成形凹坑位于第二布置7004的较浅的钉成形凹坑的侧向外侧，但也可使用任何合适的布置。在各种实例中，第一钉成形凹坑布置7002可以与钉成形凹坑布置6800(图61至图67)相同或相似，第二钉成形凹坑布置7004可以与钉成形凹坑布置6600相同或相似(图55至图61)。尽管杯的深度在第一成形凹坑布置7002和第二成形凹坑布置7004之间是不同的，但是杯的侧壁可以相同的角度与平面7007相交，即，可以将与侧壁相切的切线沿每个布置7002、7004中的杯的长度或至少沿每个布置7002、长度7004中的杯的大部分长度保持恒定的入口角。如本文所述，陡峭的恒定角度的侧壁被构造成能够有助于钉7080的平面形成，包括与布置7002、7004的中心轴线未对准的钉。在图70中所描绘的击发位置，钉7080已相对于钉仓体7064被过度驱动。更具体地讲，每个驱动装置7070的钉支撑表面已经被驱动经过钉仓体7064，使得钉7080在击发期间从仓体7064完全移除。当被过度驱动时，每个钉7080的支架或最底表面被定位在平台7062上方和/或从平台7062突出的腔体延伸件7061上方。驱动装置7070的过度驱动特征结构可以被构造成能够例如从钉仓7060完全射出击发的钉7080，并且促进从端部执行器7000释放被钉住的组织。换句话讲，驱动装置7070的过度驱动特征结构可将组织推离平台7067。在各种实例中，不同的钉可被过度驱动不同的量。例如，从钉腔7066的外部排7068a击发的钉7080相对于平台表面7062被过度驱动第一距离d1，并且从钉腔7066的中间排和内部排7068b、7068c击发的钉7080相对于平台表面7062被过度驱动第二距离d2。图70中的距离d1和d2为钉7080的支架与平坦平台表面7062之间的距离。在其他实例中，可以在钉支架的支撑表面与相邻的腔体延伸件7061的最上表面之间测量过度驱动距离。为实现图70中的不同的过度驱动距离d1和d2，驱动装置7070的行程长度可以不同。例如，击发元件可被构造成能够将支撑外部排7068a中的钉7080的驱动装置7070提升第一距离，并将支撑内部排7068b、7068c中的钉7080的驱动装置7070提升第二距离。在某些实例中，可选择滑动件的几何形状以控制驱动装置7070的不同行程长度。附加地或另选地，可选择驱动装置7070的几何形状，诸如例如驱动装置的高度，以控制不同的过度驱动距离。对于图70中的每个成形钉7080，组织间隙和杯深度之和等于过度驱动距离和钉高度之和。例如：tg+cd1＝d1+h；和tg+cd2＝d2+h。换句话说，对于每个成形钉，钉的高度h等于组织间隙tg加上杯深度cd减去过度驱动距离d。h＝tg+cd1-d1；和h＝tg+cd2-d2。如图70所描绘，在钉的高度h和组织间隙tg的高度在整个端部执行器7000上侧向恒定的情况下，不同的杯深度对应于不同的过度驱动距离。例如，为确保砧座7001与钉仓7060兼容，可以选择钉成形凹坑布置7002、7004及其杯深度cd1、cd2以适应不同的过度驱动距离d1、d2。例如，杯深度cd1和杯深度cd2之间的差值可被构造成能够适应过度驱动距离d1和d2的差值：cd1-cd2＝d1-d2。更具体地讲，例如，如果过度驱动距离d1和d2之间的差值是0.38毫米，则杯深度cd1和cd2之间的差值也可以是0.38毫米。在某些实例中，例如，过度驱动距离和杯深度的差值可以在0.2毫米和1毫米之间。过度驱动距离d1和d2与杯深度cd1和cd2之间的对应差值被构造成能够在整个端部执行器7000上侧向地将钉7080成形为具有相同的成形高度h。无论杯深度如何，杯的侧壁均可被设计成以恒定角度与砧座7001的组织压缩表面7007相交，以促使钉7080的平面形成，包括未对准的钉，如本文进一步所述。在某些实例中，外科器械和/或其子组件可为模块化的。不同类型的钉仓可与多于一个的砧座兼容，和/或不同类型的砧座可与多于一个的钉仓兼容。如，与具有平的组织压缩表面7007(参见例如图70)的砧座7001兼容的钉仓7060也可以与阶梯状砧座兼容。包括钉仓7060和兼容的阶梯状砧座的端部执行器可限定侧向可变的组织间隙tg；然而，此类端部执行器可仍然被构造成能够将钉成形为恒定的成形高度。在此类实例中，不同的过度驱动距离d1和d2可对应于砧座的阶梯状组织压缩表面的不同高度。现在参见图71，其描绘了具有钉仓7060和砧座7101的端部执行器7100。端部执行器7100处于闭合或夹持位置。在使用中，砧座7101可相对于钉仓7060枢转，以将端部执行器7100移动到闭合位置并将组织夹持在砧座7101和钉仓7060之间。在其他实例中，砧座7101可为固定的，并且钉仓7060可相对于砧座7101枢转以将端部执行器7100移动到闭合位置，并且在其他实例中，砧座7101和钉仓7060均可被构造成能够枢转端部执行器7100朝闭合位置。砧座7101包括阶梯状组织压缩表面7107，阶梯状组织压缩表面7107在相邻的纵向部分之间具有纵向阶梯。更具体地讲，砧座7101包括多个纵向部分7110，这些纵向部分7110在砧座7101的每个侧面上包括第一部分或外部部分7110a和第二部分或内部部分7110b。阶梯7112定位在外部部分7100a和内部部分7100b之间。阶梯7112平行于在表面7107中限定的成排的钉成形凹坑布置7102延伸，并且沿位于相邻的成排钉成形凹坑布置7102之间的轴线延伸。阶梯7112包括高度hstep，其对应于组织压缩表面7107的第一纵向部分7110a和第二纵向部分7110b之间的高度差值。因为钉仓7060包括非阶梯状平台7062，所以高度hstep对应于当端部执行器7100处于闭合位置时钉仓7060和砧座7101之间的组织间隙的变化。在第一部分7110a和钉仓7060之间限定第一组织间隙tg1，并且在第二部分7110b和钉仓7060之间限定第二组织间隙tg2。组织间隙tg1大于组织间隙tg2。可期望在狭槽7065附近和/或沿砧座7101的内部部分7110b提供比沿端部执行器7100的侧面更大的组织压缩。在其他实例中，砧座7101可以包括在其间具有阶梯的附加的纵向部分，并且在此类实例中，当端部执行器7100处于闭合位置时砧座7101可以限定附加的不同的组织间隙。图71中的钉以成形构型被描绘，在成形构型中，从狭槽7065的两侧上的钉腔7066的排7068a、7068b、7068c击发的钉7080已经成形为相同的高度h。在钉击发行程期间，击发构件被构造成能够将驱动装置7070朝砧座7101提升，这驱动支撑在驱动装置7070上的钉7080与砧座7101形成接合。更具体地讲，每个钉7080被驱动成与限定在砧座7101的组织压缩表面7107中的钉成形凹坑布置7102中的一个形成接触。钉成形凹坑布置7102布置在多个纵向延伸的排7103中，排7103包括在砧座7101的两个侧面上的第一排或外部排7103a，第二排或中间排7103b和第三排或内部排7103c。第一纵向部分7110a包括第一排7103a，第二纵向部分7110b包括第二排7103b和第三排7103c。钉腔7066的每排7068与钉成形凹坑布置7102的排7103对准。如相对于本文所公开的各种钉成形凹坑布置所描述的，每个钉成形凹坑布置7102包括一对成形凹坑或杯，例如，近侧杯和远侧杯，并且每个杯定位成当钉7080被驱动成与砧7101形成接触时接收钉腿。