用于操纵导管的多向可操纵式手柄的制作方法

相关申请

2017年5月8日提交的美国非临时申请号15/453,735和2016年3月21日提交的美国临时专利申请号62/311,031均整体通过引用并入本文。

本公开涉及可操纵式导管组件，用于操纵附接的导管或其他经腔装置。

背景技术：

经血管技术已被开发用于利用柔性经血管导管以比开放心脏手术侵入性低的方式将诸如心脏瓣膜的假体装置引入和植入患者身体。一般的导管控制系统仅允许导管远端的有限弯曲，如沿垂直于导管的纵向轴线的两个正交轴线。例如，常规的导管控制手柄可以包括杆或拨盘(dial)，该杆或拨盘联接至沿着导管的一侧延伸的牵引丝，从而使杆或拨盘致动导致导管的远侧末梢向纵向轴线的一侧径向弯曲。为了使远侧末梢沿其他方向弯曲，一般需要致动联接到其他牵引丝的其他杆/拨盘。因此，一般必须以精心的组合或顺序同时致动多个致动装置，以产生在期望的周向方向上的期望程度的径向弯曲。以此方式，导管弯曲量级控制和导管弯曲方向控制被集成在一起，使得其可能难以控制并且不直观理解。

技术实现要素：

本文公开了可操纵式导管组件，其利用各种机制来完成对导管弯曲量级和导管弯曲方向的独立控制，以使所附接导管的可操纵性提高。利用使导管弯曲的周向角度和量级彼此独立地确定的机构给予使用者对导管操纵更直接、直观和精细的控制。

一些公开的实施方式利用基于凸轮的系统来完成这种独立的控制。一些基于凸轮的实施方式利用可轴向移动的滑动件作为凸轮从动件(camfollowers)，其沿着倾斜的凸轮表面骑行以控制导管牵引丝(pullwires)中的张力。其他实施方式利用球窝(球体-承窝，ball-and-socket)从动机构和确定(决定，determines)承窝位置的突出部，其进而控制导管牵引丝中的张力。其他实施方式利用万向从动机构(gimbalfollowermechanism)和决定万向板在万向机构中的定位的突出部，其进而控制导管牵引丝中的张力。其他实施方式利用突出部和从动板，该从动板通过至少一个丝悬浮在控制手柄中并附接到导管牵引丝，使得该板的位置决定导管牵引丝中的张力。再其他实施方式利用突出部和从动板，该从动板与可变形球体和导管牵引丝联接，使得板的位置决定导管牵引丝中的张力。进一步的实施方式利用突出部和附接至球体的板，其中球体与固定至控制手柄的承窝基座啮合并且可以在该承窝基座中旋转，使得板可以响应于突出部的移动而多方向地倾斜。板还被附接到牵引丝，使得板的位置决定导管牵引丝中的张力。再进一步的实施方式包括双螺纹螺母、与该双螺纹螺母啮合并联接至导管牵引丝的相反螺纹从动件、以及驱动件，使得从动件的位置决定导管牵引丝中的张力。本公开的可操纵式导管组件允许在整个导管不在患者体内旋转的情况下独立控制被附接导管的弯曲量级和弯曲发生的周向角度。在替代实施方式中，可操纵式导管组件包括相对设置的成对从动件，该从动件联接至牵引丝，其中从动件通过相应行星齿轮(planetarygear)的运动而被沿相反方向驱动，从而控制牵引丝中的张力。

还可以包括离合器机构以固定弯曲发生的周向角度，同时持续允许弯曲量级的调节。离合器机构还可以用于固定弯曲量级，同时持续允许弯曲发生的周向角度的调节。齿条齿轮组件(rackandpinionassemblies)以及滑轮组件可以被包括在实施方式中，以在向牵引丝施加张力时提供机械方面的益处，可以放大运动。

在本文公开的实施方式中，可操纵式导管组件可包括手柄，该手柄还可包括具有沿远端和近端方向延伸的纵向轴线的壳体。手柄可以进一步包括弯曲量级控件(flexmagnitudecontrol)，其调节引起一个或多个从动件相对于壳体的轴向调节。弯曲量级控件可以相对于穿过或围绕凸轮构件轴向延伸的中心轴固定，并且可以作为旋钮与壳体旋转地啮合，以允许弯曲量级控件和中心轴相对于壳体的旋转，同时限制弯曲旋钮和中心轴相对于壳体的轴向运动。中心轴可以与一个或多个从动件啮合，使得弯曲量级控件相对于壳体的调节引起凸轮构件相对于壳体的轴向运动。可以可选地利用独立地致动一个或多个从动件相对于壳体的轴向运动的任何其他适当方式，包括来自使用者的数字输入。

手柄可进一步包括弯曲方向控件，其中弯曲方向控件的调节通过一个或多个从动件的差异轴向移动而引起导管的旋转调节。在本文公开的某些实施方式中，弯曲方向控件和弯曲量级控件可以被定位邻近于手柄的远端或邻近于手柄的近端。可以可选地利用独立地致动一个或多个从动件相对于壳体的差异轴向运动的任何其他适当方式，包括来自使用者的数字输入。

在包括基于凸轮的系统的可操纵式导管组件实施方式中，凸轮构件可包括在与从动件(一个或多个)相接的一个轴向末端处的接触面，并且该接触面可具有根据围绕控制手柄纵向轴线的周向位置而在轴向位置变化的斜度。凸轮构件接触面的斜度在轴向位置可以逐渐变化，围绕接触面周向移动，使得随着凸轮构件围绕手柄的纵向轴线旋转，从动件(一个或多个)逐渐向远侧或向近侧移动。可以改变凸轮的形状和斜度以影响从动件对来自使用者的控制输入的响应(弯曲量级或周向角度方向)。这样的调节可用于解决凸轮从动机构控制系统中的“漂移”问题。也可以增加从动件的数量以解决“漂移”并提供更精细的控制。凸轮构件可以具有不同的形状，包括停顿形(dwell)、平形(flats)、圆润形(rounds)或棘爪形(detents)。凸轮构件在其被轴向或旋转调节时可进一步形状改变。例如，凸轮可以是在其延伸时变宽或变窄的金属带的形式。

在一些实施方式中，多个牵引丝中的各牵引丝联接至其各自的从动件，该从动件响应于其沿着可旋转和轴向平移的凸轮构件的接触位置而沿手柄中的纵向凹槽滑动。当凸轮构件与从动件啮合时，凸轮构件的旋转导致一些从动件向远侧移动，并且一些从动件向近侧移动，引起导管弯曲方向改变。对于与凸轮接触面啮合的从动件，凸轮构件在轴向方向上的线性平移导致所有滑动件一起向远侧或向近侧滑动，从而改变弯曲程度。

在一些实施方式中，包括球窝机构，使得所述承窝充当从动件并且联接到牵引丝，其中所述承窝响应于与凸轮构件的接触而围绕所述球体铰接。这样的实施方式还包括突出部，其旋转和轴向平移类似地引起导管弯曲方向和导管弯曲程度的独立改变。

在一些实施方式中，万向机构可以被包括在手柄中以充当从动件。牵引丝可以联接至万向机构中的板，并且万向板可以相对于壳体在多个维度上被致动——通过与万向板接触的突出部的旋转和平移。

在本发明的替代实施方式中，可操纵式导管组件包括控制手柄，该控制手柄包括双螺纹螺母、与该双螺纹螺母啮合并联接至导管牵引丝的相反螺纹从动件、以及驱动件。使用者对控制手柄的弯曲量级控件的输入使驱动件轴向移动，等效地轴向影响从动件相对于控制手柄的位置。使用者对控制手柄的弯曲方向控件的输入使从动件相对于手柄沿相反的轴向方向移动，从而控制导管弯曲的方向。从动件的位置决定了导管牵引丝中的张力。

