用于机器人手术组件的能量断开的制作方法

本公开涉及一种机器人，并且更具体地涉及一种用于执行内窥镜手术过程的机器人手术装置、组件和/或系统及其使用方法。

背景技术：

机器人辅助的外科手术正越来越多地用于微创医疗过程中。一些机器人手术系统包括支撑手术机器人臂的控制台以及安装到所述机器人臂的机器人手术器械。机器人手术器械可以具有细长的轴，所述细长的轴在其远侧端支撑至少一个末端执行器(例如，钳子或抓紧工具)。

尽管机器人辅助的外科手术相对于其他形式的外科手术可以具有某些优势，但机器人手术系统可能减少临床医生原本通过手动手术器械而具有的可触知的反馈。例如，通过手动手术器械，临床医生能够容易地确定(例如，通过视觉和/或触觉)何时附接了电手术软线和/或何时向手动手术器械供电。通过机器人手术系统，临床医生通常处于远离机器人手术器械的位置，并且可能无法容易地查明这样的可触知的反馈，从而需要临床医生更加了解机器人手术器械与电手术能源的电气连接。

在某些实例中，在依然连接到电手术能量源的同时，在器械更换期间，该机器人手术器械可以从机器人臂移除。然后将机器人手术器械放置在手术室中，使得可以将其重新附接以便后续重复使用。在没有手动手术器械所提供的可触知的反馈优势的情况下，需要临床医生采取将机器人手术器械从电手术能量源上拔下的额外步骤，以避免在机器人手术器械与机器人臂分开时的无意的激活。另外，当需要重复使用时，除了将机器人手术器械重新连接到机器人臂以外，还需要临床医生采取将机器人手术器械重新附接到电手术能量源的额外步骤。

因此，存在对于如下系统的需要：所述系统能够使机器人手术器械有效地联接到机器人臂以及从机器人臂分开，并且所述系统减轻了无意地激活机器人手术器械上的电手术能量的风险。

技术实现要素：

因此，本公开的一个方案旨在机器人手术系统。机器人手术系统包括电手术能量源、器械驱动单元、联接到所述器械驱动单元的无菌接口模块，以及能够选择性地联接到所述无菌接口模块的机器人手术器械。所述机器人手术器械可以布置为与所述电手术能量源电气连通，同时所述机器人手术器械联接到所述无菌接口模块。所述机器人手术器械构造为当所述机器人手术器械与所述无菌接口模块分离时，与所述电手术能量源自动电气断开。

在一些实施例中，所述机器人手术器械可以包括第一电气连接器，所述第一电气连接器联接到所述电手术能量源并且构造为电气联接到所述无菌接口模块。

在某些实施例中，所述机器人手术器械可以包括与所述机器人手术器械的末端执行器电气连通的第二电气连接器。当所述机器人手术器械与所述无菌接口模块分离时，所述机器人手术器械的所述第一电气连接器和所述第二电气连接器可以彼此电气绝缘。

在实施例中，电线可以将所述机器人手术器械的所述第二电气连接器联接到所述末端执行器。

在一些实施例中，所述无菌接口模块可以包括构造为与所述机器人手术器械的所述第一电气连接器和所述第二电气连接器电气连通的第一电气连接器和第二电气连接器。

在某些实施例中，电线将所述无菌接口模块的所述第一电气连接器和所述第二电气连接器联接。

在实施例中，当所述机器人手术器械联接到所述无菌接口模块时，所述机器人手术器械的所述第一电气连接器和所述第二电气连接器可以与所述无菌接口模块的所述第一电气连接器和所述第二电气连接器电气连通，使得所述机器人手术器械与所述无菌接口模块形成闭合电路。

在一些实施例中，当所述机器人手术器械与所述无菌接口模块分离时，所述机器人手术器械的所述第一电气连接器和所述第二电气连接器可以与所述无菌接口模块的所述第一电气连接器和所述第二电气连接器电气绝缘。

在某些实施例中，所述机器人手术器械可以包括第三电气连接器，所述第三电气连接器与所述电手术能量源和所述机器人手术器械的所述第一电气连接器电气连通。

在实施例中，所述机器人手术器械的所述第一电气连接器可以为弹簧针。

根据另一个方案，本公开旨在机器人手术系统，其包括电手术能量源、器械驱动单元、联接到所述器械驱动单元并且包括第一电气连接器的无菌接口模块。机器人手术器械可以包括第一电气连接器并且可以选择性地能够联接到所述无菌接口模块。所述机器人手术器械的所述第一电气连接器可以构造为当所述机器人手术器械联接到所述无菌接口模块时，联接到所述无菌接口模块的所述第一电气连接器。

