取片状异物设备及其方法与流程

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种在消化道内取片状异物的装置及其方法。

背景技术：

从口腔进入消化道直接取出异物，不用开设创口，手术效率高、恢复快，也可大幅降低患者的支出，是多数患者的优先选择。但这种方式也可能带来伤害：

对于一些如刀片、铁块等片状异物，现有技术采用夹钳式装置进行取出，由于该装置没有切割装置，无法缩小异物的尺寸，使异物保持了原来尺寸，且没有保护装置对消化道壁进行保护，刀片可能直接与消化道壁接触，由于刀片材质坚硬，且很锋利，取出过程中，在弯折的消化道内移动时，可能对消化道壁造成比较严重的二次伤害。

针对上述问题，有必要对现有的夹钳式装置进行改进，一方面可对异物进行切割，使其宽度变小，从而减小与消化道接触的机会，另一方面可对消化道进行保护，避免片状异物直接与消化道壁接触，从而真正实现无创消化道取异物手术。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种取片状异物设备及其方法，以解决现有技术可能对消化道壁造成二次伤害的问题。

本发明之一通过以下技术方案实现：

包括固定装置、保护装置、切割装置和成像装置，

所述固定装置包括外壳、第一推杆、第二推杆、伸缩软轴、主夹、第一副夹和第二副夹，所述主夹包括第一夹指和第二夹指，

所述外壳为一空腔薄壳体，

所述伸缩软轴设置在所述外壳的空腔内，

所述第一推杆和第二推杆的一端均设置有由径向往外凸起的凸缘，所述凸缘上设置有与所述外壳的空腔内壁移动密封的密封圈，所述外壳被两凸缘分隔为三个相互独立的腔室，三个腔室均通过动力泵与外部液压介质连通，所述动力泵通过导线与外部电源电性连接，

所述伸缩软轴的两端分别与两凸缘连接，形成一两端可伸缩工作的弹性轴，

所述第一推杆和第二推杆的另一端分别延伸出外壳，所述第一夹指设置在第一推杆延伸出外壳的一端的端部，所述第二夹指设置在第二推杆延伸出外壳的一端的端部，

所述第一副夹设置在第一夹指上，所述第二副夹设置在第二夹指上，

所述保护装置包括网体、网体驱动器和网体限形器，所述网体包括多个成圆周分布的网体筋条和连接在网体筋条之间的网膜，所述网体筋条采用记忆材料制成，其一端沿网体的径向方向往外折弯并定型成z字形，使网体为一端大一端小的台阶体，所述网体驱动器与台阶体的小端固定，所述网体限形器设置有用于对台阶体的大端进行限形的限形孔，

所述网体驱动器为一中空管体，所述固定装置通过行进机构可移动设置在所述网体驱动器的内孔内，

所述切割装置包括激光发生器、激光切割头和切割驱动器，所述激光切割头一体设置在所述激光发生器一侧的下方，所述切割驱动器一端与激光发生器的另一侧固定，另一端延伸出体外，所述激光发生器通过设置在所述切割驱动器内的导线与外部电源连通，

还包括顶部保护罩和底部保护槽，所述顶部保护罩包括可旋转设置在所述激光发生器顶部上对切割光源进行遮挡的壳体，所述底部保护槽包括设置在激光切割头下方对切割微粒进行回收的回收槽，

还包括对回收槽进行行走驱动的回收驱动器，所述回收驱动器一端与回收槽固定，另一端延伸出体外设置，

还包括预接收器，所述预接收器为连接在回收槽前端的v型板，所述v型板设置在主夹的下方；

所述成像装置包括设置在网体限形器前端的摄像头和与摄像头通过导线连接的显示器。

进一步，第一副夹和第二副夹均包括第一副指、第二副指和夹紧机构，所述第一副指和第二副指均包括夹持部、驱动部和设置在夹持部与驱动部之间的连接孔，两所述连接孔设置同一旋转轴，使第一副指和第二副指可旋转连接，所述夹紧机构设置在驱动部上，所述伸缩软轴至少包括一段由弹簧或橡胶条制成的伸缩段。