钉成形凹坑布置7102限定相对于组织压缩表面7107的杯深度cd。在各种实例中，钉成形凹坑布置7102与钉成形凹坑布置6600相同或相似(图55至图60)。在此类实例中，杯的侧壁可以恒定的角度与组织压缩表面7107相交，即，可以将与侧壁相切的切线沿杯的长度或至少沿杯的大部分长度保持恒定的入口角。沿杯的长度的陡峭的恒定角度侧壁被构造成能够有利于钉7080的平面形成，包括与钉成形布置7102的中心轴线未对准的钉。对于图71中的每个成形钉7080，组织间隙和杯深度之和等于过度驱动距离和钉高度之和。例如：tg1+cd＝d1+h；和tg2+cd＝d2+h。换句话说，对于每个成形钉，钉的高度h等于组织间隙tg加上杯深度cd减去过度驱动距离d。h＝tg1+cd-d1；和h＝tg2+cd-d2。在钉的高度h和杯深度cd在整个端部执行器7100上侧向上恒定的实例中，如图71所描绘，组织压缩表面7107的高度可以变化，即，限定对应于不同的过度驱动距离的阶梯状轮廓。例如，组织间隙tg1和组织间隙tg2之间的差值可被构造成能够适应过度驱动距离d1和d2的差值：tg1-tg2＝d1-d2。换句话说，纵向部分7110a、7110b之间的阶梯7112的高度hstep可以等于过度驱动距离d1和d2的差值：hstep＝d1-d2。例如，如果过度驱动距离d1和d2之间的差值为0.38毫米，则阶梯7112的高度hstep也可以例如为0.38毫米。在某些实例中，过度驱动距离和组织间隙的差值可以在0.2毫米和1毫米之间。过度驱动距离d1和d2与纵向部分7110a、7110b的高度之间的对应差值可被构造成能够将钉7080在整个端部执行器7100上侧向地成形为具有相同的成形高度h。在某些阈值载荷之上，砧座7101可易于沿阶梯7112弯曲，使得沿砧座7101的侧面的组织间隙大于图71中所描绘的组织间隙tg1。结果，砧座7001(图70)可以比砧座7101更硬，因为砧座7001包括平坦的或无阶梯的组织压缩表面7007。砧座7001可为更刚性的，并且因此在夹持和/或击发期间经受高压缩载荷时不易弯曲和/或偏转。在各种实例中，可期望利用具有平坦的或无阶梯的组织压缩表面的砧座，诸如砧座7001，以最小化砧座沿其侧面的偏转。在某些实例中，也可期望可变的组织间隙来控制组织流动和/或被端部执行器压缩并最终捕获的组织的量。例如，较小的外部组织间隙和较大的内部组织间隙可允许端部执行器捕获邻近切割线的更大量的组织，这可改善止血。较小的外部组织间隙可改善对组织流动的控制并确保端部执行器的侧面有效地抓持和接合目标组织。此外，较大的内部组织间隙可允许端部执行器捕获更大的例如较厚的组织块。图72描绘了示例性可变组织间隙端部执行器7200。端部执行器7200包括具有平坦的或无阶梯的组织压缩表面7007(也参见图70)的砧座7001和具有阶梯状平台7262的钉仓7260。尽管组织间隙在整个端部执行器7200上侧向变化，但是端部执行器7200可以被构造成能够将钉7280成形为恒定的成形高度。例如，如本文进一步所述，不同的钉过度驱动距离可以对应于具有不同杯深度的不同组织间隙和/或不同钉成形布置。主要参见图72，端部执行器7200处于闭合或夹持位置。在使用中，砧座7001可相对于钉仓7260枢转，以将端部执行器7200移动到闭合位置并将组织夹持在砧座7001和钉仓7260之间。在其他实例中，砧座7001可为固定的，并且钉仓7260可相对于砧座7001枢转以将端部执行器7200移动到闭合位置，并且在其他实例中，砧座7001和钉仓7260均可被构造成能够枢转以使端部执行器7200朝闭合位置移动。钉仓7260包括钉仓体7264，钉仓体7064具有纵向狭槽7265和限定在其中的多个钉腔7266。钉7280可移除地定位在钉腔7266中。狭槽7265可沿钉仓7260的中心纵向轴线延伸。每个钉腔7266包括在平台7262中的开口。钉腔7266布置在多个纵向延伸的排7268中，排7268包括在狭槽7265每侧上的第一排或外部排7268a，第二排或中间排7268b和第三排或内部排7268c。在其他实例中，钉仓7260可具有少于或多于六排的钉腔7266。例如，钉仓可在纵向狭槽的每侧上具有两个钉腔排。每个钉7280由钉驱动装置7270支撑。在各种实例中，钉驱动装置7270可支撑和击发多于一个的钉7280。例如，驱动装置可被构造成能够从钉仓中的相邻排钉腔击发钉。平台7262包括腔体延伸件7261，腔体延伸件7061从平台7262朝向砧座7001的组织压缩表面7007突出。腔体延伸件7261定位在钉腔7266的至少一部分周围，并且当钉从钉腔7266中射出时可以引导钉。腔体延伸件7261也可被构造成例如能够在击发期间接合或抓持组织和/或支撑钉7280和/或驱动装置7270。在其他实例中，平台7262可不含腔体延伸件并且可包括例如平滑的组织接触表面。图72中的钉7280以成形构型被描绘，在成形构型中，从腔7266在狭槽7265的两侧上穿过排7268a、7268b、7268c击发的钉7280已经成形为相同的高度h。在某些实例中，有利的是在多个排中使钉成形以紧密地收紧组织并减少组织出血。驱动装置7270可移动地定位在腔体7266中。在击发行程期间，击发构件被构造成能够朝向砧座7001提升驱动装置7270，这驱动支撑在驱动装置7070上的钉7280与砧座7001形成接合。每个钉7280被驱动成与钉成形凹坑布置7002、7004形成接触。钉腔7266每排7268与钉成形凹坑布置7002、7004的排7003对准。第一钉成形凹坑布置7002与狭槽7265的每侧上的钉腔7266的最外排7268a对准，并且第二钉成形凹坑布置7004与狭槽7265的每侧上的钉腔7266的最内排7268b、7268c对准。钉仓7260包括阶梯状平台7262，阶梯状平台7262在相邻的纵向部分之间具有纵向阶梯。更具体地讲，钉仓7260包括多个纵向部分7263，这些纵向部分7263在砧座7260的每侧上包括第一部分或外部部分7263a和第二部分或内部部分7263b。阶梯7267定位在外部部分7263a和内部部分7263b之间。阶梯7267平行于限定在平台7262中的钉腔7266的排7268延伸并且沿定位在钉腔7266的相邻排7268中间的轴线延伸。阶梯7267包括高度hstep，其对应于平台7262的第一纵向部分7263a和第二纵向部分7263b之间的高度差值。此外，因为砧座7001包括非阶梯状组织压缩表面7007，所以高度hstep对应于当端部执行器7200处于闭合位置时钉仓7260和砧座7001之间的组织间隙的变化。在第一部分7263a和砧座7001之间限定第一组织间隙tg1，并且在第二部分7263b和钉仓7001之间限定第二组织间隙tg2。组织间隙tg2大于组织间隙tg1。如在本文中进一步描述的，在某些实例中，相比沿端部执行器7200的中央内部，于期望在端部执行器7200的侧面附近提供更大的组织压缩。在其他实例中，钉仓7260可以包括在其间具有阶梯的附加的纵向部分，并且在此类实例中，当端部执行器7200处于闭合位置时钉仓7260可以限定附加的不同的组织间隙。在图72中所描绘的击发位置，钉7280已相对于钉仓体7264被过度驱动。