所述机器人手术器械可以布置为与所述电手术能量源电气连通，同时所述机器人手术器械的所述第一电气连接器联接到所述无菌接口模块的所述第一电气连接器。所述机器人手术器械可以构造为当所述机器人手术器械与所述无菌接口模块分离时，与所述电手术能量源自动电气断开。

在实施例中，所述机器人手术器械的所述第一电气连接器可以联接到所述电手术能量源。所述机器人手术器械可以包括与所述机器人手术器械的末端执行器电气连通的第二电气连接器。当所述机器人手术器械与所述无菌接口模块分离时，所述机器人手术器械的所述第一电气连接器和所述第二电气连接器可以彼此电气绝缘。

在一些实施例中，电线可以将所述机器人手术器械的所述第二电气连接器联接到所述末端执行器。

在某些实施例中，所述无菌接口模块可以包括联接到所述无菌接口模块的所述第一电气连接器的第二电气连接器。

在实施例中，电线可以将所述无菌接口模块的所述第一电气连接器和所述第二电气连接器联接。

在一些实施例中，浮板可以布置在所述无菌接口模块内。所述浮板可以支撑所述第一电气连接器和所述第二电气连接器以及所述电线，并且可以构造为在所述无菌接口模块内从第一位置移动到第二位置，当所述浮板从所述第一位置移动到所述第二位置时，所述无菌接口模块的所述第一电气连接器和所述第二电气连接器可以与所述机器人手术器械的所述第一电气连接器和所述第二电气连接器电气断开。

在某些实施例中，当所述机器人手术器械联接到所述无菌接口模块时，所述机器人手术器械的所述第一电气连接器和所述第二电气连接器可以与所述无菌接口模块的所述第一电气连接器和所述第二电气连接器电气连通，使得所述机器人手术器械与所述无菌接口模块形成闭合电路。

在实施例中，所述机器人手术器械的所述第一电气连接器和所述第二电气连接器，以及所述无菌接口模块的所述第一电气连接器和所述第二电气连接器可以为弹簧针。

根据本公开的另一个方案，提供一种用于选择性地电气激活机器人手术器械的方法。所述方法可以包括将所述机器人手术器械联接到电手术能量源，并且在所述机器人手术器械联接到所述电手术能量源的同时，将所述机器人手术器械装载到无菌接口模块上。所述方法可以包括将所述无菌接口模块的跳线组件电气联接到所述机器人手术器械的至少一个电气部件，从而使得在将所述机器人手术器械装载到所述无菌接口模块上时，电手术能量能够传导经过所述机器人手术器械和所述无菌接口模块。

在实施例中，所述方法可以包括选择性地将所述机器人手术器械从所述无菌接口模块卸下，从而尽管所述机器人手术器械联接到所述电手术能量源也自动地使所述机器人手术器械电气停用。

附图说明

并入本说明书并且构成本说明书的一部分的附图图示出本公开的实施例，并且连同上文给出的本公开的一般描述以及下文给出的详细描述，用于说明本公开的原理，其中：

图1为根据本公开的机器人手术系统的示意性图示；

图2a为侧面正视图，在部件分开的情况下图示出图1的机器人手术系统的机器人手术组件的实施例；

图2b为图2a所示的机器人手术组件的机电手术器械的一个实施例的俯视图；

图3为图示出图2a的机器人手术组件的一部分的立体图，其中，图2a的机器人手术组件的无菌接口模块的一个实施例联接到图2a的机器人手术组件的机电手术器械的一个实施例；

图4为图示出联接到机电手术器械的无菌接口模块的侧面正视图；

图5a为图示出联接到图3的机电手术器械的图3的无菌接口模块的侧面正视图；

图5b为图示出与图3的机电手术器械分开的图3的无菌接口模块的侧面正视图；

图6a为无菌接口模块的另一个实施例的仰视图；以及

图6b为沿着图6a所示的剖面线6b-6b剖切的图6a的无菌接口模块的侧面部分剖视图。

具体实施方式

参照附图详细描述本公开的实施例，其中在若干视图中的每个中，相同的附图标记指定相同或对应的元件。如在本文中使用的，术语“远侧”指的是结构的较靠近患者的部分，而术语“近侧”指的是结构的较远离患者的部分。如在本文中使用的，术语“临床医生”指的是医生、护士或者其他护理提供者，并且可以包括支持人员。在以下描述中，没有详细描述公知的功能或结构，从而避免以不必要的细节使本公开难以理解。