进一步，所述夹紧机构包括设置在第一副指一侧的第一连杆组和设置在第二副指一侧的第二连杆组，所述第一连杆组和第二连杆组均包括第一连杆和与第一连杆通过转轴可旋转连接的第二连杆，两第一连杆的另一端分别可旋转固定在同侧的驱动部上，两第二连杆另一端可旋转固定在同一固定柱上，所述固定柱固定在夹指上，所述夹紧机构还包括设置在所述转轴上的施力绳。

进一步，还包括施力导向机构，所述施力导向机构包括呈几字形的固定座、设置在所述固定座内腔的支架和并排设置在支架上的两导向辊，所述固定座的几字两侧通过紧固件与夹指固定，所述支架包括两块呈上下设置的水平板，两所述导向辊平行且可旋转的固定在两水平板之间，所述导向辊的外圆周面上设置有向内凹的弧形槽，两导向辊弧形槽之间形成施力绳导向槽。

进一步，所述网膜为包括内层为高弹性聚乙稀纤维和外层为塑料膜的双层结构。

进一步，所述行进机构包括第一导向座和一端固定在第一导向座上、另一端延伸出体外的施力管，所述第一导向座滑动设置在网体驱动器的内孔壁上，用于控制所述动力泵的控制阀与外部电源连接的导线穿过施力管设置。

进一步，还包括介质容器，所述介质容器的一端通过管路与动力泵连通，一端通过紧固件与所述第一导向座固定。

进一步，还包括设置在第一导向座远离外壳的一端设置的第二导向座，所述第二导向座的外表面与网体驱动器的内壁固定，其上分别设置有与切割驱动器和回收驱动器外形相匹配的导向孔。

进一步，所述壳体和回收槽的内表面均设置有一层激光防护膜。

本发明之二通过以下技术方案实现：

一种采用如上所述的取片状异物设备在消化道内取异物的方法，在成像装置的引导下，进行以下操作：

1)将固定装置、切割装置和保护装置送至异物附近；

2)通过保护装置扩张消化道，并隔离异物和消化道壁；

3)通过两副夹对异物两个侧边夹持固定；

4)通过切割装置对异物进行切割；

5)通过v型板对切割异物进行预接收；

6)通过主夹对切割异物夹持固定；

7)回收网体驱动器，缩小体积；

8)退出网体限形器，完成异物取出。

本发明的有益效果在于：

1、本发明通过第一推杆和第二推杆可平行夹持异物，没有角度变化，从而可减少异物滑出的机率；

2、通过设置在夹指上的两个副夹固定一些较长的异物，可解决现有技术夹持力不够的问题；

3、通过外壳、第一推杆、第二推杆、凸缘和伸缩软轴的组合应用，可使夹持异物厚度可调，且夹持力更稳定，使夹持更牢固。

4、通过记忆材料制成网体，当被释放后，网体恢复其定型尺寸，其直径扩大到消化道壁，对消化道形成扩张，方便进行固定操作；

5、通过网体隔离异物和消化道壁，可避免异物对消化道壁的操伤，对消化道形成保护作用；

6、通过限形驱动器、网体驱动器和施力管的组合使用，可进行行进、扩张和固定的复合操作；

7、通过预接收器对切割异物进行预接收，使两异物块存重叠状态，方便一次性夹持固定；

8、通过将预接收器设置在主夹下方，方便主夹对异物夹持固定时，不会相互干涉。

总之，本发明一方面可对异物进行切割，使其宽度变小，从而减小与消化道接触的机会，另一方面可对消化道进行保护，避免片状异物直接与消化道壁接触，从而真正实现无创消化道取异物手术，具有较高的实用价值。