更具体地讲，每个驱动装置7270的钉支撑表面已经被驱动经过钉仓体7264，使得钉7280在击发期间从仓体7264完全移除。每个钉7280的支架或最底表面定位在平台7262上方。某些钉7280的支架也定位在从平台7262突出的腔体延伸件7261上方，而其他钉7280的支架位于腔体延伸件7261下方和/或与腔体延伸件7261齐平。驱动装置7270的过度驱动特征结构可以被构造成能够从钉仓7260完全分离击发的钉7280，并且促进从端部执行器7200释放被钉住的组织。在各种实例中，不同的钉可被过度驱动不同的量。例如，从钉腔7266的外部排7268a击发的钉7280被过度驱动第一距离d1，从钉腔7266的中间排7268b击发的钉7280相对于仓体7264被过度驱动第二距离d2，并且从钉腔7266的内部排7268c击发的钉7280相对于仓体7264被过度驱动第三距离d3。图72中的距离d1、d2和d3为钉7280的支架与平台表面7262的相邻部分之间的距离。为实现图72中的不同的过度驱动距离d1、d2和d3，驱动装置7270的行程长度可以不同。例如，击发元件可被构造成能够将支撑在外部排7268a中的钉7280的驱动装置7270提升第一距离，将支撑在中间排7268b中的钉7280的驱动装置7070提升第二距离，并且将支撑在内部排7268c中的钉7280的驱动装置7270提升第三距离。在某些实例中，可选择击发元件的几何形状以控制驱动装置7270的不同行程长度。附加地或另选地，可选择驱动装置7270的几何形状，诸如例如驱动装置的高度，以控制不同的过度驱动距离。图72中的不同的过度驱动距离d1、d2和d3还可以通过阶梯状平台7262的不同高度来控制。如本文关于端部执行器7000(图70)所述，当在钉排之间的组织间隙恒定时，可以将不同的杯深度构造成能够适应过度驱动距离的变化，使得钉成形为相同的高度。例如，再次参见图72，组织间隙tg1在钉腔6266的第一排6268a和第二排6268b之间是恒定的，并且在此类实例中，不同的杯深度cd1和cd2被构造成能够适应过度驱动距离d1和d2的变化。此外，如关于端部执行器7100(图71)所述，当组织间隙在钉排之间变化时，组织间隙差可对应于过度驱动距离的变化，使得钉成形为相同的成形高度。例如，再次参见图72，阶梯7267的高度hstep对应于过度行驶距离d2和d3之间的差值。在各种实例中，钉仓7260还可以与具有阶梯状组织压缩表面的砧座诸如砧座7101(图71)兼容。在此类实例中，不同的过度驱动距离d1、d2和d3可以对应于砧座的阶梯状组织压缩表面7107与钉仓的阶梯状平台7262之间的不同组织间隙。在图73中描绘包括钉仓7260和砧座7101的端部执行器7300。如本文进一步所述，端部执行器7300被构造成能够在多排中成形恒定的成形高度的钉。由于图73中的两个阶梯状表面7107和7262，端部执行器7300在砧座7101和钉仓7260之间限定多个组织间隙。在平台7262的第一部分7263a和组织压缩表面7107的第一部分7110a之间限定第一组织间隙tg1，在平台7262的第一部分7263a和组织压缩表面7107的第二部分7110b之间限定第二组织间隙tg2，并且在平台7262的第二部分7263b和组织压迫表面7107的第二部分7110b之间限定第三组织间隙tg3。钉腔7266的外部排7268a和钉成形凹坑7102的外部排7103a与第一组织间隙tg1对准，钉腔7266的中间排7268b和钉成形凹坑7102的中间排7103b与第二组织间隙tg2对准，并且钉腔7266的内部排7268c和钉成形凹坑7102的内部排7103c与第三组织间隙tg3对准。如关于端部执行器7100(图71)所述，当组织间隙在钉排之间变化时，组织间隙差可对应于过度驱动距离的变化，使得钉成形为相同的成形高度。例如，再次参见图73，砧座阶梯7112的高度hstep对应于过度驱动距离d1和d2之间的差值，钉仓阶梯7267的高度hstep对应于过度驱动距离d2和d3之间的差值。如本文所述，外科工具组件可包括轴部分和可关节运动的端部执行器部分。例如，可将关节运动组件定位在轴部分和端部执行器部分之间，并且该关节运动组件可使端部执行器部分相对于轴部分在关节运动接头处进行关节运动。在本文以及在于2016年2月9日提交的名称为“surgicalinstrumentswithclosurestrokereductionarrangements”的美国专利申请序列号15/019,245中进一步描述了各种关节运动组件，该美国专利的全部公开内容据此以引用方式并入本文。在图74和图77中示出了具有关节运动接头8200的示例性外科工具组件8000。外科工具组件8000包括轴8010和端部执行器8100。轴8010包括闭合管组件8040。闭合管组件8040在许多方面类似于例如本文进一步描述的闭合管组件140(参见例如图2)。轴8010还包括关节运动驱动系统8201，该关节运动驱动系统8201被构造成能够使端部执行器8100相对于轴8010进行关节运动。关节运动接头8200定位在轴8010和端部执行器8100中间，使得由关节运动驱动系统8201产生的关节运动动作使端部执行器8100围绕关节运动轴线bb(图75至图77)相对于轴8010进行关节运动。关节运动驱动系统8201包括具有远侧端部8204的关节运动杆8202。关节运动驱动系统8201还包括关节运动连接件8206，关节运动连接件8206包括联接至关节运动杆8202的远侧端部8204的近侧端部8208。关节运动杆8202纵向延伸穿过轴部分8010。在至少一个实例中，关节运动杆8202可以与延伸穿过关节运动轴线b-b的轴部分8010的中心纵向轴线l(图75至图77)共线，但是在其他实施方案中，关节运动杆8202可以偏离纵向轴线l。关节运动杆8202的远侧端部8204包括相对于中心纵向轴线l侧向延伸的延伸部8205。例如，延伸部8205延伸远离中心纵向轴线l。如本文进一步所述，延伸部8205相对于轴线l的侧向偏移被构造成能够获得关节运动连接件8206的期望的角取向。关节运动杆8202被构造成能够沿中心纵向轴线l轴向移动，以影响端部执行器8100的关节运动动作。更具体地讲，例如，关节运动杆8202在远侧方向(dd)上的位移被构造成能够使端部执行器8100进行顺时针关节运动，并且关节运动杆8202在近侧方向(pd)上的位移被构造成能够使端部执行器8100进行逆时针关节运动。端部执行器8100可在第一完全关节运动构型和第二完全关节运动构型之间进行关节运动。例如，第一完全关节运动构型可对应于顺时针旋转的全部范围，并且第二完全关节运动构型可对应于例如逆时针旋转的全部范围。端部执行器8100的非关节运动的或线性的构型可定位在第一完全关节运动构型和第二完全关节运动位置中间。在各种实例中，非关节运动构型可在第一完全关节运动构型和第二完全关节运动构型之间等距。在其他实例中，基于端部执行器8100和轴8010的几何形状，可允许在一个旋转方向上具有更大程度的关节运动。例如，端部执行器8100可在包括例如至少120度的运动范围进行关节运动。在其他实例中，端部执行器8100被构造成能够关节运动小于120度。例如，端部执行器8100可被构造成能够关节运动约90度。