在本发明的再进一步实施方式中，可操纵式导管组件包括联接至牵引丝并与驱动螺杆啮合的从动件，其中各对驱动螺杆包括相反螺纹的螺杆并且与行星齿轮啮合，使得行星齿轮的旋转引起从动件沿着螺杆沿相反方向移动，从而控制牵引丝中的张力。

基于以下参考附图进行的详细描述，本公开技术的前述和其他目的、特征和优点将变得更加显而易见。

附图说明

图1是可操纵式导管组件的示意图，该可操纵式导管组件包括对附接导管的独立量级和方向控制；

图2是用于可操纵式导管组件的示例性的凸轮-从动件控制的多向控制手柄的透视图；

图3是图2的控制手柄的分解透视图；

图4是示例性凸轮结构的透视图；

图4a是凸轮接触面中有停顿形的图4的凸轮的透视图；

图5-15是各种凸轮和凸轮从动件布置的图形说明，表明对于不同的使用者输入和凸轮形状，根据凸轮和凸轮从动件移动的导管弯曲量级和方向；

图16a-16d示例了不同凸轮形状的示例性实施方式；

图17a示例了具有三个从动件的凸轮和从动件布置；

图17b示例了具有两个从动件的凸轮和从动件布置；

图18a和图18b示例了凸轮从动件之间的间距可以是不均匀的；

图19示例了具有两个凸轮的凸轮和从动件布置的示例性实施方式；

图20a和20b示例了凸轮和从动件布置的示例性实施方式，其中凸轮的尺寸是可调节的；

图21是可操作地附接到可操纵式导管的球窝机构和突出部的透视图；

图22是图21的球窝机构和突出部的透视图；

图23显示了示例性多向控制手柄的透视图，该手柄具有凸轮-万向机构以控制可操纵式导管组件的牵引丝。

图24显示了示例性多向控制手柄的透视图，该手柄具有突出部-万向机构以控制可操纵式导管组件的牵引丝。

图25-27显示了示例性多向控制手柄的透视图，其中出于示例目的具有处于各种位置的图23的凸轮-万向机构并且没有牵引丝；

图28-29显示了示例性多向控制手柄的横截面图，其中出于示例目的具有图23的凸轮-万向机构并且没有牵引丝；

图30-32显示了具有用于控制牵引丝的凸轮-万向机构的示例性多向控制手柄的透视图，其中牵引丝原路折回(doubledback)以提供牵引丝的机械优点。

图33显示了另外的具有用于控制牵引丝的凸轮-万向机构的示例性多向控制手柄的透视图，其中牵引丝原路折回以提供牵引丝的机械优点和方向改变；

图34显示了图33的多向控制手柄的横截面图；

图35-39示例了多向控制手柄的操作；

图40显示了联接牵引丝和万向组件的齿轮的齿条齿轮组件的示例性实施方式的侧视图；

图41显示了杆装置的侧视图，该杆装置可在增加导管牵引丝张力方面提供机械优点；

图42显示了滑轮装置的侧视图，该滑轮装置可以在增加导管牵引丝张力方面提供机械优点。

图43是具有多向控制手柄和附接导管的可操纵式导管组件的示例性实施方式的透视图；

图44a是用于可操纵式导管组件的板的侧视图，该板带有处于固定的窝机构中的附接的球体和牵引丝；

图44b是图44a所示的板的俯视图；

图45a和45b显示了用于可操纵式导管组件的板和附接的可变形球体以及附接的牵引丝的侧视图；

图46a和46b显示了用于可操纵式导管组件的板的透视图，该板从控制手柄壳体悬浮，具有附接的牵引丝；

图47显示了具有双螺纹螺母、从动件和驱动件的多向控制手柄的实施方式的透视图；

图48显示了沿着图47中的线48-48所表示的平面截取的图47的多向控制手柄的截面图；

图49显示了图47的控制手柄的驱动件以及双螺纹螺母和从动件机构的分解图；

图50显示了沿着图47中的线50-50所表示的平面截取的图47的多向控制手柄的剖视图；

图51显示了去除了驱动件部件的图50的控制手柄的剖视图；

图52显示了去除了驱动件部件的图50的控制手柄的分解图；

图53显示了双螺纹螺母和从动件组件的实施方式的分解图。

图54显示了具有行星齿轮组件的控制手柄的实施方式的透视图；

图55a-55c显示了图54示例的手柄的行星齿轮组件的透视图；

图56a-56c显示了图54示例的手柄的行星齿轮组件的剖视透视图；和

图57显示了图54示例的手柄的行星齿轮组件的俯视剖视图。

具体实施方式

如本文所用，单数形式“一个”、“一种”和“所述”是指一个/种或多个/种，除非上下文另有明确说明。

如本文所用，术语“包括”意为“包含”。例如，包括或包含a和b的装置包含a和b，但可以任选地包含c或a和b以外的其他部件。包括或包含a或b的装置可以包含a或b或a和b，以及任选地一个或多个其他部件，如c。

参考图1，本申请涉及可操纵式导管组件1，其利用各种机构来完成对导管弯曲量级和导管弯曲方向的独立控制，以实现附接的导管2的可操纵性提高。利用使导管弯曲的周向角度和径向量级彼此独立地确定的机构，赋予使用者对导管操纵更直接、直观和精细的控制。图1中所绘的实施方式显示导管2，该导管2限定了在近端8和远端9之间延伸的纵向轴线。导管2进一步限定了圆周c(图1所示)，该圆周c进一步限定了围绕纵向轴线的半径r。导管2可以径向弯曲，并且被控制手柄5控制，该控制手柄5可以包括对弯曲量级6和弯曲方向7的独立控制，该弯曲量级6决定导管2的远端9的弯曲的可变径向距离r，该弯曲方向7为导管2的远端9弯曲发生的周向角度。

图1概念性地示例了弯曲量级控件6和弯曲方向控件7，因为这些控件可以采取多种形式并利用本文进一步描述的各种机制。弯曲量级控件6和弯曲方向控件7可以是任何旋钮、杆、开关、拨盘、接收手动输入或数字输入的装置、或适于接收来自使用者的输入以致动导管2或其他经腔装置的远端9处的弯曲量级和弯曲方向控件的其他装置。在本文公开的实施方式中，弯曲量级控件6和弯曲方向控件7决定至少两个牵引丝(图1中未示)中的张力。在本文描述的实施方式中，至少两个牵引丝附接到控制手柄5和导管2的远端9，使得相对于其他牵引丝中的张力而言第一牵引丝中增加的张力沿一个或多个丝线的方向拉动导管2中的远端9。

在一种示例性方法中，从具有拉直的远侧末梢的附接导管开始，使用者可以调节弯曲量级控件6，调节量足以使导管的远侧末梢从拉直位置的纵向轴线径向弯曲至所期望的角度(例如，与笔直态成30度的弯曲角度)。该弯曲可以是纯粹径向的，无周向移动(例如，径向弯曲可以在远侧末梢处于零度的固定周向角度时发生)。然后，使用者可以调节弯曲方向控件7，以使导管的远侧末梢逐渐改变远侧末梢径向弯曲的周向角度。例如，以一种方式调节弯曲方向控件7可以导致远侧末梢的周向角度顺时针改变，而以相反方式调节弯曲方向控件7可以导致周向角度逆时针改变。周向角度的这种改变可以在保持远侧末梢的径向弯曲程度时进行。此外，当弯曲方向控件7用于改变远侧末梢弯曲的周向角度时，导管本身不需要在患者体内旋转。取而代之，导管的远侧末梢仅沿与笔直态不同的周向方向弯曲，而导管的其余部分可以保持静止。