附图说明

图1为本发明的夹钳式取异物装置的示意图；

图2为网体限形器、固定装置和保护装置的组合示意图；

图3为网体限形器的剖视图；

图4为网体的主视图；

图5为网体扩张后的示意图；

图6为网体驱动器的主视图；

图7为网体驱动器的剖视图；

图8为固定装置的主视图；

图9为图8的俯视图；

图10为图9去掉槽盖后的示意图；

图11为本发明主夹工作状态的示意图；

图12为本发明副夹工作状态的示意图；

图13为施力导向机构的结构示意图；

图14为内层或外层在厚度上的剖视图；

图15为网体筋条的示意图；

图16为切割装置的主视图；

图17为切割装置的侧视图；

图18为副夹固定异物时的示意图；

图19为切割装置切割异物时的示意图；

图20为切割装置切割完成时的示意图；

图21为图20的仰视图；

图22为切割装置离开异物时的示意图；

图23为异物被预接收示意图；

图24为图23的侧视图；

图25为异物被固定后的示意图；

图26为异物脱离预接收器的示意图。

附图标记说明：

1－外壳；2－第一推杆；3－第二推杆；4－伸缩软轴；5－第一夹指；6－第二夹指；7－第一副夹；8－第二副夹；9－凸缘；10－密封圈；11－动力泵；12－第一副指；13－第二副指；14－夹紧机构；15－夹持部；16－驱动部；17－旋转轴；18－第一连杆；19－第二连杆；20－转轴；21－固定柱；22－施力绳；23－夹紧簧；24－固定座；25－导向辊；26－水平板；27－弧形槽；28－施力绳导向槽；29－伸缩段；30－介质容器；31－管路；32－控制阀；33－副指槽；34－槽盖；35－槽盖滑入槽；36－防滑齿；37－固定装置；38－保护装置；39－网体；40－网体驱动器；41－网体限形器；42－网体筋条；43－网膜；44－固定槽；45－内层；46－外层；47－摄像头；48－显示器；49－第一导向座；50－施力管；51－限形孔；52－外部电源；53－操纵柄；54－操作按钮i；55－切割装置；56－激光发生器；57－激光切割头；58－切割驱动器；59－顶部保护罩；60－底部保护槽；61－旋转电机；62－回收驱动器；63－v型板；64－第二导向座；65－操作按钮ii；66－网体驱动端；67－施力驱动端；68－回收驱动端；69－切割驱动端；70－切割按钮。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的上述描述中，需要说明的是，术语“一侧”、“另一侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“相同”等术语并不表示要求部件绝对相同，而是可以存在微小的差异。术语“垂直”仅仅是指部件之间的位置关系相对“平行”而言更加垂直，并不是表示该结构一定要完全垂直，而是可以稍微倾斜。

如图1至图26所示，本实施例提供一种夹钳式取异物装置，包括固定装置37、保护装置38、切割装置55和成像装置，具体的：

固定装置包括外壳1、第一推杆2、第二推杆3、伸缩软轴4、第一副夹7和第二副夹8，主夹包括第一夹指5、第二夹指6，该外壳为一空腔薄壳体，可用金属材料制成，使其具有较高的结构强度，伸缩软轴设置在外壳的空腔内，可伸长或收缩，第一推杆和第二推杆的一端均设置有凸缘9，凸缘由径向往外凸起，靠近外壳的内腔壁，凸缘上设置有密封圈10，使凸缘与外壳的内壁可移动密封，这样，外壳被两凸缘分隔为三个相互独立的腔室，三个腔室均通过动力泵11与外部液压介质连通，动力泵将液压介质泵入或泵出腔室，伸缩软轴的两端分别与两凸缘连接，形成一两端可伸缩工作的弹性轴，第一推杆和第二推杆的另一端分别延伸出外壳，第一夹指设置在第一推杆延伸出外壳的一端的端部，第二夹指设置在第二推杆延伸出外壳的一端的端部。

当动力泵将液压介质泵入中间腔室时，且将两侧腔室的液压介质泵出时，在液压力作用下，弹性轴被拉长，第一推杆和第二推杆分别向外伸出，使第一夹指和第二夹指之间的距离增大至异物夹持部位的大小，为夹持操作做准备；相反，则第一夹指和第二夹指之间的距离减小，进行夹持操作。

本实施例中，第一副夹设置在第一夹指上，第二副夹设置在第二夹指上。当第一夹指和第二夹指之间的距离发生变化时，第一副夹与第二副夹之间的距离发生变化，从而可进行较长异物的夹持，由于有两处夹持，夹持更牢固。