关节运动连接件8206为例如交叉连接件，其在某些方面类似于交叉连接件1237(图10)。关节运动连接件8206相对于中心纵向轴线l成角度取向。更具体地讲，关节运动连接件8206横穿中心纵向轴线l，使得关节运动连接件8206的近侧端部8208定位在中心纵向轴线l的第一侧上，并且关节运动连接件8206的远侧端部8210定位在中心纵向轴线l的第二相对侧上。在各种实例中，关节运动连接件8206的角取向可被构造成能够改善关节运动驱动系统8201的机械优点。当关节运动杆8202相对于中心纵向轴线l轴向移动时，关节运动连接件8206也相对于中心纵向轴线l移位。在图75至图77中，随着关节运动接头8200从非关节运动构型(图75)移动到第一关节运动构型(图76)和第二关节运动构型(图77)，关节运动杆8202和关节运动连接件8206朝远侧移位。如本文进一步所述，第一关节运动构型对应于外科工具组件8000的部分关节运动构型，并且第二关节运动构型对应于完全关节运动构型。在某些实例中，关节运动驱动系统8201可不包括关节运动连接件8206。例如，关节运动杆8202可枢转地联接到端部执行器8100。在某些实例中，关节运动杆8202的远侧端部部分可限定外形和/或偏移，使得关节运动杆8202的远侧端部从近侧端部和/或从中心纵向轴线l侧向偏移。仍然参见图74至图77，关节运动连接件8206的远侧端部8210在枢转接头8211处可枢转地联接到外科工具组件8000的端部执行器部分8100。例如，远侧端部8210通过枢转接头8211在枢转轴线a-a(图75至图77)处联接到端部执行器的细长通道或保持器部分8102的近侧部分或延伸部8103。由于关节运动连接件8206的取向，枢转轴线a-a从中心纵向轴线l和关节运动轴线b-b侧向偏移。关节运动连接件8206的远侧端部8210联接到近侧延伸部8103，使得枢转轴线a-a延伸穿过近侧延伸部8103。当关节运动杆8202和关节运动连接件8206在远侧方向(dd)上移动例如被推动时，细长通道8102在枢转轴线a-a处沿顺时针方向枢转。在各种实例中，端部执行器8100可遇到对其关节运动的阻力，并且当关节运动驱动系统8201试图克服该阻力时，关节运动连接件8206可经受压缩载荷。在某些实例中，当暴露于高于阈值载荷的载荷时，关节运动杆8202和/或关节运动连接件8206可易于从期望的关节运动位置弯曲、屈曲和/或倒转。换句话讲，关节运动连接件8206在増加的压缩载荷下可易于侧向翘曲。为了对抗或抵抗压缩的关节运动杆8202和/或关节运动连接件8206在高压缩载荷下的翘曲和/或去关节运动，关节运动系统8201可包括加强件或防倒转特征结构。图74至图77中描绘了加强特征结构8220。加强特征结构8220包括在端部执行器8100上的支撑件8106，在某些实例中，支撑件8106被可操作地构造成能够接合关节运动连接件8206中的凹槽或凹口8226。在大部分关节运动动作期间，支撑件8106与凹槽8226脱离接合(参见图74至图76)；然而，在图77的完全关节运动构型中，支撑件8106被接收在凹槽或凹坑8226内，并且支撑件8106的部分与凹槽8226的侧壁邻接接触。支撑件8106包括从细长通道8102的近侧端部突出的柱，并且凹槽8226限定凹坑，该凹坑与支撑件8106对准，使得当端部执行器8100关节运动到其完全关节运动构型时，支撑件8226移动到凹坑中(图77)。在此类实例中，支架8106提供阻止端部执行器8100进一步顺时针关节运动超过完全关节运动构型的止动表面。此外，在图77的完全关节运动构型中，支撑件8106被构造成能够在关节运动连接件8206上施加反翘曲力和防倒转力。更具体地讲，当向端部执行器8100施加力时，诸如与关节运动驱动系统8201的关节运动动作相对的外部施加的力，凹槽8226和支撑件8106之间的更多接合被构造成能够抵抗关节运动连接件8206的去关节运动和/或翘曲。例如，凹槽8226可响应于被施加到完全关节运动的端部执行器8100的去关节运动力而将有抵抗力的防倒转力施加到支撑件8016。在各种实例中，加强特征结构8220可包括至少一对相对的平坦表面或“平面”以在支撑件8106和凹槽8226之间传递力。例如，凹槽8226可限定具有至少一个平的表面或平坦表面的内表面，并且支撑件8106可限定具有至少一个平的表面或平坦表面的外表面。(一个或多个)平坦表面可为互补的，使得当端部执行器8100处于完全关节运动构型时，平坦表面被定位成邻接接触。例如，凹槽8226可像扳手配合在螺栓头部上一样贴合在支撑件8106的各部分周围。邻接平坦表面被构造成能够提供用于加强特征结构8220的力传递表面和支撑件8106在凹槽8226内的旋转。支撑件8106和凹槽8226具有不对称轮廓。然而，在其他实例中，支撑件8106和凹槽8226可具有对称的外部轮廓。主要参见图77a，描绘了图77的加强特征结构8220的细部图。凹槽8226包括内表面8228，内表面8228具有多个平坦表面8230a、8230b、8230c。此外，支撑件8106包括具有多个互补平坦表面8110a、8110b、8210b的外表面8108。凹槽8226的一个或多个平坦表面8230a、8230b可以邻接支撑件8226的对应的一个或多个平坦表面8210a、8210b，以将支撑件8106保持在凹槽8226内。此外，当支撑件8106被接收在凹槽8226内时，平坦表面可被取向成抵抗关节运动连接件8206上的去关节运动和/或在关节运动连接件8206上施加反翘曲力。在各种实例中，凹槽8226的内表面8228和支撑件8106的外表面8108还可包括与平坦表面相邻和/或在平坦表面中间的成型表面和/或圆形表面。在各种实例中，关节运动系统8201可包括多个加强特征结构8220。例如，关节运动系统8201可包括朝向关节运动连接件8206的近侧端部8208的类似于凹槽8226的凹槽。例如，当端部执行器8100在逆时针方向上完全关节运动时，此类凹槽可被构造成能够接合端部执行器8100上的接地特征结构和/或提供正止动表面。实施例实施例1-一种端部执行器，包括钉仓，所述钉仓包括钉，所述钉包括腿部。所述端部执行器还包括砧座，所述砧座包括组织压缩表面，其中多个凹坑限定在所述组织压缩表面中。所述多个凹坑包括具有被构造成能够使所述腿部成形的杯的凹坑。所述杯包括边界表面。所述边界表面包括周边，限定所述杯沿所述杯的所述长度的所述深度的深度轮廓，从所述周边朝向所述深度轮廓延伸的第一弯曲侧壁，以及从所述周边朝向所述深度轮廓延伸的第二弯曲侧壁。所述第一弯曲侧壁和所述第二弯曲侧壁沿所述杯的大部分长度以恒定角度与所述周边相交。实施例2-根据实施例1所述的端部执行器，其中所述边界表面没有平的表面。实施例3-根据实施例1或2所述的端部执行器，其中所述恒定角度介于55度至80度之间。实施例4-根据实施例1、2或3所述的端部执行器，其中所述边界表面还包括在所述第一弯曲侧壁与所述第二弯曲侧壁中间的底部表面。第一弯曲侧壁包括在第一横截面位置处的第一曲率半径。底部表面包括在第一横截面位置处的第二曲率半径。第二曲率半径与第一曲率半径不同。实施例5-根据实施例4所述的端部执行器，其中所述底部表面沿其长度包括可变曲率半径。实施例6-一种端部执行器，包括钉仓，所述钉仓包括钉，所述钉包括腿部。