在另一示例性方法中，从具有拉直的远侧末梢的附接导管开始，使用者可以先调节弯曲方向控件7以将凸轮14旋转至与导管2的远侧末梢的期望弯曲方向相应的选定周向位置(例如，相对于指定参考点顺时针270度)。然后，使用者可以调节弯曲量级控件6，调节量足以使导管的远侧末梢沿期望的方向径向弯曲至相对于拉直位置的纵向轴线的期望角度(例如，相对于笔直态30度的弯曲角度)。该弯曲可以是纯粹径向的，无周向移动(例如，从0度到30度的径向弯曲可以在远侧末梢处于270度的固定周向角度时发生)。

图2和3示例了导管控制手柄5的实施方式，该导管控制手柄5为附接的导管2(在图2和3中未示，但参见图1)提供凸轮控制的多向操纵性。手柄的远端20可以联接至导管2(参见图1中的导管2)或其他细长的且可操纵的管状或经腔装置以插入患者体内，而近端21可以包括腔通道以使其他装置、牵引丝和/或流体通过手柄5和附接导管。

图2和图3的手柄5可以包括凸轮构件14，该凸轮构件14具有倾斜的凸轮接触面15，从动件22沿着该凸轮接触面15滑动。从动件22被限制为仅轴向移动，使得其充当凸轮从动件。图2和图3中所示的实施方式的从动件22是滑动件，但是其他合适类型的从动件，如本文进一步描述，也与本发明的各种其他实施方式一起发挥作用。从动件22可以联接到沿着导管2(参见图1)的侧面延伸的牵引丝(图2和3中未示)，使得从动件22在狭槽23中的轴向移动对附接的牵引丝施加/调节张力。可以包括任何数量的从动件22和牵引丝。

图2和图3中的手柄5可包括第一旋钮24(在本文中称为“弯曲旋钮”)，该第一旋钮使凸轮14相对于在远端20和近端21之间延伸的纵向轴线轴向平移。弯曲旋钮24充当弯曲量级控件(图1的6)。图2和3中的手柄5还可以包括第二旋钮25(在本文中称为“操纵旋钮”(“转向旋钮”，steeringknob))，该第二旋钮25使凸轮14相对于手柄5的纵向轴线周向旋转。操纵旋钮25充当弯曲方向控件(图1的7)。图2和3的手柄5还可以任选地包括第三旋钮26(在本文中称为“离合器旋钮”)，该第三旋钮26充当离合器或制动器以锁定在由操纵旋钮25选择的凸轮14的旋转位置中，同时允许通过弯曲旋钮24对凸轮的轴向位置进行调节。

通过旋转弯曲旋钮24，使用者可以使凸轮14相对于手柄5的其余部分轴向移动，这致使所有与凸轮啮合的从动件22轴向地移动相应的距离，这进而引起所有附接到从动件22的牵引丝一起增加或减少张力，导致附接导管的远侧末梢(图1中的9)的径向弯曲量级发生变化，而不改变弯曲的导管末梢(图1中的9)相对于导管的纵向轴线的周向角度。

通过旋转操纵旋钮25，使用者可以使凸轮14及其倾斜接触面15围绕手柄的中心纵向轴线旋转，导致一个或多个从动件22在狭槽23中向远侧移动，并且一个或多个其他滑动件22在槽23中向近侧移动——根据倾斜接触面15的哪个部分与各从动件22接触。这可导致一个或多个牵引丝中的张力增加，同时一个或多个其他牵引丝中的张力减小，造成附接导管的弯曲远侧末梢围绕其纵向轴线枢转并改变其径向弯曲的周向角度(而不使整个导管在患者体内旋转)。

因此，弯曲旋钮24和操纵旋钮25中的每一个都可以单独地调节部分或全部从动件22——根据哪个从动件22啮合凸轮14的倾斜接触面15。各旋钮24和25都可以产生对导管的远侧末梢的独立但互补的最终调节。

弯曲旋钮24和操纵旋钮25可以同时或单独旋转。例如，在示例性方法中，这两个旋钮可以被同时旋转(沿相同的旋转方向或沿相反的旋转方向)。这两个旋钮的同时旋转可导致凸轮14轴向滑动并同时周向旋转，这导致导管的远侧末梢(图1中的9)改变其弯曲量级并改变弯曲的周向方向。手柄5可以用一只手或两只手手动操作。由于旋钮24和25彼此靠近，使用者可以在握持手柄5时用一只手操作两个旋钮。

如图2和3所示，手柄5可包括远侧鼻锥体12、弯曲部件13(其可包括弯曲旋钮24和螺纹主体44)、凸轮14、销18、固定从动件引导件41(包括远侧主体48的和近侧主体49——具有从动件槽53)、从动件22——各从动件22具有向外突出的滑动销54、具有盘状部分56和近侧轴58的背塞55、定位部件42(包括操纵旋钮25的近侧圆筒52——具有槽/凹槽53)、垫圈28、间隔件30、外部鞘套32、离合器旋钮26、近侧衬垫36、和形成近端21的近端盖38。还可以包括各种固定器/紧固件(例如，固定环57)。如图1所示。如图3所示，从动件22可沿着凹槽53轴向滑动，而其滑动销54突出至凸轮14的径向尺寸。凸轮14定位在近侧主体49与近侧圆筒52之间，使得滑动销54接触凸轮14的从动件接触面15。凸轮14可以联接到定位部件42，使得操纵旋钮25的旋转引起凸轮旋转，同时近侧圆筒52允许凸轮14在固定滑动件引导件41和定位部件42之间轴向滑动。

弯曲部件13的螺纹体44可围绕固定滑动件引导件41的远侧主体48定位并且还啮合至凸轮14，使得弯曲部件13的旋转驱使凸轮相对于固定滑动件引导件41和定位部件42的圆筒52轴向地移动。

离合器旋钮26可具有啮合位置和脱啮位置。当处于啮合位置时，操纵旋钮25可被锁定，使得附接导管的远侧末梢的周向角度是固定的，同时允许弯曲旋钮24轴向地驱动凸轮14并改变附接导管的远侧末梢的弯曲量级。离合器旋钮26可以在替代实施方式中被配置使得在处于啮合位置时，弯曲旋钮24被锁定，保持附接导管的弯曲量级恒定，同时允许操纵旋钮25使凸轮14周向旋转并改变弯曲的周向角度。当离合器旋钮26处于脱啮位置时，弯曲旋钮24和操纵旋钮25均起作用。在另一实施方式中，手柄5包括两个离合器旋钮，一个用于锁定操纵旋钮25，一个用于锁定弯曲旋钮24。

各从动件22可以附接到牵引丝的一端，该牵引丝穿过手柄5向远侧延伸，延伸到远端20外，并沿着附接导管延伸。手柄5可包括2个或更多个从动件22和关联的牵引丝。示例的实施方式中包括四个从动件22，各从动件22彼此沿周向间隔约90度，但是如下面进一步讨论，可以利用在不同的周向间隔布置下布置的其他数量的从动件以影响可操纵式导管组件的控制特性。

参考图43——其显示了带有附接的可操纵式导管2的图2和3的控制手柄实施方式，旋转弯曲旋钮24致使导管2沿径向方向(如图43中标记的四个示例性径向r1、r2、r3和r4中的任一个或标记方向之间的任何方向)弯曲。当凸轮构件16处于其远侧位置时，即不与任何从动件22啮合，导管2可以松弛和/或不弯曲，如图43中的位置p1所示。然而，当凸轮构件被轴向驱动时，从动件22随其一起移动，附连的牵引丝被张紧，导致导管2径向弯曲，例如，弯曲到图43中标记p1、p2、p3或p4的弯曲位置中的任一个。导管2弯曲的周向角度由操纵旋钮25的位置决定。操纵旋钮25的旋转位置可以对应于弯曲导管2在周向方向上的周向移动，在图43中用双头箭头c标记。例如，如果导管2当前处于弯曲位置p4，则操纵旋钮25的旋转(在弯曲旋钮固定时)可使导管2沿虚线移动至位置p3或位置p5(同时导管2不绕其中心纵向轴线旋转)。如果导管2当前处于非弯曲位置p1，则操纵旋钮25的旋转可不引起导管2的任何移动(甚至不引起导管2绕其中心纵向轴线旋转)，但可以决定导管2在弯曲旋钮24随后旋转时将沿哪个径向方向(例如r1、r2、r3和r4)弯曲。通过组合(同时或一次一个地)调节弯曲旋钮24和操纵旋钮25，可以将导管2操纵到图43中的虚线圆圈内的任何弯曲位置(假设虚线表示最大弯曲程度)，而不使导管2在患者体内绕其中心纵向轴线旋转。