保护装置包括网体39、网体驱动器40和网体限形器41，网体包括多个网体筋条42和连接在网体筋条之间的网膜43，多个网体筋条沿同一直径的圆周上均匀分布，形成一个圆管体，网体筋条采用记忆材料制成，如：au－cd、ag－cd、cu－zn、cu－zn－al、cu－zn－sn、cu－zn－si、cu－sn、cu－zn－ga、in－ti、au－cu－zn、nial、fe－pt、ti－ni、ti－ni－pd、ti－nb、u－nb和fe－mn－si等，其相变温度大于42℃，此时，网体筋条的形状不会在体温下发生变化，进而可在任意体温下正常工作，本实施例的网体筋条记忆形状为z字形，在所有网体筋条的同一端沿网体的径向方向往外折弯而成，使网体定型为一端大一端小的台阶体，网体驱动器与网体筋条的小端固定，且在其外表面上设置有多个固定槽44，多个固定槽与网体筋条一一对应设置，固定时，可以将网体筋条插入固定槽进行固定，当然，为固定牢固，可以在网体筋条插入固定槽后，用胶水进行粘合，也可以将两者直接铆合固定，同时，网体限形器设置有用于对台阶体的大端进行限形的限形孔53，限形孔的直径小于网体大端处于自由状态时的直径，这样可以对网体大端进行限形调整，以适应不同尺寸的异物。

本实施例中，网膜可以是塑料膜，塑料膜耐腐蚀，可以在胃酸里正常工作；也可以是高弹性聚乙稀纤维膜，高弹性聚乙稀纤维具有较高弹性，且比重小、刚性好和强度高，可以抵抗尖锐异物，防止被刺破。

更为优选的，本实施例的网膜为包括内层45为高弹性聚乙稀纤维和外层46为塑料膜的双层结构，如图14所示，这样，既可以防止腐蚀，也可以抵抗尖锐异物的损坏，因此，更适用于胃酸或消化道环境。

本实施例中，网体筋条为自由状态时，其z字形折弯边与网体轴线呈夹角α设置，如图15所示，α最优为30－60°，这样，使其在被释放恢复为记忆形状的过程中，具有多个变化尺寸，如图所示，自由尺寸为d，变化尺寸有d1、d2、d3、d4等。以适应不同尺寸的消化道和异物。

切割装置55包括激光发生器56、激光切割头57和切割驱动器58，激光切割头一体设置在激光发生器一侧的下方，切割驱动器为管体结构，其一端设置在激光发生器远离激光切割头的一端上，另一端延伸出体外，激光发生器通过设置在切割驱动器内的导线与外部电源连通，通过外部电源提供电能，激光发生器提供高能激光，并通过激光切割头聚光对异物进行切割，本实施例的切割驱动器采用塑料或橡胶等材料制成，使其具有一定强度，在外部施加轴向力时，可使切割驱动器整体移动，进而带动激光发生器、激光切割头移动，从而实现在消化道内对异物全长的切割。

本实施例中，还包括顶部保护罩59和底部保护槽60，顶部保护罩包括壳体，壳体通过旋转电机61可旋转固定在激光发生器上，壳体可为平面、弧面或其他异形面，本实施例优选为球冠状，可用较小面积即可实现对切割光源进行遮挡，通过旋转电机使壳体的角度可调，以防止在操作时与异物干涉，也可使操作姿态更好，底部保护槽包括回收槽，回收槽设置在激光切割头下方，可对切割微粒进行回收，使避免污染消化道环境，为避免激光对人体的幅射，本实施例在壳体和回收槽的内表面设置有一层激光防护膜，其膜系由基片(sub)、氧化物膜层(h)、氧化硅膜层(l)组成，对激光进行高反射，可避免直接作用在人体组织上，造成损伤；更优选的，其膜材料可参照专利cn107603481a进行制备，此时，可有效吸收激光，可进一步减少对人体的幅射。

本实施例中，还包括对回收槽进行行走驱动的回收驱动器62，回收驱动器一端与回收槽固定，另一端延伸出体外设置，本实施例的回收驱动器与切割驱动器类似，也采用塑料或橡胶等材料制成，具有一定强度，可在外力的作用下整体移动，进而带动回收槽跟随激光发生器、激光切割头移动，从而实现在切割全程中的接收。

本实施例中，还包括预接收器，所述预接收器为通过螺栓或螺钉可拆卸固定在回收槽前端的v型板63，并且在竖直方向上，主夹在上，v型板在下。这样，方便主夹在v型板上方对异物进行夹持操作，而不会夹到v型板上。