所述端部执行器还包括砧座，所述砧座包括平坦表面，其中多个凹坑限定在所述平坦表面中。所述多个凹坑包括具有被构造成能够使所述腿部成形的杯的凹坑。所述杯包括边界表面。所述边界表面包括周边，限定所述杯沿所述杯的所述长度的所述深度的深度轮廓，以及横穿所述周边和所述深度轮廓的多个曲率。每个曲率包括与所述周边相交并包括第一曲率半径的第一弧，其中与每个第一弧在所述周边处相切的切线以一定角度取向。实施例7-根据实施例6所述的端部执行器，其中每个曲率包括具有第二曲率半径的第二弧。第二曲率半径与第一曲率半径不同。实施例8-根据实施例6或7所述的端部执行器，其中所述角度介于55度至80度之间。实施例9-根据实施例6、7或8所述的端部执行器，其中所述边界表面还包括从所述周边朝向所述深度轮廓延伸的第一侧壁，从所述周边朝向所述深度轮廓延伸的第二侧壁，以及在所述第一侧壁和所述第二侧壁中间延伸的拐折表面。所述拐折表面没有平的表面。实施例10-根据实施例6、7、8或9所述的端部执行器，其中所述杯的所述深度沿其长度变化。实施例11-一种端部执行器，包括钉仓，所述钉仓包括钉，所述钉包括腿部。所述端部执行器还包括砧座，所述砧座包括平坦表面，其中多个凹坑限定在所述平坦表面中。所述多个凹坑包括具有被构造成能够使所述钉的所述腿部成形的杯的凹坑。所述杯包括边界表面。所述边界表面包括周边，限定所述杯沿所述杯的所述长度的所述深度的深度轮廓，以及与所述周边和所述深度轮廓相交的多个纵向偏移的轮廓曲率。所述轮廓曲率以第一角度与所述周边相交。实施例12-根据实施例11所述的端部执行器，其中所述端部执行器能够在打开位置和夹持位置之间移动。当所述端部执行器处于所述夹持位置时，所述腿部与所述杯对准。实施例13-根据实施例11或12所述的端部执行器，其中所述多个轮廓曲率包括第一曲率和第二曲率。所述杯的所述周边围绕钉入口区，钉出口区和在所述钉入口区与所述钉出口区中间的过渡区延伸。所述第一曲率和所述第二曲率与所述过渡区中的所述周边相交。实施例14-根据实施例13所述的端部执行器，其中所述多个轮廓曲率还包括在所述钉入口区中以第二角度与所述周边相交的第三曲率。所述第二角度不同于所述第一角度。实施例15-根据实施例13所述的端部执行器，其中所述多个轮廓曲率还包括在所述钉出口区中以第二角度与所述周边相交的第三曲率。所述第二角度不同于所述第一角度。实施例16-根据实施例13所述的端部执行器，其中所述边界表面还包括从所述杯的第一侧面延伸的第一侧壁，从所述杯的第二侧面延伸的第二侧壁和，以及底部表面。所述第一侧壁和所述第二侧壁在所述底部表面处相交。第一侧壁沿所述过渡区的所述长度以所述第一角度与所述平坦表面相交。实施例17-根据实施例16所述的端部执行器，其中所述第二侧壁沿所述过渡区的所述长度以所述第一角度与所述平坦表面相交。实施例18-根据实施例11、12、13、14、15、16或17所述的端部执行器，其中所述第一角度介于55度至80度之间。实施例19-根据实施例11、12、13、14、15、16、17或18所述的端部执行器，其中所述轮廓曲率没有线性部分。实施例20-根据实施例11、12、13、14、15、16、17、18或19所述的端部执行器，其中每个轮廓曲率包括抛物线曲率。实施例21-一种端部执行器，包括钉仓，所述钉仓包括钉，所述钉包括第一腿部。所述端部执行器还包括砧座，所述砧座包括组织压缩表面，其中多个凹坑限定在所述组织压缩表面中。所述多个凹坑包括具有被构造成能够使所述第一腿部成形的第一杯的凹坑。第一杯包括第一侧面、第二侧面和在所述第一侧面与所述第二侧面中间的底部。底部限定相对于所述组织压缩表面的深度，其中所述深度沿所述底部的所述长度纵向变化。所述第一杯还包括从所述第一侧面延伸至所述底部的第一侧壁，和从所述第二侧面延伸至所述底部的第二侧壁，其中所述第一侧壁限定第一完全弯曲的表面。所述第二侧壁限定第二完全弯曲的表面。实施例22-根据实施例21所述的端部执行器，其中所述第一杯没有平的表面。实施例23-根据实施例21或22所述的端部执行器，其中所述凹坑还包括在所述组织压缩表面和所述第一侧面中间的第一斜边缘以及在所述组织压缩表面和所述第二侧面之间的第二斜边缘。实施例24-根据实施例21、22或23所述的端部执行器，其中所述凹坑还包括第二杯。所述钉还包括被构造成能够形成所述钉的第二腿部的第二腿部。所述凹坑相对于延伸穿过所述第一杯和所述第二杯的纵向轴线双侧对称，其中所述凹坑相对于垂直于所述纵向轴线取向并且与所述第一杯和所述第二杯等距隔开的横向轴线双侧对称。实施例25-根据实施例21、22、23或24所述的端部执行器，其中所述第一杯还包括从所述第一侧面延伸至所述第二侧面的多个边界曲线。每个边界曲线包括沿所述底部定位的拐折。所述边界曲线沿所述第一侧和所述第二侧以恒定角度横切所述组织压缩表面。实施例26-根据实施例25所述的端部执行器，其中所述边界曲线限定抛物线曲线。实施例27-一种端部执行器，包括钉仓，所述钉仓包括钉，所述钉包括第一腿部。所述端部执行器还包括砧座，所述砧座包括组织压缩表面，其中多个凹坑限定在所述组织压缩表面中。所述多个凹坑包括具有被构造成能够使所述第一腿部成形的第一杯的凹坑。第一杯包括第一侧面、第二侧面和在所述第一侧面与所述第二侧面中间的底部。底部限定相对于所述组织压缩表面的深度，其中所述深度沿所述底部的所述长度纵向变化。所述第一杯还包括在所述第一侧面和所述第二侧面中间延伸的多个抛物线边界曲线。实施例28-根据实施例27所述的端部执行器，其中所述第一杯还包括入口区、出口区、在所述入口区和所述出口区中间的过渡区，以及从所述第一侧面朝向所述底部延伸的侧壁。与所述侧壁在所述第一侧面处相切的切线在所述入口区、所述出口区和所述过渡区中以恒定角度取向。实施例29-根据实施例27或28所述的端部执行器，其中所述第一杯限定完全弯曲的边界表面。实施例30-根据实施例27、28或29所述的端部执行器，其中所述第一杯还包括从所述第一侧面朝向所述底部延伸的第一侧壁和从所述第二侧面朝向所述底部延伸的第二侧壁，其中每个抛物线边界曲线包括沿所述底部定位的顶点。实施例31-根据实施例30所述的端部执行器，其中所述第一侧壁限定第一完全弯曲的边界表面。所述第二侧壁限定第二完全弯曲的边界表面。实施例32-根据实施例27、28、29、30或31所述的端部执行器，其中所述凹坑还包括在所述组织压缩表面和所述第一侧面中间的第一斜边缘以及在所述组织压缩表面和所述第二侧面之间的第二斜边缘。实施例33-根据实施例27、28、29、30、31或32所述的端部执行器，其中所述钉还包括第二腿部。所述凹坑还包括被构造成能够使所述第二腿部成形的第二杯。所述凹坑相对于延伸穿过所述第一杯和所述第二杯的纵向轴线双侧对称，其中所述凹坑相对于垂直于所述纵向轴线取向并且与所述第一杯和所述第二杯等距隔开的横向轴线双侧对称。实施例34-一种端部执行器，包括钉仓，所述钉仓包括钉，所述钉包括第一腿部。所述端部执行器还包括砧座，所述砧座包括平坦表面，其中多个凹坑限定在所述平坦表面中。所述多个凹坑包括具有被构造成能够使所述第一腿部成形的第一杯的凹坑。所述第一杯限定包括底部的完全弯曲的边界表面，其中所述底部限定相对于所述平坦表面的深度。所述深度沿所述底部的所述长度纵向变化。实施例35-根据实施例34所述的端部执行器，其中所述钉还包括第二腿部。