首先参照图1和图2a，例如手术系统，诸如机器人手术系统1，通常包括一个或多个手术机器人臂2、3，控制装置4，以及与控制装置4联接的操作控制台5。手术机械人臂2、3中的任一个可以具有机器人手术组件50和联接至其的机电手术器械60。机器人手术组件50还包括器械驱动单元70和卡圈组件或者诸如无菌接口模块100或者无菌接口模块100x(图4)的无菌接口模块，其将诸如机电手术器械60或者机电手术器械60x(图4)的机电手术器械联接到器械驱动单元70。

手术系统1还可以包括电手术能量源“es”，诸如发电机(generator)，机器人手术组件50、机电手术器械60(图2a)或者60x(图4)、器械驱动单元70、和/或无菌接口模块100(图2a)或者100x(图4)可以电气联接到所述发电机。虽然能量源“es”可以包括任何合适的能量源，但是针对电手术发电机的一个示例的更详细的描述，能够参照美国专利第8,784,410号，其全部内容通过参照合并于此。

通常，虽然机电手术器械60x(图4)可以被构造为当无菌接口模块100x(图4)与机电手术器械60x分开时保持与电手术能源“es”的电气连接，但机电手术器械60(图2a)可以被构造为当无菌接口模块100与机电手术器械60分开时断开与电手术能源“es”的电气连接。更具体地，无菌接口模块100和机电手术器械60能够被构造为协作以提供电断开系统，当无菌接口模块100与机电手术器械60分开时，所述电断开系统使机电手术器械60与电外科能量源“es”电气断开(图5a和图5b)。

在一些实施例中，机器人手术组件50可以可移除地附接到手术机器人臂2、3之一的滑轨40。在某些实施例中，机器人手术组件50可以固定地附接到手术机器人臂2、3之一的滑轨40。

操作控制台5包括构造为显示三维图像的显示装置6，以及手动输入装置7、8，如本领域技术人员大体上知晓的，临床医生(未示出)通过所述手动输入装置能够在第一操作模式下远程操纵机器人臂2、3。机械人臂2、3中的每个可以由任意数量的构件组成，所述构件可以通过关节连接。机械人臂2、3可以由连接到控制装置4的电驱动器(未示出)驱动。例如通过计算机程序以如下的方式调整控制装置4(例如，计算机)来激活驱动器：机器人臂2、3，附接的机器人手术组件50，以及因此的任何附接的机电手术器械(包括其构造为用于基于电手术能量的器械的激活或发射的机电末端执行器等)根据通过手动输入装置7、8限定的运动来执行期望的运动。控制装置4也可以以调整机器人臂2、3的运动和/或驱动器的运动的方式来调整。

机器人手术系统1被构造为用在患者“p”上，所述患者“p”位于(例如躺在)手术台“st”上，从而通过手术器械以微创方式进行治疗，所述手术器械例如是，任何合适的机电手术器械，诸如直的/能够进行关节式运动的器械60(例如，吻合器械、缝合器械、电灼器械等)，内窥镜60’或者抓紧器60”(图2a)。机器人手术系统1还可以包括多于两个的机器人臂2、3，额外的机器人臂同样连接至控制装置4并且通过操作控制台5能够远程操纵。手术器械，例如机电手术器械60，也可以附接到任何额外的一个或数个机械人臂。

控制装置4可以控制一个或多个马达，例如马达(马达1...n)，每个马达构造为驱动机器人臂2、3在任何数量的方向上的运动。此外，控制装置4可以控制器械驱动单元70，所述器械驱动单元包括其马达组件74，所述马达组件驱动诸如机电手术器械60的末端执行器60a的末端执行器的各种操作。

参照图1，机器人手术组件50的马达组件74包括任何数量的马达74a、74b、74c等，所述马达经由对应数量的马达联接器76(诸如从马达74a、74b、74c延伸的马达联接器76a、76b、76c等(图3))联接到无菌接口模块100。