成像系统包括设置在网体限形器前端的摄像头47和与摄像头通过导线连接的显示器48，保护装置、切割装置和固定装置设置在网体限形器的前端，操纵柄53设置在网体限形器的后端，在操纵柄上设置有主夹和副夹的操作按钮i54、操作按钮ii65。操作按钮i与动力泵的控制阀电性连接，进而控制动力泵工作，操作按钮ii与施力绳连接，控制两个副夹的开闭操作。

网体限形器和网体驱动器采用塑料或橡胶制成，具有一定的强度和弹性。可以通过网体限形器后端的操作柄操纵网体限形器在消化道移动，此时，相当于引导管，对装置整体进行驱动和导向，并通过网体限形器前端的摄像头对前方物体和路径的观察，再通过显示器将观察结果进行视频显示，当网体限形器到达异物前方时，网体限形器停止移动，通过操作按钮对异物进行固定操作。

本实施例中，网体驱动器为一中空管体，固定装置通过行进机构可移动设置在网体驱动器的内孔内，通过行进机构对固定装置进行移动驱动。

本实施例中，在操纵柄上后端还设置有网体驱动端66、施力驱动端67、回收驱动端68与切割驱动端69。网体限形器套接于网体驱动端66，网体驱动端套接于施力驱动端67，施力驱动端套接于回收驱动端68，回收驱动端套接于切割驱动端69，四者可相互独立操作，也可由操作柄同时驱动。

本实施例中，在操纵柄上还设置有切割按钮70，切割按钮通过导线与激光发生器电性连接，进而对切割操作进行控制。

相对于现有技术，本实施例具有以下优势：

1、通过第一推杆和第二推杆可平行夹持异物，没有角度变化，从而可减少异物滑出的机率；

2、通过设置在夹指上的两个副夹固定一些较长的异物，可解决现有技术夹持力不够的问题；

3、通过外壳、第一推杆、第二推杆、凸缘和伸缩软轴的组合应用，可使夹持异物厚度可调，且夹持力更稳定，使夹持更牢固。

4、通过记忆材料制成网体，当被释放后，网体恢复其定型尺寸，其直径扩大到消化道壁，对消化道形成扩张，方便进行固定操作；

5、通过网体隔离异物和消化道壁，可避免异物对消化道壁的操伤，对消化道形成保护作用；

6、通过限形驱动器、网体驱动器和施力管的组合使用，可进行行进、扩张和固定的复合操作；

7、通过预接收器对切割异物进行预接收，使两异物块存重叠状态，方便一次性夹持固定；

8、通过将预接收器设置在主夹下方，方便主夹对异物夹持固定时，不会相互干涉。

总之，本实施例一方面可对异物进行切割，使其宽度变小，从而减小与消化道接触的机会，另一方面可对消化道进行保护，避免片状异物直接与消化道壁接触，从而真正实现无创消化道取异物手术，具有较高的实用价值。

作为本实施例的改进，第一副夹和第二副夹均包括第一副指12、第二副指13和夹紧机构14，第一副指和第二副指均包括夹持部15、驱动部16和设置在夹持部与驱动部之间的连接孔，两连接孔设置同一旋转轴17，且旋转轴固定夹指上，使第一副指和第二副指可旋转连接，进一步，夹紧机构包括设置在第一副指一侧的第一连杆组和设置在第二副指一侧的第二连杆组，第一连杆组和第二连杆组均包括第一连杆18和与第一连杆通过转轴20可旋转连接的第二连杆19，两第一连杆的另一端分别可旋转固定在同侧的驱动部上，两第二连杆另一端可旋转固定在同一固定柱21上，固定柱固定在夹指上，夹紧机构还包括设置在旋转轴上的施力绳22。

通过施力绳拉动旋转轴水平移动，第一连杆与第二连杆相对旋转，两者的总长度发生变化，由于第二连杆一端固定在固定柱上，为适应长度的变化，第一连杆与第一副指的连接端，或第一连杆与第二副指连接端，也要相对于固定柱旋转，同时，固定柱和旋转轴均固定夹指上，两者位置和距离恒定，因此，第一副指和第二副指也要旋转以适应这种长度的变化，进而实现两夹持部之间的距离变化，进行夹持或释放操作。