所述凹坑还包括被构造成能够使所述第二腿部成形的第二杯。所述凹坑相对于延伸穿过所述第一杯和所述第二杯的纵向轴线双侧对称，并且其中所述凹坑相对于垂直于所述纵向轴线取向并且与所述第一杯和所述第二杯等距隔开的横向轴线双侧对称。实施例36-根据实施例34或35所述的端部执行器，其中所述第一钉还包括第二腿部。所述凹坑还包括被构造成能够使所述第二腿部成形的第二杯。所述第二杯限定包括第二底部的第二完全弯曲的边界表面。所述第二底部限定相对于所述平坦表面的第二深度。所述第二深度沿所述第二底部的所述长度纵向变化。实施例37-根据实施例34、35或36所述的端部执行器，其中所述第一杯还包括第一侧面、第二侧面和在所述第一侧面与所述第二侧面之间延伸的多个抛物线边界曲线。实施例38-根据实施例34、35、36或37所述的端部执行器，其中所述第一杯还包括沿入口区、出口区以及在所述入口区和所述出口区中间的过渡区域延伸的第一侧面。所述第一杯还包括从所述第一侧面朝向所述底部延伸的侧壁，其中与所述侧壁在所述第一侧面处相切的切线在所述入口区、所述出口区和所述过渡区中以恒定角度取向。实施例39-根据实施例38所述的端部执行器，其中与所述侧壁在所述第一侧面处相切的切线以55度到80度之间的角度取向。实施例40-根据实施例34、35、36、37、38或39所述的端部执行器，其中所述凹坑还包括沿所述凹坑的第一侧面延伸的第一斜边缘和沿所述凹坑的第二侧面延伸的第二斜边缘。实施例41-一种外科端部执行器，包括可在打开位置和闭合位置之间移动的砧座。所述砧座包括平坦表面，其中多个成形凹坑限定在所述平坦表面中。所述多个成形凹坑包括具有第一深度的第一成形凹坑和具有第二深度的第二成形凹坑，其中所述第二深度不同于所述第一深度。外科端部执行器还包括钉仓，所述钉仓包括平台。所述平台包括与所述第一凹坑对准的第一部分，与所述第二凹坑对准的第二部分，以及在所述第一部分和所述第二部分中间的阶梯。钉仓还包括多个驱动装置。所述多个驱动装置包括与所述第一凹坑对准并且能够在未击发位置与击发位置之间移动第一距离的第一驱动装置，与所述第二凹坑对准并能够在未击发位置与击发位置之间移动第二距离的第二驱动装置。所述第二距离小于所述第一距离。钉仓还包括多个钉。所述多个钉包括由所述第一驱动装置支撑的第一钉，其中所述第一钉在所述第一驱动装置和所述第一凹坑之间成形为第一成形高度。所述多个钉还包括由所述第二驱动装置支撑的第二钉，其中所述第二钉在所述第二驱动装置和所述第二凹坑之间成形为第二成形高度。所述第一成形高度等于所述第二成形高度。实施例42-根据实施例41所述的外科端部执行器，其中所述第一距离和所述第二距离之间的差值对应于所述第一深度和所述第二深度之间的差值。实施例43-根据实施例41或42所述的外科端部执行器，其中所述第一钉包括第一未成形高度，其中所述第二钉包括第二未成形高度，并且其中所述第二未成形高度等于所述第一未成形高度。实施例44-根据实施例41或42所述的外科端部执行器，其中所述第一钉包括第一未成形高度，其中所述第二钉包括第二未成形高度，并且其中所述第二未成形高度不同于所述第一未成形高度。实施例45-根据实施例41、42、43或44所述的外科端部执行器，其中所述钉仓为可替换的。实施例46-根据实施例41、42、43、44或45所述的外科端部执行器，其中第一组织间隙限定在所述以部分和所述平坦表面之间，其中第二组织间隙限定在所述第二部分和所述平坦表面之间，并且其中所述第一组织间隙小于所述第二组织间隙。实施例47-根据实施例41、42、43、44、45或46所述的外科端部执行器，其中所述第一部分在所述第二部分侧向外侧。实施例48-一种钉成形设备，包括多个第一钉，其中每个第一钉由第一驱动表面支撑。所述钉成形设备还包括多个第二钉，其中每个第二钉由第二驱动表面支撑。所述钉成形设备还包括组织压缩表面，其中多个成形凹坑限定在所述组织压缩表面中。所述多个成形凹坑包括各自包括第一深度的第一成形凹坑的纵向排，其中每个第一成形凹坑被构造成能够在成形高度的第一范围内将所述第一钉中的一个成形至第一成形高度。所述多个成形凹坑还包括各自包括第二深度的第二成形凹坑的纵向排。所述第二深度不同于所述第一深度，其中每个第二成形凹坑被构造成能够在成形高度的第二范围内将所述第二钉中的一个成形至成形高度。成形高度的所述第二范围等于成形高度的所述第一范围。实施例49-根据实施例48所述的钉成形设备，其中所述第一深度为所述第二深度的两倍。实施例50-根据实施例48或49所述的钉成形设备，其中所述第一成形凹坑的纵向排在所述第二成形凹坑的纵向排的侧向外侧。实施例51-根据实施例48、49或50所述的钉成形设备，还包括钉仓，所述钉仓包括平台，其中每个第一驱动表面被构造成能够将所述第一钉中的一个相对于所述平台驱动第一过度驱动距离。所述第一过度驱动距离对应于所述第一深度，其中每个第二驱动表面被构造成能够相对于所述平台驱动所述第二钉中的一个第二过度驱动距离。所述第二过度驱动距离对应于所述第二深度。实施例52-根据实施例51所述的钉成形设备，其中所述平台还包括阶梯状表面。实施例53-根据实施例48、49、50、51或52所述的钉成形设备，其中每个第一驱动表面能够在未击发位置和击发位置之间移动第一距离。每个第二驱动表面能够在未击发位置和击发位置之间移动第二距离。所述第二距离小于所述第一距离。实施例54-根据实施例53所述的钉成形设备，其中所述第一距离和所述第二距离之间的差值对应于所述第一深度和所述第二深度之间的差值。实施例55-一种外科端部执行器，包括砧座，所述砧座包括组织压缩表面，其中多个成形凹坑限定在所述组织压缩表面中。所述多个成形凹坑包括具有第一深度的第一成形凹坑和具有第二深度的第二成形凹坑，其中所述第二深度不同于所述第一深度。所述外科端部执行器还包括钉仓。所述钉仓包括多个驱动装置，所述多个驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置。钉仓还包括多个钉。所述多个钉包括第一钉，所述第一钉具有第一未成形高度并由所述第一驱动装置支撑，其中所述第一钉被所述第一驱动装置驱动第一距离以与所述第一凹坑形成接触，并成形为第一成形高度。所述多个钉还包括第二钉，所述第二钉具有第二未成形高度并由所述第二驱动装置支撑，其中所述第二钉被所述第二驱动装置驱动第二距离以与所述第二凹坑形成接触，并成形为第二成形高度。所述第二距离小于所述第一距离。所述第二成形高度基本上与所述第一成形高度相同。所述第一距离和所述第二距离之间的差值对应于所述第一深度和所述第二深度之间的差值。实施例56-根据实施例55所述的外科端部执行器，其中所述组织压缩表面包括平坦表面。所述平坦表面包括第一部分，其中所述第一成形凹坑限定在所述第一部分中。所述平坦表面还包括在所述第一部分的侧向外侧的第二部分，其中所述第二成形凹坑限定在所述第二部分中。实施例57-根据实施例56所述的外科端部执行器，其中所述外科端部执行器能够在打开构型和闭合构型之间移动，并且其中当所述外科端部执行器处于所述闭合构型时，在所述钉仓与所述平坦表面的所述第一部分和所述第二部分之间限定恒定的组织间隙。实施例58-根据实施例56或57所述的外科端部执行器，其中所述外科端部执行器能够在打开构型和闭合构型之间移动，其中在所述钉仓和所述第一部分之间限定第一组织间隙，其中在所述钉仓和所述第二部分之间限定第二组织间隙，并且其中所述第一组织间隙不同于所述第二组织间隙。