图4和图4a显示了具有凸轮从动件接触面15的凸轮14的实施方式。双头箭头c描述相对于容纳凸轮14的控制手柄的纵向轴线l的周向方向。凸轮14被定向使得接触面15可以啮合从动件，并且当轴向或旋转地(相对于纵向轴线l周向地)调节凸轮14时，联接到从动件的牵引丝中的张力被调节。因此，凸轮接触面15可相对于壳体在近侧或远侧方向上纵向地l定向。

图4包括从动件接触面15，其具有根据周向角度的恒定轴向斜度。接触面15可包括任何平面或非平面轮廓，如限定不平行于或垂直于手柄的纵向轴线的倾斜平面的平面表面。本发明的凸轮从动件接触面可进一步具有形状和/或斜度，包括平坦形、圆润形、停顿形、草皮形(divots)、凹谷形、棘爪形或其他形状。凸轮从动件接触面15的形状最终决定在使用者提供弯曲量级或弯曲方向输入(即凸轮15被轴向或旋转地调节)时与从动件的相互作用。图4a显示性了凸轮14的实施方式，其中凸轮从动件接触面15包括停顿形16。接触面15可以包括环形表面，该环形表面围绕容纳凸轮14的手柄的中心轴和/或中心腔周向地延伸。图4和4a中显示内腔17，其将容纳手柄的这种通过凸轮14的中心轴和/或中心腔。

下面参考图12-16d、20a和20b提供对具有形状可选的凸轮的实施方式的进一步讨论。凸轮14的从动件接触面15可以被配置以提供弯曲角度的精细控制与调节弯曲角和量级所需的最小量的控制调节之间期望的平衡。例如，凸轮上的斜度越陡会导致弯曲量级控件的单位调节造成的径向弯曲变化越大，而凸轮表面斜度越小则提供对精确弯曲量级越精细的控制。凸轮14形状的改动允许控制方面的进一步的变化和调节，以及解决可能在凸轮-从动件系统中出现的“漂移”问题，如下文进一步讨论。

由于凸轮构件可提供类似的调节机构，在本公开的控制手柄中使用凸轮构件可在选择附接导管的远侧末梢的期望弯曲位置时提供无限度的选择。此外，关于控制手柄5，从动件22包括和联接的滑动件数量增加和/或牵引丝数量增加可以提高本文所述的类似控制系统的平滑度。

图5-20b图形示例了根据凸轮和从动件22移动的导管弯曲、凸轮从动件接触面15之间的界面、凸轮接触面15的形状、以及从动件22的数量和间距。图中示例的所有凸轮从动件接触面均显示为从a点(出于示例目的在左侧显示)延伸到同一a点(出于示例目的在右侧显示)。此示例显示了连续的凸轮从动件接触面，该接触面围绕由控制手柄壳体限定的纵向轴线的圆周延伸。图5-15、18a-18b和20a-20b是包括四个从动件f1、f2、f3和f4的实施方式的图示。其中几个图还描绘了映射到从左到右延伸的线的连续布置，其中一个从动件的重复(此处f3)表示相同的从动件，并因此表示从动件布置的连续性。

图5图示了光滑的凸轮从动件接触面15的实施方式，如图4所示，具有四个从动件f1、f2、f3和f4。在图5中，凸轮从动件接触面15轴向定位，使得其不与任何从动件啮合。在此位置处，联接到各从动件的牵引丝处于最小张力，因此提供了零弯曲量级。图6显示了图5的凸轮从动件接触面15——在表面15已如箭头d6所示轴向平移导致弯曲量级r相应增加之后。在图6所示的实施方式中，接触面15仅与从动件f1啮合，从而增加了联接至从动件f1的牵引丝中的张力，并沿f1的径向拉动附接的导管。因此，在本文公开的实施方式中，轴向调节接触面15导致在接触面15啮合的从动件方向上的弯曲量级的相应调节。图7显示了图6的凸轮从动件接触面15——在凸轮已如箭头e7所示旋转导致弯曲方向℃相应变化之后。如箭头e7所示的凸轮旋转导致接触面15与从动件f2啮合，同时继续与从动件f1啮合，但在不同的轴向位置处。因此，在附接到f1的牵引丝的方向上的弯曲量级减小，并且在附接到f2的牵引丝的方向上的弯曲量级增加，导致附接的导管相对于如图6所示的导管位置在图7中朝向f2的方向偏移。如图8所示，凸轮如箭头e8所示的进一步旋转致使接触面15与从动件f1完全脱啮，并在新的轴向位置与从动件f2啮合。因此，在附接到f1的牵引丝的方向上的弯曲量级进一步减小，并且在附接到f2的牵引丝的方向上的弯曲量级进一步增大，导致附接的导管相对于如图7所示的导管位置在图8中朝向f2的更多方向偏移。

图9-11显示了凸轮表面已轴向前进之后凸轮表面15和从动件f1、f2、f3和f4的位置。在图9中，凸轮表面推进从动件f1(与图6相比)，并且还较小程度地啮合和推进从动件f2和f4。由此，与图6相比，沿从动件f1方向的弯曲量级增加。在图10中，从动件f1、f2被推进(与图7相比)。由此，与图7相比，沿从动件f1、f2方向的弯曲量级增加。在图11中，从动件f2被推进(与图8相比)，并且凸轮还以较小的程度啮合从动件f1、f3。由此，与图8相比，沿从动件f2方向的弯曲量级增加。

图12-15图示了具有停顿形16的光滑凸轮从动件接触面15的实施方式。在此实例中，停顿形16被设定尺寸使得凸轮表面始终啮合至少两个从动件。图12-15中示例了四个从动件f1、f2、f3和f4。图12显示了接触面15，其被轴向定位使得停顿形16与松弛位置线(slackpositionline)齐平。图12中描述的凸轮实施方式在此位置时不影响导管弯曲量级，在此位置时图5-11描述的凸轮实施方式将处于相同的轴向位置。图13显示了如箭头d13所示轴向平移的图12中描述的凸轮和从动件系统实施方式的接触面15。在此位置时，接触面15啮合从动件f1、f2和f4。与在没有停顿形的情况下在系统轴向位置处与凸轮啮合的从动件相比，从动件f1不在附接牵引丝中产生那么大的张力，因此不在f1从动件方向上产生那么大的弯曲量级。图14显示了如箭头e14所示旋转的图13中描述的凸轮和从动件系统实施方式的接触面15。在此位置时，接触面15啮合从动件f1和f2，但不啮合f4，以使导管旋转至从动件f1和f2之间的组合方向。由于从动件f1和f2在停顿16处啮合接触面15，从动件f1和f2同等地轴向平移，从而对附接的牵引丝施加同等的张力，并在从动件f1和f2的方向上引起同等的弯曲量级。可以进行如图14中箭头e14所示的接触面15一些进一步旋转，使得接触面15的停顿形16在从动件f3啮合之前保持与从动件f1和f2接触。尽管有箭头e14所示的一些方向调节，但导管方向不发生变化。因此，停顿形16提供了使用者对本文所述可操纵式导管组件实施方式所做调节的不精确性的容忍。当利用停顿形16时，本公开的装置可以有效地“忽略”使用者对方向控制的不显著或无意的调节。停顿形的尺寸可以被增加以“忽略”更大的调节，也可以被减小以具有相反的效果。此外，如下所述，在停顿形的长度至少与从动件之间的最小距离匹配的情况下，停顿形解决了“漂移”问题。在图15中，凸轮啮合从动件f1、f2、f3，并且导管弯曲的方向改变。停顿形还始终保持凸轮表面与至少两个从动件接触，这防止导管在凸轮旋转时从一个旋转位置跳跃到另一个旋转位置。