通常，机器人手术组件50将动力和致动力从马达74a、74b、74c等传递到马达组件74的马达联接器76a、76b、76c等，经由无菌接口模块100传递到支撑在机电手术器械60的器械外壳61内的从动构件62a、62b、62c等(参见图2b)。这样的动力和致动力的传递最终驱动机电手术器械60的末端执行器60a的部件的运动，用于操作机电手术器械60。该运动例如可以包括刀片(未示出)的运动和/或末端执行器60a的钳夹构件的闭合和打开，末端执行器60a的关节式运动/旋转/俯仰/横摆，和/或末端执行器60a(例如，末端执行器60a的吻合部)的致动或发射。

可以参考共同拥有的国际专利申请第pct/us14/61329号，美国专利第8,636,192号或者美国专利第8,925,786号，每个的全部公开内容通过引用而并入本文，用于详细讨论与当前公开的机电手术器械一起使用，或者连接至当前公开的机电手术器械的末端执行器的结构和操作的说明性示例。

对于具有与当前描述的机器人手术系统的一个或多个部件一起使用的一个或多个相同或相似的部件的相似的机器人手术系统的结构和操作的详细讨论，可以参照美国专利申请公开第2012/0116416号，其全部公开内容通过引用合并于此。

参照图2a，器械驱动单元70支撑无菌接口模块100，用于将机电手术器械60联接到器械驱动单元70。器械驱动单元70的远端或前端部包括一个或多个可按下的按钮72，以选择性地将无菌接口模块100附接到器械驱动单元70和/或从器械驱动单元70释放。

器械驱动单元70的远端部还支撑环形构件80，所述环形构件具有固定至其的无菌帘82。无菌帘82被构造为盖在机器人手术组件50和机器人臂2、3上，并且可以根据需要布置为在各种上述部件和/或手术部位/流体与机电手术器械60之间提供无菌屏障。

参照图2a和图3，设置机器人手术组件50的无菌接口模块100，用于选择性地将器械驱动单元70与诸如机电手术器械60的机电手术器械相互连接或者通过接口连接。机电手术器械60可以横向联接(例如，侧向加载)到无菌接口模块100，或者从无菌接口模块100横向分离。有益地，无菌接口模块100保持无菌性，提供在器械驱动单元70与机电手术器械60之间传输电连通的装置，提供构造为将旋转力从器械驱动单元70传递到机电手术器械60用于通过机电手术器械60执行功能，和/或提供选择性地将机电手术器械60附接到机器人手术组件50/从机器人手术组件50移除机电手术器械60(例如，用于快速的器械更换)的结构。

如在图3中看到的，机器人手术组件50的无菌接口模块100包括具有上部110a、中间部110b以及下部110c的本体构件110。本体构件110限定穿过其中的驱动传递通道112a、112b、112c、112d，所述驱动传递通道在其中支撑驱动传递组件114(诸如相应的驱动传递组件114a、114b、114c、114d)。无菌接口模块100的驱动传递组件114a、114b、114c、114d的近侧端部能够选择性地与器械驱动单元70的相应的马达联接器76a、76b、76c等接合，而驱动传递组件114a、114b、114c、114d的远侧端部能够选择性地与机电手术器械(诸如机电手术器械60)的相应的从动构件62a、62b、62c等接合，从而例如选择性地操作机电手术器械60的末端执行器60a。

无菌接口模块100还包括支撑在本体构件110的中间部110b与本体构件110的下部110c之间的浮板130。浮板130包括基部132和从基部132向远侧延伸的凸块134a、134b。浮板130的凸块134a、134b延伸穿过本体构件110的下部110c。浮板130在其中限定接纳无菌接口模块100的驱动传递组件114a、114b、114c、114d的孔136。浮板130在未压缩(或伸出)位置与压缩(或缩回)位置之间能够移动，从而使无菌接口模块100能够选择性地联接到诸如机电手术器械60的机电手术器械。浮动板130被无菌接口模块100的驱动传递组件114a、114b、114c、114d向远侧朝向未压缩位置弹性偏置。将浮动板130从伸出位置移动到压缩位置有利于将机电手术器械60装载到无菌接口模块100上和/或将机电手术器械60从无菌接口模块100卸载，并且有助于防止无菌接口模块100的驱动传递组件114与诸如机电手术器械60的机电手术器械的对应的从动构件62a、62b、62c等之间的插入接触/干扰。