实施例59-根据实施例55、56、57或58所述的外科端部执行器，还包括滑动件，所述滑动件被构造成能够使所述第一驱动装置移位第一提升长度并且被构造成能够在钉击发行程期间使所述第二驱动装置移位第二提升长度。所述第一提升长度不同于所述第二提升长度。实施例60-根据实施例55、56、57、58或59所述的外科端部执行器，其中所述钉仓还包括平台。所述第一驱动装置被构造成能够相对于所述平台驱动所述第一钉第一过度驱动距离，其中所述第一过度驱动距离对应于所述第一深度。所述第二驱动装置被构造成能够相对于所述平台驱动所述第二钉第二过度驱动距离，其中所述第二过度驱动距离对应于所述第二深度。实施例61-根据实施例55、56、57、58、59或60所述的外科端部执行器，其中所述钉包括钉直径，其中所述第一深度等于所述钉直径，并且其中所述第二深度等于所述钉直径的两倍。实施例62-一种外科工具组件，包括端部执行器，所述端部执行器包括被构造成能够接收紧固件仓的细长通道。所述细长通道包括支撑件。所述外科工具组件还包括轴，所述轴包括关节运动驱动组件。所述关节运动驱动组件包括可枢转地联接到所述细长通道的关节运动连接件。所述关节运动连接件包括凹坑，所述凹坑被构造成能够在端部执行器处于完全关节运动构型时接收所述支撑件。实施例63-根据实施例62所述的外科工具组件，其中所述支撑件包括具有多个第一平的表面的外表面。所述凹坑包括内表面，所述内表面包括多个第二平的表面。所述第二平的表面与所述第一平的表面互补。实施例64-根据实施例62或63所述的外科工具组件，其中所述轴沿纵向轴线延伸。所述关节运动连接件在枢转轴线处可枢转地联接到所述细长通道，其中所述枢转轴线与所述纵向轴线侧向偏移。实施例65-根据实施例62、63或64所述的外科工具组件，其中所述关节运动驱动组件还包括联接到所述关节运动连接件的关节运动杆。所述关节运动杆的远侧位移被构造成能够使所述端部执行器朝向所述完全关节运动构型枢转。实施例66-根据实施例65所述的外科工具组件，其中所述关节运动驱动组件还包括关节运动锁，所述关节运动锁被构造成能够选择性地防止所述关节运动杆的轴向位移。实施例67-根据实施例62、63、64、65或66所述的外科工具组件，还包括所述紧固件仓。实施例68-一种外科工具组件，包括轴和端部执行器，所述端部执行器包括近侧部分，其中所述近侧部分包括支撑件。所述外科工具组件还包括关节运动组件，所述关节运动组件被构造成能够在第一关节运动构型和第二关节运动构型之间使所述端部执行器相对于所述轴进行关节运动。所述关节运动组件包括具有凹槽的关节运动驱动装置。所述凹槽被构造成能够在所述端部执行器处于所述第一关节运动构型时接收所述支撑件。实施例69-根据实施例68所述的外科工具组件，其中所述端部执行器包括被构造成能够接收钉仓的细长通道。所述细长通道包括所述支撑件。实施例70-根据实施例69所述的外科工具组件，还包括所述钉仓。实施例71-根据实施例69或70所述的外科工具组件，其中所述支撑件包括从所述细长通道突出的柱。实施例72-根据实施例71所述的外科工具组件，其中所述柱包括具有多个平的表面的外表面。实施例73-根据实施例72所述的外科工具组件，其中所述凹槽包括具有多个第二平的表面的内表面。所述多个第二平的表面与所述柱的所述平的表面互补。实施例74-根据实施例69、70、71、72或73所述的外科端部执行器，其中所述关节运动驱动装置包括关节运动连接件。所述关节运动连接件包括近侧端部和远侧端部。所述近侧端部联接到关节运动杆。所述远侧端部以能够枢转的方式联接到所述细长通道。实施例75-根据实施例74所述的外科工具组件，其中所述轴沿纵向轴线延伸。所述关节运动连接件的所述远侧端部与所述纵向轴线侧向偏移。实施例76-根据实施例68、69、70、71、72、73、74或75所述的外科工具组件，还包括第二支撑件。所述关节运动驱动装置包括第二凹槽，所述第二凹槽被构造成能够在所述端部执行器处于所述第二关节运动构型时接收所述第二支撑件。实施例77-根据实施例68、69、70、71、72、73、74、75或76所述的外科工具组件，其中所述第二关节运动构型与所述第一关节运动构型偏置至少120度。实施例78-一种外科工具组件，包括轴和端部执行器。所述端部执行器包括被构造成能够接收紧固件仓的细长通道。所述外科工具组件还包括在所述轴和所述端部执行器之间的关节运动组件。所述关节运动组件被构造成能够使所述端部执行器相对于所述轴进行关节运动。所述关节运动组件包括可枢转地联接到所述细长通道的关节运动连接件。所述外科工具组件还包括用于在所述关节运动连接件被压缩时对抗所述关节运动连接件的屈曲的装置。实施例79-根据实施例78所述的外科工具组件，还包括所述紧固件仓。实施例80-一种外科工具组件，包括轴和端部执行器。所述端部执行器包括被构造成能够接收紧固件仓的细长通道。所述外科工具组件还包括被构造成能够使所述端部执行器相对于所述轴进行关节运动的关节运动组件。所述关节运动组件包括可枢转地联接到所述端部执行器的关节运动驱动装置。所述外科工具组件还包括用于在所述端部执行器处于完全关节运动构型时支撑所述关节运动驱动装置的装置。实施例81-根据实施例80所述的外科工具组件，还包括所述紧固件仓。实施例82-一种外科工具组件，包括轴和端部执行器。所述端部执行器包括近侧端部和远侧端部。所述外科工具组件还包括关节运动接头，所述关节运动接头将所述端部执行器的所述近侧端部可旋转地连接到所述轴。所述外科工具组件还包括关节运动组件，所述关节运动组件被构造成能够在第一关节运动构型和第二关节运动构型之间使所述端部执行器相对于所述轴进行关节运动。所述关节运动组件包括可朝近侧和朝远侧移动的纵向关节运动驱动装置。所述关节运动组件还包括将所述纵向关节运动驱动装置连接到所述端部执行器的连接件。所述关节运动组件还包括不干扰所述关节运动驱动装置的所述近侧运动和所述远侧运动以使所述端部执行器进行关节运动但抵抗所述端部执行器的反向旋转从而防止所述关节运动驱动装置的所述反向驱动的特征结构。本文所述的许多外科器械系统由电动马达促动；但是本文所述的外科器械系统可以任何合适的方式促动。在各种实例中，例如，本文所述的外科器械系统可由手动操作的触发器促动。在某些实例中，本文公开的马达可包括机器人控制系统的一部分或多个部分。此外，本文公开的任何端部执行器和/或工具组件可与机器人外科器械系统一起使用。例如，名称为“surgicalstaplinginstrumentswithrotatablestapledeploymentarrangements”的美国专利申请序列号13/118,241(现为美国专利9,072,535)更详细地公开了机器人外科器械系统的若干示例。已结合钉的部署和变形描述了本文所述的外科器械系统；然而，本文所述的实施方案不限于此。例如，设想了部署除钉之外的紧固件诸如夹具或大头钉的各种实施方案。此外，还设想了利用用于密封组织的任何合适装置的各种实施方案。例如，根据各种实施方案的端部执行器可包括被构造成能够加热和密封组织的电极。另外，例如，根据某些实施方案的端部执行器可施加振动能量来密封组织。