图16a-16d显示了接触面15的替代实施方式的图示。如上所述，本发明的实施方式的凸轮和从动件接触面可包括任何平面或非平面轮廓，如限定不平行于或垂直于容纳凸轮的控制手柄的纵向轴线的倾斜平面的平面表面。凸轮从动件接触面15可包括如下形状和/或斜度：包括平面形、圆润形、停顿形、草皮形、凹谷形、棘爪形或其他形状。凸轮从动件接触面15的形状最终决定当使用者提供弯曲量级或弯曲方向输入(即凸轮15被轴向或旋转地调节)时与从动件的相互作用。凸轮14的从动件接触面15可以被配置以提供弯曲角度的精细控制与调节弯曲角度和量级所需的最小量控制调节之间的期望平衡。例如，凸轮上的斜度越陡导致弯曲量级控件的单位调节造成的径向弯曲变化越大，而凸轮表面斜度越小则提供对精确弯曲量级的更精细控制。

图16a是具有停顿形16和平形60的凸轮从动件接触面15的图示。图16b是具有停顿形16、圆润形62和平形60的凸轮从动件接触面15的图示。图16c是具有停顿形16、平形60以及凹谷形或棘爪形64的凸轮从动件接触面15的图示。棘爪形64为使用者提供触觉反馈，因为棘爪形64将在与从动件啮合时提供凸轮旋转阻力，并且还提供方向锁定功能以便更精细的控制。图16d是凸轮从动件接触面15的图示，该凸轮从动件接触面15具有光滑表面，该光滑表面具有陡度渐增的侧面，使得对于凸轮的给定旋转，接触面与从动件迅速啮合并且然后迅速脱啮。这样的接触面15可以对包括多个从动件的实施方式提供更精细的控制。

图17a和17b是包括接触面15以及分别三个和两个从动件的凸轮和从动件系统的图示。较少数量的从动件降低控制的精细度。图17b所示的凸轮从动件系统实施方式中所示的接触面15显示从动件f1和f2之间的接触面15。图17b的接触面15能够不啮合任何从动件，即使是对于接触面15轴向平移超过松弛线位置的某些位置。在这样的系统中，“漂移”问题是可能的。“漂移”是这样的过程：对于凸轮的恒定轴向位置，凸轮的旋转导致凸轮与所有凸轮从动件完全脱啮，从而消除了附接牵引丝中的张力。在本文描述的实施方式中，这可以相应于导管弯曲量级意外(对于使用者而言)转变至零。如上所述，添加停顿形可以消除此问题，因为停顿形足够宽以跨越从动件之间的最大间隙。

图18a和18b图示了从动件之间间距可变的凸轮从动件系统实施方式。图18a描绘了具有四个从动件f1、f2、f3和f4的实施方式，该四个从动件f1、f2、f3和f4围绕以容纳凸轮从动件系统的控制手柄的纵向轴线为中心的圆周均匀地间隔(间隔距离x1)。图18b描绘了具有四个从动件f1、f2、f3和f4的实施方式，该四个从动件f1、f2、f3和f4并非围绕以容纳凸轮从动件系统的控制手柄的纵向轴线为中心的圆周均匀地间隔(间隔距离x3、x4和x5)。如上所述，从动件的交替间距可以用来减轻“漂移”问题，或者可以被配置以提供弯曲角度的精细控制与调节不同方向的弯曲角度和量级所需的最小量的控制调节之间的期望平衡。例如，从动件的间距越窄导致弯曲量级控件的单位调节造成的径向弯曲变化越小，而从动件之间的间距越大则提供对精确弯曲量级越不精细的控制。

凸轮旋转也可以被限制以帮助减轻漂移。图19图示了凸轮，该凸轮只能相对于凸轮所在的控制手柄的壳体的纵向轴线旋转经过90°。在凸轮的旋转范围内，从动件f1和f2相对于纵向轴线周向间隔45°或更小。因此，当凸轮被轴向推进超过松弛线位置时，凸轮从动件接触面将始终与至少一个从动件f1或f2接触。

如图20a和20b所示，在公开的实施方式中，凸轮接触面15可以根据轴向位移而改变尺寸和形状。在某些公开的实施方式中，凸轮是由金属、聚合物或总体上柔性但保持局部刚性以便与凸轮从动件相互作用的其他合适的材料制成的带状凸轮。图20b显示了随着凸轮从其在图20a中的位置轴向推进到其在图20b中的位置而渐窄和渐陡的凸轮的图示。这样的凸轮从动件接触面15具有如下优点：与较大的凸轮从动件接触面相比，其可以通过在较大量级时啮合较少的从动件而提供更精细的控制，同时保持减轻在较低量级下斜度较浅的凸轮所带来的漂移的优益。

图21-22示例了另一示例性控制手柄5，其包括突出部116和球窝机构，其中承窝与牵引丝联接，使得承窝相对于球体的定向决定牵引丝中的张力，从而决定附接导管的位置。本文公开的实施方式可进一步包括具有近端104和远端106的中央管状轴102、103，固定至该轴的近侧部件110，承窝112，以及安装在该承窝内部的球体120。近侧部件110包括弯曲旋钮114和与承窝112的啮合表面124接触的突出部116。承窝112相对于突出部116的旋转定向(例如，通过旋转承窝来选择)决定承窝112相对于球体120如何倾斜，这决定导管的远侧末梢指向的周向角度。突出部116相对于承窝112的轴向位置(例如，通过弯曲旋钮114的旋转来选择)决定导管的远侧末梢的轴向弯曲的量级。承窝112可在其外周上具有凹口126和凹槽128、130。多个导丝可以通过凹口126和凹槽128、130在承窝的周围联接到承窝，并且向远侧延伸到导管中。然而，导丝可以以任何方式联接到承窝。

可以增加承窝112的半径，以增加可以施加到牵引丝的最大张力(以及因此附接导管的最大弯曲量级)。牵引丝还可以通过齿条和齿轮或滑轮组件联接到承窝112。如下面进一步讨论，这样的机构提供放大突出部116和承窝112的相对小的移动以在导管中提供期望的弯曲的机械优点。将操纵旋钮和弯曲旋钮联接到牵引丝的机构系统可以被配置和/或校准，以提供精细控制和导管弯曲移动范围的期望平衡。球窝机构可为导管弯曲提供类似的全360度范围的调节性，而无需在患者体内旋转导管。

图23-39示例了控制手柄200和300的进一步实施方式，控制手柄200和300包括突出部，该突出部与万向机构相接以控制联接到附接导管的牵引丝上的张力。图23-32显示了手柄200，其包括具有远端212和近侧内腔214的壳体210，该近侧内腔214包含万向机构，该万向机构包括外部万向环216和内部万向板218。环216被相对于壳体210可枢转地安装在枢转接头250处，使得该环可绕垂直于手柄的纵向轴线穿过接头250的环轴线相对于壳体旋转。板218被相对于环216可枢转地安装在枢转点252处，使得该板可以绕垂直于环轴线穿过接头252的板轴线相对于环旋转。板轴线和环轴线绕壳体轴线旋转地固定，但是在环相对于壳体枢转通过接头250并且板相对于环枢转通过接头252时，板可以相对于壳体多向地枢转。