参照图3、图5a以及图5b，无菌接口模块100的本体构件110支撑跳线组件100z，所述跳线组件具有第一电气连接器102、第二电气连接器104以及在第一电气连接器102与第二电气连接器104之间延伸以将第一电气连接器102和第二电气连接器104电联接在一起的电线106(例如，一根或多根电缆、电线、带子、跳线等)。跳线组件100z或其部件可以位于无菌接口模块100的本体构件110的上部110a、中间部110b和/或下部110c上。

参照图2b，机器人手术系统1的机电手术器械60通常在其第一端部包括一个或多个从动构件62a、62b、62c等，所述从动构件联接到一个或多个联接构件“cm”(例如，电缆、驱动杆等)，所述联接构件“cm”沿着机电手术器械60向机电手术器械60的第二端部的末端执行器60a延伸。从动构件62a、62b、62c等是能够致动的，从而操纵一个或多个联接构件“cm”来操作末端执行器60a。

参照图3、图5a以及图5b，机电手术器械60包括器械电气组件90，所述器械电气组件具有彼此电气绝缘的能量线92和器械线94。能量线92联接到电手术能量源“es”，并且包括第一电气连接器95、第二电气连接器96以及第二电线97。能量线92将电手术能量源“es”联接到第一电气连接器95，并且能量线92的第二电线97将第一电气连接器95和第二电气连接器96联接在一起。电气组件90的器械线94包括第三电气连接器98，所述第三电气连接器电联接到机电手术器械60的一个或多个部件，诸如机电手术器械60的末端执行器60a。

机器人手术系统1的机电手术器械60、无菌接口模块100以及电手术能源“es”共同限定能量断开系统200。能量断开系统200构造为仅在机电手术器械60附接到机器人手术组件50的无菌接口模块100时，使机电手术器械60能够在联接到电手术能源“es”的同时变为电气激活的。特别地，将机电手术器械60附接到无菌接口模块100使得机电手术器械60的器械电气组件90能够电联接到无菌接口模块100的跳线组件100z，使得机电手术器械60的电气组件90和无菌接口模块100的跳线组件100z建立与电手术能量源“es”电气连通的连续电路。

能量断开系统200也构造为使得：如果能量断开系统200的机电手术器械60从能量断开系统200的无菌接口模块100断开或以其他方式移除，则防止了机电手术器械60从能量断开系统200的电手术能量源“es”接收电手术能量，使得不能意外地激活机电手术器械60。特别地，将机电手术器械60从无菌接口模块100移除或分离使得机电手术器械60的器械电气组件90能够与无菌接口模块100的跳线组件100z电气脱离或者电气断开，使得由机电手术器械60的电气组件90和无菌接口模块100的跳线组件100z形成的连续电路变得与电手术能量源“es”电气间断和/或电气绝缘。

在使用中，参照图2a和图3，为了将诸如机电手术器械60的机电外科器械联接到无菌接口模块100，机电手术器械60相对于机器人手术组件50横向移动(例如，侧向加载)，直到机电手术器械60完全接纳或者位于无菌接口模块100的下部110c中，凭此，能量断开系统200使得机电手术器械60能够变为电气激活的。

更具体地，当机器人手术组件50的机电手术器械60和无菌接口模块60彼此联接时，机电手术器械60的第二电气连接器96可释放地连接到无菌接口模块100的第一电气连接器102。同样地，无菌接口模块100的第二电气连接器104可释放地连接到机电手术器械60的第三电气连接器98。通过连接到无菌接口模块100的相应的第一电气连接器102和第二电气连接器104的机电手术器械60的相应的第二电气连接器96和第三电气连接器98，在机电手术器械60与无菌接口模块100之间形成闭合电路“c”(图5a)。来自电手术能量源“es”的能量经由闭合电路“c”按路线发送到机电手术器械60的末端执行器60a。

通过固定到手术机器人臂2、3之一的机器人手术系统1的机器人手术组件50，以及固定到机器人手术系统1的无菌接口模块100的机器人手术系统1的机电手术器械60，临床医生能够根据需要通过使用机器人手术组件50的马达组件74对机电手术器械60的从动构件62a、62b、62c进行机器人控制来执行手术过程。