下述专利的全部公开内容据此以引用方式并入本文：公布于1995年4月4日的名称为“electrosurgicalhemostaticdevice”的美国专利5,403,312；公布于2006年2月21日的名称为“surgicalstaplinginstrumenthavingseparatedistinctclosingandfiringsystems”的美国专利7,000,818；公布于2008年9月9日的名称为“motor-drivensurgicalcuttingandfasteninginstrumentwithtactilepositionfeedback”的美国专利7,422,139；公布于2008年12月16日的名称为“electro-mechanicalsurgicalinstrumentwithclosuresystemandanvilalignmentcomponents”的美国专利7,464,849；公布于2010年3月2日的名称为“surgicalinstrumenthavinganarticulatingendeffector”的美国专利7,670,334；公布于2010年7月13日的名称为“surgicalstaplinginstruments”的美国专利7,753,245；公布于2013年3月12日的名称为“selectivelyorientableimplantablefastenercartridge”的美国专利8,393,514；名称为“surgicalinstrumenthavingrecordingcapabilities”的美国专利申请序列号11/343,803；现为美国专利7,845,537；提交于2008年2月14日的名称为“surgicalcuttingandfasteninginstrumenthavingrfelectrodes”的美国专利申请序列号12/031,573；提交于2008年2月15日的名称为“endeffectorsforasurgicalcuttingandstaplinginstrument”的美国专利申请序列号12/031,873(现为美国专利7,980,443)；名称为“motor-drivensurgicalcuttinginstrument”的美国专利申请序列号12/235,782，现为美国专利8,210,411；名称为“poweredsurgicalcuttingandstaplingapparatuswithmanuallyretractablefiringsystem”的美国专利申请序列号12/249,117，现为美国专利8,608,045；提交于2009年12月24日的名称为“motor-drivensurgicalcuttinginstrumentwithelectricactuatordirectionalcontrolassembly”的美国专利申请序列号12/647,100；现为美国专利8,220,688；提交于2012年9月29日的名称为“staplecartridge”的美国专利申请序列号12/893,461，现为美国专利8,733,613；提交于2011年2月28日的名称为“surgicalstaplinginstrument”的美国专利申请序列号13/036,647，现为美国专利8,561,870；名称为“surgicalstaplinginstrumentswithrotatablestapledeploymentarrangements”的美国专利申请序列号13/118,241，现为美国专利9,072,535；提交于2012年6月15日的名称为“articulatablesurgicalinstrumentcomprisingafiringdrive”的美国专利申请序列号13/524,049；现为美国专利9,101,358；提交于2013年3月13日的名称为“staplecartridgetissuethicknesssensorsystem”的美国专利申请序列号13/800,025，现为美国专利9,345,481；提交于2013年3月13日的名称为“staplecartridgetissuethicknesssensorsystem”的美国专利申请序列号13/800,067，现为美国专利申请公布2014/0263552；提交于2006年1月31日的名称为“surgicalcuttingandfasteninginstrumentwithclosuretriggerlockingmechanism”的美国专利申请公布2007/0175955；和提交于2010年4月22日的名称为“surgicalstaplinginstrumentwithanarticulatableendeffector”的美国专利申请公布2010/0264194，现为美国专利8,308,040。虽然本文已结合某些实施方案描述了各种装置，但也可实施对这些实施方案的许多修改和变型。在一个或多个实施方案中，具体特征、结构或特性可以任何合适的方式进行组合。因此，在无限制的情况下，结合一个实施方案示出或描述的具体特征、结构或特性可全部或部分地与一个或多个其他实施方案的特征、结构或特性组合。另外，在公开了用于某些部件的材料的情况下，也可使用其它材料。此外，根据多种实施方案，单个部件可被替换为多个部件，并且多个部件也可被替换为单个部件，以执行给定的一种或多种功能。上述具体实施方式和下述权利要求旨在涵盖所有此类修改和变型。本文所公开的装置可被设计成在单次使用后废弃，或者其可被设计成多次使用。然而无论是哪种情况，该装置都可在至少使用一次后经过修整再行使用。修复可包括以下步骤的任意组合，这些步骤包括但不限于拆卸装置、之后进行装置具体部件的清洁或更换、以及随后重新组装装置。具体地，修复设施和/或外科团队可拆卸装置，并且在清洁和/或更换装置的特定部件之后，可重新组装装置以供后续使用。本领域的技术人员将会理解，修整装置可利用各种技术来进行拆卸、清洁/替换和重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。本文所公开的装置可在手术之前进行处理。首先，可获得新的或用过的器械，并且根据需要进行清洁。然后，可对器械进行消毒。在一种灭菌技术中，将所述器械放置在密闭且密封的容器(诸如，塑料或tyvek袋)中。然后可将容器和器械置于可穿透容器的辐射场，诸如γ辐射、x射线和/或高能电子。辐射可杀死器械上和容器中的细菌。经消毒的器械随后可被储存在无菌容器中。密封容器可将器械保持为无菌的，直至在医疗设施中将该容器打开。还可使用本领域已知的任何其他技术对装置进行消毒，所述技术包括但不限于β辐射、γ辐射、环氧乙烷、等离子过氧化物和/或蒸汽。尽管本发明已被描述为具有示例性设计，但可在本公开的实质和范围内进一步修改本发明。因此，本申请旨在涵盖使用本发明的一般原理的本发明的任何变型、用途或改型。以引用方式全文或部分地并入本文的任何专利、公布或其他公开材料均仅在所并入的材料不与本发明所述的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其它公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。当前第1页1 2 3 当前第1页1 2 3