控制手柄200还包括两个或更多个牵引丝222。万向板218可包括用于手柄的各牵引丝222的丝材啮合部220。四个牵引丝222在图23-32中被示例作为实例。各丝材222穿过手柄中的通道226，并从远侧开口228延伸而出，进入附接的导管或其他类似的可操纵装置中。丝材222可以任选地环绕万向板218中的对应丝材啮合部220，如图23和24所示，使得丝材的端部224延伸回到壳体上的固定附接点。在这样的实施方式中，丝材啮合部220可包括圆润的栓钉、滑轮或其他特征，以有利于丝材在板铰接时以最小的摩擦和扭结围绕丝材啮合部滑动。这种布置可以提供机械优点，有效地使施加到金属丝的拉力减半，同时使导管中丝材的远端以板中丝材啮合部移动速率的两倍速率移动。在替代实施方式中，丝材可以终止于万向板中的丝材啮合部220处，而没有任何机械优点，这可以避免使丝材弯曲。

在本文公开的实施方式中，手柄200包括中心轴230，该中心轴230具有联接至壳体210的远端232；中间部分，该中间部分穿过万向板218中的开口219并穿过突出部234；以及近端部分，该近端部分固定地联接到弯曲旋钮240。远端232通过旋转轴承联接到壳体，该旋转轴承允许轴230和弯曲旋钮240相对于壳体和万向机构旋转，但阻止轴230和弯曲旋钮240相对于壳体和万向机构纵向移动。尽管未显示，但中心轴230和弯曲旋钮240可包括穿过其全长延伸的中心腔。壳体210还可包括从轴230的远端延伸至手柄的远端212的中心腔。手柄200的组合中心腔可为其他装置和/或流体提供通过手柄和通过附接导管中的连接腔进出患者的通道。突出部234可以是如图23所示的凸轮，或其他突出部，如包括销或具有可滚动地附接在销远端的球体以使该球体在万向板218上滚动的销，如图24所示

在图23-32中，手柄200还包括操纵旋钮242，该操纵旋钮242可以包括指示器结点244，该指示器结点244固定地联接到突出部234并且围绕中心轴230定位在弯曲旋钮240远侧。突出部234和/或操纵旋钮242可以螺纹地或螺旋地啮合到中心轴230的外表面。如图27所示，当弯曲旋钮240和中心轴230相对于操纵旋钮242和凸轮构件234旋转(箭头1)时(例如，通过使操纵旋钮相对于壳体210保持固定并且使弯曲旋钮相对于壳体210旋转)，操纵旋钮和凸轮构件被相对于壳体和万向机构向远侧(箭头2)或向近侧驱动，致使万向板枢转(箭头3)并改变所有牵引丝上的张力。

通过利用弯曲旋钮240向远侧或近侧驱动凸轮构件，调节导管的弯曲量级。凸轮的远侧移动导致万向板倾斜更多，造成弯曲量级增加，并且凸轮构件的近侧移动允许万向板返回到更接近其垂直于手柄的纵向轴线的自然位置，减少导管的弯曲。旋转弯曲旋钮240导致导管在周向方向上弯曲(相对于由手柄200限定的纵向轴线)，该弯曲由突出部234围绕手柄200限定的纵向轴线旋转而造成的万向位置确定。导管弯曲的周向角度由操纵旋钮244的位置确定，操纵旋钮244使突出部相对于万向板218旋转。

图30-32示例了操纵旋钮242旋转以改变导管径向弯曲的周向角度。操纵旋钮242的旋转位置可以由结点244或其他指示器视觉和/或触觉地指示。操纵旋钮242和附接的突出部234可以相对于万向机构绕中心轴旋转360度。操纵旋钮的旋转位置确定突出部234的远端在何处与万向板218接触，并因此确定在利用弯曲旋钮240将突出部234驱动到万向板218中时万向板倾斜位置。

万向环216和万向板218一起工作以允许该板沿任何方向倾斜，并因此使附接的导管沿任何径向方向弯曲。在图30中，环216是固定的，并且板218围绕板轴线倾斜，拉动丝材g并松弛丝材f。这导致导管在丝材g的方向上弯曲。在图31中，环218绕环轴线旋转，并且板216绕板轴线旋转，拉动丝材g和h并且松弛丝材f和k。这使导管沿丝材g和h之间的方向弯曲。在图12中，板218相对于环216是固定的，并且环和板围绕环轴线一致地旋转，拉动丝材h并松弛丝材k。这导致导管在丝材h的方向上弯曲。

在一些实施方式中，万向板可以具有非平面的接触面，并且万向板上周向地和/或径向地具有高度变化的隆起(一个或多个)和/或凹谷(一个或多个)。这些可以补偿不在板的周围使用无限数量的牵引丝的任何离散化效果。例如，当凸轮构件在两丝材之间推动万向板时，可能需要对牵引丝一点额外的拉力，以便在导管的远端获得相同量的弯曲。这些隆起或凹谷可通过在某些周向和径向凸轮接触位置将板稍微倾斜或多或少一些来实现额外的拉力。例如，如果使用完全平面的万向板，则在调节操纵旋钮以使弯曲方向处于其中两个牵引丝之间时，可发生略微的不曲(unflexing)。在万向板上牵引丝啮合部之间的位置处包含逐渐的隆起(仅作为一个实例)，可以通过以下补偿预期的不曲：在凸轮接触该隆起时使万向板再倾斜一点，从而提供在两个牵引丝之间的方向上保持恒定的弯曲量级所需的额外的牵引丝移动。

图33-39示例了控制手柄300的实施方式，控制手柄300包括突出部，该突出部与万向机构相接以控制至少两个牵引丝上的张力。控制手柄300以与控制手柄200相似的方式发挥作用，主要区别在于与手柄200相比，导管连接到手柄的纵向相对端，并且牵引丝原路折回并从手柄的纵向相对端延伸出来，将远侧和近侧方向翻转。

手柄300包括壳体310、近端314、和在弯曲旋钮322处或附近的远端312。弯曲旋钮322相对于中心轴320轴向固定，并且操纵旋钮324以螺纹啮合或螺旋界面定位在弯曲旋钮周围和/或内部，使得弯曲旋钮的旋转使操纵旋钮和突出部326相对于壳体内部的万向机构轴向驱动。万向机构包括万向环316，该万向环316被可枢转地围绕环轴线安装在壳体内；以及万向板318，该万向板318经由沿垂直于环轴线的板轴线的枢转部而被可枢转地安装在环内部，如同手柄200。手柄300还可以包括安装在壳体310内万向机构近侧的丝材引导板330。

手柄300中的各牵引丝可具有固定至丝材引导板330的末端340、从丝材末端340向远侧延伸至万向板318并围绕万向板中的滑轮或其他引导件342延伸的第一部分、从万向板返回向近侧延伸到丝材引导板330中的辅助滑轮或引导件344，然后围绕滑轮或引导件344的第二部分、以及沿手柄的长度向远侧并且穿出手柄的远端312延伸到联接到手柄的导管中的第三部分。

图35示例了旋转弯曲旋钮322(箭头4)如何使突出部326轴向移动(箭头5)，以及如何致使突出部326的远侧边缘使万向板318和/或环316倾斜(箭头6)，其调节附接导管的弯曲量级。

图36显示了当突出部不使环316或板318倾斜时万向环316和板318处于松弛位置的手柄300。在这种状态下，附接的导管可以处于松弛的非弯曲的中性位置。图37显示了突出部326向近侧推进，在万向环316保持固定时使万向板318倾斜。这导致附接的导管在选定的径向方向上弯曲。图38显示了突出部326从其在图38中的位置旋转了几度，使得万向板和环都枢转。这导致附接的导管与图37中的弯曲量级相比弯曲大约相同的量级，但却是在相应地不同的径向方向上。在图39中，突出部326从其在图37中的位置旋转大约90度，使得万向环相对于壳体310枢转，但是万向板不相对于万向环枢转。在此位置时，附接的导管弯曲的径向量大约与图37和38相同，但弯曲方向与图37中导管位置的相应方向成大约90度。