为了从机器人手术组件50移除机电手术器械60，例如从而执行器械更换，临床医生能够压下机电手术器械60(图2a)的桨(paddle)64a、64b。桨64a、64b的压下在无菌接口模块100的浮板130的凸块134a、134b(图3)上施加力，从而使浮板130相对于无菌接口模块100的本体构件110在近侧方向上移动。当浮板130在近侧方向上移动时，相应的驱动传递组件114的驱动传递轴119与无菌接口模块100的浮板130一起在近侧方向上抵抗来自相应的驱动传递组件114的弹簧(未示出)的偏置力而平移。相应的驱动传递组件114的驱动传递轴119相对于无菌接口模块100的本体构件110运动，所述运动将驱动传递组件114的驱动传递轴119与机电手术器械60的相应的从动构件62a、62b、62c等分开。一旦相应的驱动传递组件114与机电手术器械60的相应的从动构件62a、62b、62c等分开，则机电手术器械60能够从无菌接口模块100横向地滑出，从而将机电手术器械60从无菌接口模块100移除。

当机电手术器械60从无菌接口模块100断开、分离或者以其他方式移除时(图5b)，机电手术器械60与无菌接口模块100之间的电气连通停止，并且即使电手术能量源“es”依然通电也不再向机电手术器械60的末端执行器60a提供来自电手术能量源“es”的能量。因此，将机电手术器械60与无菌接口模块100断开形成了断路或开路“o”(图5b)。

具体地，从无菌接口模块100移除机电手术器械60使机电手术器械60的第二电气连接器96与无菌接口模块100的第一电气连接器102电气断开，并且还使无菌接口模块100的第二电气连接器104与机电手术器械60的第三电气连接器98电气断开。由于机电手术器械60的第二电气连接器96和第三电气连接器98彼此分开或者电气绝缘，所以除非连接到无菌接口模块100，否则机电手术器械60不能激活。更具体地，机电手术器械60依靠无菌接口模块100的第一电气连接器102和第二电气连接器104来完成闭合电路“c”(图5a)并且将来自电手术能量源“es”的电力发送到机电手术器械60的末端执行器60a。

为了在机电手术器械60与无菌接口模块100之间重新建立电气连接(和闭合电路“c”)，能够将机电手术器械60重新附接到无菌接口模块100。替代地，能够将不同的机电手术器械附接到无菌接口模块100。

参照图6a和图6b，根据本公开的另一个实施例而设置的是无菌接口模块300。无菌接口模块300可以被构造为与机器人手术组件50，诸如机电手术器械60的机电手术器械和/或器械驱动单元70一起使用。除本文所述以外，无菌接口模块300可以与上述无菌接口模块100基本相似。

无菌接口模块300通常包括具有第一电气连接器311和第二电气连接器312的浮板310，第一电气连接器311和第二电气连接器312通过电线313接合以形成跳线组件310a。第一电气连接器311和第二电气连接器312以及电线313可以直接布置在浮板310的表面上(或之中)。无菌接口模块300的浮板310的第一电气连接器311和第二电气连接器312例如可以被构造为可释放地连接到机电手术器械60的相应的电气连接器96、98。

在使用中，当浮板310在近侧方向上移动时，无菌接口模块300的浮板310的电气连接器311、312被构造为与机电手术器械的对应的电气连接器(诸如机电手术器械60的电气连接器96、98)电气断开和/或电气分离。

在实施例中，本文描述的任何电气连接器可以是电极、端子、触点、插头、弹簧针、其组合或变型等。同样地，本文所述的任何电线可以是电缆、导体、电线、跳线、其组合或变型等。如能够理解的，可以使用任何数量的电气连接器、电线、或者其组合或变型。

本领域技术人员将理解的是，本文中具体描述并在附图中示出的结构和方法是非限制性的示例性实施例，并且描述、公开以及附图应仅被解释为特定实施例的示例。因此，将理解的是，本公开并不限于所描述的精确实施例，并且本领域技术人员在不脱离本公开的范围或者构思的情况下可以实现各种其他改变和修改。另外，在不脱离本公开的范围的情况下，结合某些实施例示出或者描述的元件和特征可以与某些其他实施例的元件和特征组合，并且这样的修改和变型也包括在本公开的范围内。因此，本公开的主题不受已经具体示出和描述的主题的限制。