作为本实施例的改进，在两夹持部之间设置有夹紧簧23，通过夹紧簧的弹性力，使副夹保持持续的夹持力。

作为本实施例的改进，还包括施力导向机构，施力导向机构包括呈几字形的固定座24、设置在固定座内腔的支架和并排设置在支架上的两导向辊25，固定座的几字两侧通过紧固件与夹指固定，支架包括两块呈上下设置的水平板26，两导向辊平行且可旋转的固定在两水平板之间，导向辊的外圆周面上设置有向内凹的弧形槽27，两导向辊弧形槽之间形成施力绳导向槽28。位于两侧的施力绳通过施力绳导向槽限制固定，导正统一的方向，在使用时，可将施力绳引出消化道外部，直接在外部施力即可。

作为本实施例的改进，伸缩软轴可以全部为伸缩段，也可以是一小段伸缩段，只要能实现预定的伸缩长度即可。本实施例中，伸缩段29可以为弹簧制成，也可以用橡胶条制成。

作为本实施例的改进，第一夹指和第二夹指均设置有副指槽33和槽盖34，副指槽由夹指外侧向内延伸设置，在副指槽顶部设置有槽盖滑入槽35，槽盖通过槽盖滑入槽进行安装固定，槽盖上设置有旋转轴固定槽，可以对旋转轴的顶端进行限位固定。

作为本实施例的改进，第一夹指、第二夹指、第一副指及第二副指上设置有防滑齿36。

作为本实施例的改进，行进机构包括第一导向座49和一端固定在第一导向座上、另一端延伸出体外的施力管50，第一导向座的外表面与网体驱动器的内孔滑动配合，使其可沿网体驱动器内孔滑动，实现导向。

同时，第一导向座上还设置有切割驱动导向孔i和回收驱动切割驱动孔i。可对切割驱动器和回收驱动器进行第一次导向。

同样的，施力管也采用塑料或橡胶制成，具有一定的强度和弹性，可驱动第一导向座行进。

本实施例中，动力泵设置有控制阀51，控制阀与外部电源52连接，且两者连通的导线穿过施力管设置。这样，使线索规范，不易被磨损，更完全。

作为本实施例的改进，还包括设置在第一导向座远离外壳的一端的第二导向座64，第二导向座的外表面与网体驱动器的内壁固定，其上分别设置有与切割驱动器和回收驱动器外形相匹配的切割驱动导向孔ii和回收驱动切割驱动孔ii。对切割驱动器和回收驱动器进行第二次导向，可防止变形，被卡死，使操作更顺畅。

作为本实施例的改进，还包括介质容器30，介质容器的一端通过管路31与动力泵连通，一端通过螺栓或螺钉等与第一导向座固定。

如图18至图26所示，一种采用如上所述的取片状异物设备在消化道内取异物的方法，在成像装置的引导下，进行以下操作：

1)通过网体限形器将固定装置、切割装置和保护装置一起送至消化道中异物附近；

2)移动网体驱动器，将保护装置移出网体限形器，其网体恢复到记忆形状，对消化道形成扩张，隔离异物和消化道壁；

3)通过施力管，将固定装置移出网体驱动器进行固定操作，通过操作按钮调整第一夹指和第二夹指的距离，并有两副夹对异物的两个侧边进行夹持固定，如图18所示，夹持在异物的两个侧边有利于当异物被切割为两块后，各自在重力作用下，掉入预接收器内；

4)完成固定后，同时移动切割驱动器和回收驱动器，当挨近异物时，启动切割装置进行切割，此时切割装置继续移动，边移动边切割，当切割完成后，关闭切割装置，并停止切割驱动器，如图19、图20和图21所示；

5)缓慢退回切割驱动器和回收驱动器，当异物完全离开切割装置后，切割驱动器和回收驱动器停止移动，松开两副夹，异物在重力作用下掉入预接收器的v型板内，并在v型板的作用下，两侧异物的底部呈挤压状态，顶部向中部翻转，使两侧异物基本呈重叠状态；如图22、图23、图24所示；

6)继续退回切割驱动器和回收驱动器，当v型板完全进入主夹范围时，切割驱动器和回收驱动器停止移动，通过主夹对重叠异物夹持固定，如图25所示；

7)回收网体驱动器，将网体缩小至异物表面或装置表面；

8)退出网体限形器，完成异物取出，如图26所示。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。