当万向板318相对于丝材引导板330移动时，牵引丝围绕两个板中的丝材引导部342和344铰接(关节运动，articulate)，提供了放大凸轮构件和万向板的相对较小移动以提供导管中的期望弯曲度的机械优点。如同手柄200，将旋钮322和324联接到牵引丝的机构可以被配置和/或校准以提供精细控制和导管弯曲移动范围的期望平衡。控制手柄300的万向机构还为导管弯曲提供了类似的全360度范围的可调节性，而无需在患者体内旋转导管。此外，如同控制手柄200的万向板218，万向板318的半径可以增加以增加可以施加到牵引丝的最大张力(并因此增加附接导管的最大弯曲量级)。

图40是示例可选的手柄系统400的示意图，其用于将万向机构联接到牵引丝而不使牵引丝成环或卷曲。系统400包括壳体410，其中万向环412和万向板414安装在壳体内部，固定齿条传动部416以固定关系安装至壳体，移动齿条传动部422与各固定齿条传动部416相对并与牵引丝424联接，滚动齿轮传动部418啮合在固定齿条传动部和移动齿条传动部之间，并且刚性连接器构件420从万向板414联接到各齿轮传动部418中心。突出部(未显示)引起万向机构移动，其在拉动和推动刚性连接器构件420，导致齿轮传动部418沿着固定齿条传动部416相应地滚动。对于齿轮传动部418滚动的各距离单位，移动齿条传动部422沿相同方向但移动两倍之远，产生机械优点：将突出部的移动放大为牵引丝的更大移动，无需要求牵引丝绕锐角卷曲或弯曲(这会随着时间而损坏丝材)的滑轮或其他装置。尽管此实施方式描述了针对基于万向机构的控制手柄的齿条-齿轮组件，但该齿条-齿轮组件可以在本文所述的任何其他实施方式中类似地实施——通过利用齿条-齿轮组件将从动件联接至牵引丝。

图41和42分别显示了杆组件4100和滑轮组件4200的侧视图。在图41中，杆臂4104的短端4102连接至丝材4106，丝材4106联接至手柄机构。杆臂的长端4112连接到导管牵引丝27。因此，丝材4106的移动通过杆组件在牵引丝27中倍增。在图42中，滑轮组件4200的小集线器4202连接至丝材4206，丝材4206联接至手柄机构。滑轮组件的较大集线器4212连接到导管牵引丝27。因此，通过手柄机构造成的丝材4206的移动通过滑轮组件4200在牵引丝27中翻倍增。这些组件可以在本文所述的任何其他实施方式中类似地实施——通过利用该组件使从动件联接至牵引丝，从而获得机械优点：放大相对较小的移动，以提供附接导管远端处期望的弯曲。

图44a示例了组件500的实施方式，组件500与突出部(未显示)相接以控制至少两个牵引丝27上的张力。组件500是附接到球体510的板530，球体510被可旋转地安装在承窝基座520中。承窝基座520固定到控制手柄(未显示)的壳体。球体510沿箭头n所示的方向旋转，从而允许板530沿箭头m和n所示的方向旋转和倾斜。至少两个牵引丝27在板530的一个轴向侧附接至板530。尽管显示牵引丝27被附接在板530的球体510附接侧的相对轴向侧，但牵引丝27可以根据承窝基座520和牵引丝27在控制手柄壳体内的定向而在与球体510的相同轴向侧上附接至板530。图44b示例了轴向侧视角的板530。在所示的实施方式中，孔531在板530中为牵引丝27提供附接点。此外，如同万向板和球窝实施方式，可以增加板530的半径，以增加可施加于牵引丝27的最大张力(并因此增加附接导管的最大弯曲量级)。

图45a和45b示例了组件600的实施方式，组件600与突出部(未显示)相接以控制至少两个牵引丝27上的张力。组件600是附接到可变形球体610的板630，可变形球体610与表面620接触。表面620是控制手柄(未显示)的壳体的一部分或被固定到该壳体。可变形球体610响应于板630的倾斜而变形，这在本文公开的实施方式中通过以下实现：突出部(未显示)轴向或旋转移动，从而允许板630多向旋转和倾斜。图45b显示了在图45a中箭头p指示的板630的倾斜之后处于变形构型的可变形球体610。至少两个牵引丝27在板630的一个轴向侧上附接到板630。尽管显示牵引丝27被附接至板630的可变形球体610附接侧的相对轴向侧，但根据控制手柄壳体内的表面620和牵引丝27的定向，牵引丝27可以在与可变形球体610相同的轴向侧上附接至板630。此外，如同万向板、球窝和组件500实施方式，可以增加板630的半径，以增加可以施加到牵引丝27的最大张力(并且因此增加附接导管的最大弯曲量级)。

图46a和46b示例了组件700的实施方式，该组件与突出部(未显示)相接以控制至少两个牵引丝27上的张力。组件700是通过至少一个悬丝710从控制手柄(未显示)的壳体悬浮的板730。至少一个悬丝710允许板730多方向倾斜，这在本文公开的实施方式中响应于突出部(未显示)的轴向或旋转移动从而向板730的一个轴向侧施力而实现。图46b显示了在突出部如图46a中箭头q所示向板730施力之后处于倾斜位置的悬浮板730。至少两个牵引丝27在板730的一个轴向侧附接到板730。牵引丝27附接到板730的与悬丝710相对的轴向侧。然而，该突出部可在板730的任一轴向侧上施力以控制至少两个牵引丝27上的张力。此外，如同万向板、球窝、组件500和组件600实施方式，可以增加板730的半径，以增加可以施加到牵引丝27的最大张力(并且因此增加附接导管的最大弯曲量级)。

图47-53显示了为附接导管(图47-53中未显示)提供可操纵性的导管控制手柄800的实施方式和部件的视图。手柄800的远端812可以联接至导管(参见图43中的系统5的导管2)或用于插入患者体内的其他细长且可操纵的管状或经腔装置，而近端814可以包括腔型通道，以便其他装置、牵引丝和/或流体通过手柄800和附接导管。

参考图48和49，控制手柄800包括驱动螺母830、分别第一从动件831和第二从动件832、以及设置在控制手柄800内部的驱动件857。从动件831、832附接到牵引丝(未显示)。驱动件857响应于驱动旋钮或弯曲旋钮824的调节而轴向平移，并导致驱动螺母830轴向移动。驱动螺母830的轴向移动引起第一从动件831和第二从动件832的同等轴向移动，进而导致两个牵引丝(未显示)的张力的同等调节。张力的这种调节导致附接导管(未显示)的径向弯曲量级的调节。

驱动螺母830响应于弯曲旋钮825的调节而旋转。驱动螺母830的旋转致使第一从动件831和第二从动件832沿相反的轴向方向移动。沿一个方向旋转操纵旋钮825可导致一个从动件朝向其附接牵引丝轴向行进，和一个从动件远离其附接牵引丝轴向行进，从而在一个牵引丝中产生更大的张力，而在另一个牵引丝中减小张力。这导致附接导管在张紧的丝的方向上弯曲。沿相反方向旋转操纵旋钮825对从动件830、831的轴向移动产生相反的效果，从而导致附接导管在另一张紧的丝的方向上弯曲。因此，操纵旋钮825控制附接导管的弯曲方向。控制手柄800的实施方式可以进一步包括帽875和壳体860。

在本文公开的实施方式中并且如图48-49所示，驱动件857由螺纹驱动螺杆850和螺纹驱动轴851构成。在控制手柄800中，调节驱动旋钮825导致螺纹驱动螺杆850旋转，该驱动螺杆850与驱动轴851的内螺纹啮合。螺纹驱动螺杆850的旋转致使驱动轴851轴向移动。驱动轴851的末端与驱动螺母830的末端之间形成联接856。因此，驱动轴的轴向移动导致双螺纹螺母830的推动或拉动。由于第一从动件831和第二从动件832位于双螺纹螺母830中，第一和第二从动件移动相等的轴向量。在图48和49所示的实施方式中，驱动联接856将驱动轴851和双螺纹螺母830联接，使得驱动轴851的远侧或近侧轴向移动引起双螺纹螺母830的相同移动。

在图50-53中，控制手柄800的操纵机构包括双螺纹螺母830、具有从动件槽841的从动件引导件840、和螺母转子861。第一从动件831和第二从动件832位于从动件引导件840的不同从动件槽841中。从动件引导件840相对于壳体860和转子861是固定的。当操纵旋钮825被调节时，螺母转子861使双螺纹螺母830相对于壳体860旋转(而无双螺纹螺母830相对于壳体860的轴向移动)。

如图53所示，双螺纹螺母830切割有内部双重左右螺纹833。第一从动件831具有外部左旋螺纹。第一从动件831的螺纹啮合双螺纹螺母830中的左旋螺纹组。第二从动件832具有外部右旋螺纹。第二从动件832的螺纹啮合双螺纹螺母830中的右旋螺纹组。对于转子861造成的双螺纹螺母830的同一转，第一从动件831和第二从动件832，由于其相反的螺纹作用，在从动件槽841中相对于壳体860沿相反的轴向方向移动。附接的牵引丝根据从动件831和832的轴向移动方向而相应地张紧或松弛。牵引丝(未显示)被引导通过牵引丝引导件855并到达手柄800的近端。

图54-57是导管控制手柄900的示例性实施方式的视图，该导管控制手柄900为附接导管2(在图54-57中未显示)提供可操纵性。手柄900的远端914可以联接至导管(参见图43中的系统5的导管2)或用于插入患者体内的其他细长且可操纵的管状或经腔装置。腔型通道970可从近端912延伸至远端914，以便其他装置、牵引丝和/或流体通过手柄900和附接导管。

示例的控制手柄900包括第一从动件931、第二从动件932、第三从动件933和第四从动件934。第一驱动件924联接至彼此周向相对设置的第一从动件931和第二从动件932。第二驱动件925联接到第三从动件933和第四从动件934，第三从动件933和第四从动件934也彼此周向相对设置，并且定位与第一和第二从动件931、932成大约90°。第一驱动件924的旋转使第一从动件931和第二从动件932相对于控制手柄900沿相反的轴向方向移动。第二驱动件925的旋转使第三从动件933和第四从动件934相对于控制手柄900沿相反的轴向方向移动。附接到相对于壳体860向近侧移动的从动件的牵引丝增加张力，并且附接到向远侧移动的从动件的牵引丝放松。附接导管在张紧的牵引丝的方向上弯曲。因此，弯曲的量级和方向的控制对于控制手柄900不是独立的。第一驱动件924和第二驱动件925可以是具有内齿945的可旋转驱动环。

如图55a-57中去除壳体960的截面图所示，控制手柄900还可包括分别第一、第二、第三和第四驱动齿轮941、942、943和944，以及分别第一、第二、第三和第四驱动螺杆951、952、953和954。驱动螺杆被可旋转地附接到壳体960，并且各驱动齿轮被固定到其相应的驱动螺杆，使得驱动齿轮的旋转引起其相应驱动螺杆旋转，而无驱动螺杆或驱动齿轮相对于壳体960的轴向移动。在公开的实施方式中，第一和第二驱动齿轮941和942啮合第一驱动件924的内齿945，并且第三和第四驱动齿轮943和944啮合第二驱动件925的内齿945。此外，第一和第三驱动螺杆951和953是左旋螺纹型，而第二和第四驱动螺杆952和954是右旋螺纹型。第一从动件931和第三从动件933设置有内部左旋螺纹，并且分别啮合第一和第三驱动螺杆951和953的螺纹。第二和第四从动件932和934设置有内部右旋螺纹，并且分别啮合第二和第四驱动螺杆952和954的螺纹。第一驱动件924的旋转导致第一和第二驱动齿轮941和942的同等旋转，并且因此导致第一和第二驱动螺杆951和952的同等旋转。第一从动件931和第二从动件932由于其相反的螺纹作用而响应地沿相反的轴向方向移动。附接导管沿向近侧移动并且因此张紧其附接牵引丝的从动件的方向弯曲。第二驱动件925的旋转导致第三和第四驱动齿轮943和944的同等旋转，并且因此导致第三和第四驱动螺杆953和954的同等旋转。第三从动件933和第四从动件934由于其相反的螺纹作用而响应地沿相反的轴向方向移动。附接导管沿向近侧移动并且因此张紧其附接牵引丝的从动件的方向弯曲。

应当理解，本公开的实施方式可被设置以在心脏的任何天然瓣环(例如，肺的、二尖瓣的和三尖瓣的瓣环)中递送和植入假体装置，并且可以与各种方法(例如，逆行、顺行、经隔、经心室、经心房等)中的任一种联用。本公开的实施方式还可以用于将假体植入身体的其他内腔中。此外，除了人工瓣膜之外，本文所述的递送组件实施方式还可被设置以递送和植入各种其他假体装置，如支架和/或其他假体修复装置。在其他实施方式中，本公开的装置可用于执行植入假体装置以外的各种其他经血管外科程序。

为了本描述的目的，本文描述了本公开的实施方式的某些方面、优点和新颖特征。本公开的方法、装置和系统不应以任何方式解释为是限制的。取而代之，本公开涉及各种公开的实施方式的所有新颖的和非显而易见的特征和方面——单独以及彼此的各种组合和子组合。方法、装置和系统不限于任何具体方面或特征或其组合，本公开的实施方式也不要求任何一个或多个具体优点存在或问题解决。

尽管为了方便展示以具体的有序顺序描述了一些本公开的实施方式的操作，但是应当理解，这种描述方式包括重排，除非通过下述特定语言要求特定的顺序。例如，顺序描述的操作可以在一些情况下重排或同时执行。此外，为了简单起见，附图可能未显示本公开的方法可以与其他方法结合使用的各种方式。另外，描述有时使用诸如“提供”或“实现”的术语来描述本公开的方法。这些术语是被执行的实际操作的高度抽象。相应于这些术语的实际操作可以根据具体实施方式而变，并且可以容易地被本领域普通技术人员辨别。

如在本申请和权利要求书中所用，术语“联接”总体上是指物理、电力、磁力和/或化学联接或连接，并且在没有特定相反语言的情况下不排除在联接或或关联项之间存在中间元件。

如本文所用，术语“近侧”是指较靠近装置使用者/操作者并且较远离患者身体(例如心脏)内装置末端或终点的装置位置、方向或部分。如本文所用，术语“远侧”是指较远离装置使用者/操作者并且较靠近患者身体(例如心脏)内装置末端或终点的装置位置、方向或部分。因此，例如，导管的近侧移动是该导管在离开身体和/或朝向操作者的移动(例如，导管离开患者身体的缩回)，而导管的远侧移动是该导管远离操作者并且进一步进入身体的移动(例如，导管朝向心脏插入身体)。除非另有明确限定，术语“纵向”和“轴向”是指沿近侧和远侧方向延伸的轴线。

如本文所用，术语“一体形成”和“一体构造”是指不包括任何焊接、紧固件或用于将单独形成的材料件彼此固定的其他装置的构造。

如本文所用，“同时”或“同步”发生的操作总体上彼此在同一时间发生，尽管由于存在例如机械连接如螺纹、齿轮等中的部件之间的间距、活动(play)或反弹(backlash)而导致的一个操作的发生相对于另一个操作延迟明确地在上述术语的范围内——在没有特定相反语言的情况下。

鉴于本公开技术的原理可适用于多种可能的实施方式，应当认识到，示例的实施方式仅是优选实例并且不应被视为限制本公开的范围。相反，本公开技术的范围至少宽如所附权利要求。我们因此主张落入这些权利要求的范围和精神的全部内容及其等同方式都是我们的发明。